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Betriebsanleitung
Wiederholbarer
Positionierfehler
einer Ventilüberdeckung oder –hysterese
Sie können dieses Totband über die eingebaute
Überdeckungskompensation beseitigen, welche
über die Parameter P7 bzw. P8 einstellbar ist. In
diesem Fall wird bei Erscheinen eines Signals am
Sollwerteingang ein Sprungwert für die jeweilige
Ventilseite eingeschaltet, welcher zu einem sofor-
tigen Durchfahren der Überdeckung führt.
Erhöhung der Laststeifigkeit
Unter Laststeifigkeit versteht man die Unempfind-
lichkeit der Betriebseigenschaften gegen externe
Lasteinflüsse. Zur Erzielung einer guten Laststei-
figkeit ist eine Abstimmung der P-Verstärkung auf
den höchstmöglichen Wert wichtig.
Es ist keine zufriedenstellende Regelfunktion
zu erreichen
Je höher der P-Wert eingestellt wird, desto besser
ist das statische und dynamische Verhalten des
Antriebs. Vielleicht benötigen Sie in Ihrer Anwen-
dung keine hohe Dynamik, jedoch wird auch in
diesem Fall eine möglichst hohe Verstärkung be-
nötigt, um Positionierfehler, Folgefehler oder Last-
steifigkeit zu verbessern. Daraus folgt, dass der
Antrieb nach der Abstimmung der P-Verstärkung
automatisch auch seine maximale Dynamik erhält.
Sollte der Frequenzgang Ihres Gesamtsystems zu
nahe bei der Grenzfrequenz einer der Regelkreis-
Komponenten liegen, so entsteht eine Oszillation.
• Ventil
Aus vorstehenden Gründen sollte die Grenzfr-
quenz des Ventils (ist in den Datenblättern ange-
geben) ungefähr das Doppelte der Systemfre-
quenz betragen.
• Wegmesssystem
Analoge Wegaufnehmer können Probleme berei-
ten, wenn ihr Ausgangssignal keine einwandfreie
Filterung aufweist. Bei Sensoren mit integriertem
D/A-Wandler ist für eine gute Systemdynamik
die Abtastrate des Wandlers möglichst hoch
anzusetzen. Magnetostriktive Wegaufnehmer mit
Digitalausgang besitzen ebenfalls oft eine nied-
rige Abtastrate, hier besteht eine Wechselwir-
kung mit der erreichbaren Auflösung. Genauere
Informationen hält der Lieferant des Sensors
bereit.
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Elektronik für Stetig-Wegeventile
Serie PWDXXA-40X
aufgrund
• Antrieb
Hier wird die Grenzfrequenz durch die Masse
und die Kompressibilität des Hydraulikmediums
im gesamten System (Zylinder, Leitungen, Ventil)
bestimmt. Sie ist zumeist recht niedrig, insbeson-
dere bei der Verwendung von Langhubzylindern.
Abtastrate des Reglers
Die Abtastrate des Lagereglers liegt bei 1000
Hz. Dieser Wert ist so hoch gewählt, dass er in
nahezu allen hydraulisch betriebenen Systemen
vernachlässigbar ist. Gleichwohl stellt er natürlich
eine Begrenzung für die Dynamik der elektrischen
Funktionen dar.
Genauigkeit und Auflösung des Wegaufneh-
mers
Ein Positions-Regelsystem kann nicht besser sein
als der verwendete Wegaufnehmer. Auf folgende
Punkte sollte daher besonders geachtet werden:
• Absolute Genauigkeit
Der Regler stellt das System mit höchstmöglicher
Genauigkeit auf eine Position, welche vom
Wegaufnehmer gemessen wird. Die absolute
Genauigkeit der Messposition ist vom Aufnehmer
abhängig.
• Auflösung
Die Position kann nicht genauer angefahren
werden, als es die Auflösung des Wegaufneh-
mers zulässt. Bei Verwendung eines komplett
analog aufgebauten Aufnehmers (analoges
Messprinzip plus Analogausgang) ist die Auflö-
sung durch den in der Elektronik eingebauten 12
Bit-Analog-/Digitalwandler begrenzt, entspre-
chend einer Auflösung von 1/4096 = 0,025 %.
• Installation
Die Installation des Wegaufnehmers spielt für das
ordnungsgemäße Funktionieren der Regelung
eine entscheidende Rolle. Es muss unbedingt
sichergestellt sein, dass die Montage von Weg
aufnehmer und Betätigungselement absolut
schwingungs- und spielfrei erfolgt. Dies gilt
insbesondere auch bei den im normalen Betrieb
auftretenden Geschwindigkeiten und Beschleu-
nigungen. Ebenso muss der Wegaufnehmer für
die geforderten Dynamikwerte ausgelegt sein.
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Parker Hannifin Corporation
Hydraulics Group
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