Verwandte Anleitungen für Pepperl+Fuchs PGV...-F200 serie
Inhaltszusammenfassung für Pepperl+Fuchs PGV...-F200 serie
- Seite 1 FABRIKAUTOMATION HANDBUCH PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Auflicht-Positioniersystem...
- Seite 2 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Es gelten die Allgemeinen Lieferbedingungen für Erzeugnisse und Leistungen der Elek- troindustrie, herausgegeben vom Zentralverband Elektroindustrie (ZVEI) e.V. in ihrer neusten Fassung sowie die Ergänzungsklausel: "Erweiterter Eigentumsvorbehalt".
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Einleitung ..................5 Konformitätserklärung ............... 6 CE-Konformität..................6 Sicherheit ..................7 Sicherheitsrelevante Symbole ............7 Bestimmungsgemäße Verwendung ........... 7 Allgemeine Sicherheitshinweise ............7 Produktbeschreibung ..............8 Einsatz und Anwendung..............8 LED-Anzeigen und Bedienelemente ..........9 Zubehör....................11 Installation................. 12 Montage des Lesekopfes .............. - Seite 4 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Betrieb mit Steuercodes ..............38 Betrieb mit Reparaturband ..............39 Anhang ..................40 ASCII-Tabelle ..................40...
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Seite 5: Einleitung
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Einleitung Einleitung Herzlichen Glückwunsch Sie haben sich für ein Gerät von Pepperl+Fuchs entschieden. Pepperl+Fuchs entwickelt, produziert und vertreibt weltweit elektronische Sensoren und Interface-Bausteine für den Markt der Automatisierungstechnik. Verwendete Symbole Dieses Handbuch enthält die folgenden Symbole: Hinweis! Neben diesem Symbol finden Sie eine wichtige Information. -
Seite 6: Konformitätserklärung
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Konformitätserklärung Konformitätserklärung CE-Konformität Dieses Produkt wurde unter Beachtung geltender europäischer Normen und Richtlinien entwickelt und gefertigt. Hinweis! Sie können eine Konformitätserklärung separat anfordern. -
Seite 7: Sicherheit
Eigene Eingriffe und Veränderungen sind gefährlich und es erlischt jegliche Garantie und Herstellerverantwortung. Falls schwerwiegende Störungen an dem Gerät auftreten, setzen Sie das Gerät außer Betrieb. Schützen Sie das Gerät gegen versehentliche Inbetriebnahme. Schicken Sie das Gerät zur Reparatur an Pepperl+Fuchs. Hinweis! Entsorgung Elektronikschrott ist Sondermüll. -
Seite 8: Produktbeschreibung
Produktbeschreibung Produktbeschreibung Einsatz und Anwendung Der Lesekopf PGV… ist Teil des Positioniersystems im Auflichtverfahren von Pepperl+Fuchs. Er besteht unter anderem aus einem Kameramodul und einer integrierten Beleuchtungseinheit. Damit erfasst der Lesekopf ein auf dem Boden aufgeklebtes Farbband oder eine aufgemalte Farbspur zur Spurverfolgung. Der Lesekopf erkennt ebenfalls Steuercodes und Positionsmarken, welche in Form von Data-Matrix-Codes auf einem selbstklebenden Codeband aufgedruckt sind. -
Seite 9: Led-Anzeigen Und Bedienelemente
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Produktbeschreibung LED-Anzeigen und Bedienelemente Der Lesekopf PGV... ist zur optischen Funktionskontrolle und zur schnellen Diagnose mit 7 Anzeige-LEDs ausgestattet. Für die Aktivierung des Parametriermodus verfügt der Lesekopf über 2 Tasten an der Geräterückseite. Taster 1 ist mit ADJUST und Taster 2 mit CONFIG beschriftet. - Seite 10 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Produktbeschreibung rot/grün/ Farbe gelb grün/rot gelb gelb gelb gelb Beschreibung Codeband außerhalb des Lesebereichs blinkt rot = 2 Hz blink leuchtet Systemfehler Codeband erkannt, leuchtet absolute Position grün vorhanden leuchtet Farbband erkannt Farbband ausserhalb des Lesebereichs Keine Richtungsauswahl aktiviert "Linker Spur folgen"...
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Seite 11: Zubehör
USB-Kabeleinheit mit Netzteil, für Service- Schnittstelle V19-G-ABG-PG9-FE Erdungsklemme und Stecker (Set) V15B-G-*M-PUR ABG-V15B-G Buskabel PROFIBUS, M12 auf M12, in verschiedenen Längen verfügbar VAZ-V1S-B Blindstopfen für M12-Stecker ICZ-TR-V15B Abschlusswiderstand für PROFIBUS V19-G-*M-* Konfigurierbare Anschlusskabel 1.wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner bei Pepperl+Fuchs... -
Seite 12: Installation
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Installation Installation Montage des Lesekopfes Montieren Sie den Lesekopf PGV... am fahrerlosen Transportsystem. Die Befestigung erfolgt mit 4 Schrauben am Befestigungsflansch des Lesekopfes. Montieren Sie den Lesekopf so, dass die Optik des Lesekopfes mit Ringlicht und Kameramodul zum Farbband auf dem Boden hin ausgerichtet ist. -
Seite 13: Montage Des Farb- Und Des Codebands
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Installation Abmessungen, Lesekopf 94.5 M6 x 9 (4x) Abbildung 5.1 Vorsicht! Wählen Sie die Länge der Befestigungsschrauben so, dass die Einschraubtiefe in die Gewindeeinsätze am Lesekopf max. 8 mm beträgt! Der Einsatz längerer Schrauben kann zu einer Beschädigung des Lesekopfes führen. Vorsicht! Das maximale Drehmoment der Befestigungsschrauben darf 9 Nm nicht übersteigen! Ein Anziehen der Schrauben mit größerem Drehmoment kann zu einer Beschädigung des... - Seite 14 Kamera gesehen anders als sie z. B. auf Fotos oder in Natura wahrgenommen werden. Wenn Sie Probleme mit der Farbauswahl des Farbbands haben, kontaktieren Sie Ihren Ansprechpartner bei Pepperl+Fuchs. Montage des Farbbands 1. Reinigen Sie den Untergrund von fettigen oder öligen Anhaftungen und von Staub.
- Seite 15 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Installation Abbildung 5.3 Kurvenradius R 50 cm Wählen Sie den Kurvenradius der Farbbands entsprechend des Wendekreises Ihres FTS. Das Farbband muss sich immer im Lesefenster des Lesekopfs befinden. Winkelausgabe Hinweis! Winkel werden als Inkrementalwerte angegeben. Dabei berechnet sich der jeweilige Inkrementalwert als Vielfaches aus der gewählten Auflösung "Angle Resolution"...
- Seite 16 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Installation Data-Matrix-Codeband Der Lesekopf erkennt den absoluten Winkel in Bezug zur verfolgten Spur mit einer maximalen Auflösung von 3600 (entspricht 0,1°). Der Winkel wird absolut zur verfolgten Spur angegeben, da ein Data-Matrix-Codeband eine Richtungsinformation enthält. Der ausgegebene Winkel umfasst den Bereich von -180° bis 180°. α...
- Seite 17 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Installation Abbildung 5.7 Abstand A bei Data-Matrix-Codeband Abzweigungen Erkennt der Lesekopf am unteren Rand des Sichtfeldes eine Spur und am oberen Rand des Sichtfeldes zwei Spuren, so deutet der Lesekopf dies als Abzweigung. Erkennt der Lesekopf am unteren Rand des Sichtfeldes zwei Spuren und am oberen Rand des Sichtfeldes eine Spur, so deutet der Lesekopf dies als Einmündung.
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Seite 18: Codebänder Zur Steuerung Und Positionierung
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Installation Codebänder zur Steuerung und Positionierung Der Lesekopf kann neben der Spurverfolgung auch Data-Matrix-Codes erkennen. Dabei werden sowohl Steuer- als auch Positionsinformationen ausgewertet. Data-Matrix-Steuercodes werden als Eventmarker verwendet. Steuercodes geben z. B. Informationen zu Abzweigungen an. Data-Matrix-Codebänder zur Positionierung geben die absolute Position des Lesekopfs an. Beachten Sie folgende Bedingungen: Data-Matrix-Codebänder zur Positionierung werden anstatt des Farbbands verlegt. - Seite 19 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Installation Abbildung 5.10 Gleiche Spur zweigt ab / mündet ein Hinweis! Richtungsentscheidung Die Richtungsentscheidung an einer Abzweigung eines Data-Matrix-Codebands bleibt so lange erhalten, bis sich der Lesekopf um mehr als 50 cm von der Abzweigung entfernt hat. Innerhalb einer Abzweigung ist das Ändern der Richtungsentscheidung nicht möglich! Hinweis! Priorität Data-Matrix-Codebänder haben Vorrang vor Farbbändern bzw.
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Seite 20: Verhalten Des Lesekopfs Bei Abzweigungen Und Kurven
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Installation Hinweis! Abzweigungen/Einmündungen mit Data-Matrix-Positionscode Im Bereich von 1 m vor und nach der Abzweigungen bzw. Einmündung einer Spur mit Positionscode müssen sie folgende Vorgaben beachten: Die Positionscodes der Hauptspur muss für 2 m kontinuierlich verlaufen, die ■ Positionscodes der abzweigenden bzw. einmündenden Spur muss für 1 m kontinuierlich verlaufen. - Seite 21 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Installation Hinweis! Informationsverlust Achten Sie darauf, dass Data-Matrix-Codes bei einer Abzweigung nicht übereinander geklebt sind, da ansonsten Informationsverlust droht. Eine Mischung von Spuren aus Farbband und Data-Matrix-Codes an Abzweigungen bzw. Einmündungen ist nicht zulässig. Abbildung 5.12 Steuercodes können in unmittelbarer Nähe einer Abzweigung mit Data-Matrix-Codes zur Positionierung montiert werden, nicht jedoch in der Nähe einer Einmündung.
- Seite 22 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Installation Abbildung 5.14 Versatz: 0 mm V 5 mm Der Abstand D zwischen den Farbbändern bei einer Abzweigung bzw. Einmündung als separate Spur darf nicht größer als 15 mm sein. Der Abstand verringert sich, wenn das führende Farbband vom Lesekopf nicht mittig im Lesefenster erfasst werden kann. Abbildung 5.15 Abstand: 7,5 mm ...
- Seite 23 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Installation Abbildung 5.16 Abstand: 0 mm D 5 mm Der Abstand zwischen einem Farbband und einem Data-Matrix-Steuercode muss zwischen 0 mm und 5 mm liegen. 25 mm 10...40 mm 25 mm Abbildung 5.17 0 mm D 5 mm Der Abstand zwischen einem Data-Matrix-Positionscode und einem Data-Matrix-Steuercode muss zwischen 0 mm und 5 mm liegen.
- Seite 24 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Installation 25 mm 25 mm 25 mm Abbildung 5.18 0 mm D 5 mm Eine Spur kann beliebig oft von einem Farbband zu einem Data-Matrix-Codeband und zurück wechseln. Der Abstand zwischen dem Farbband und dem Rand des Data-Matrix-Codes muss zwischen 0 mm und 10 mm liegen Abbildung 5.19 0 mm ...
- Seite 25 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Installation Montage des Codebandes 1. Reinigen Sie den Untergrund von fettigen oder öligen Anhaftungen und von Staub. 2. Vergewissern Sie sich, dass der Untergrund trocken, sauber und tragfähig ist. 3. Ziehen Sie die Schutzfolie am Anfang des Codebandes einige Zentimeter weit ab. Setzen Sie das Codeband exakt an der gewünschten Startposition auf den Untergrund und drücken Sie es an.
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Seite 26: Elektrischer Anschluss
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Installation Vorsicht! Stoßkanten Wenn Sie an das Ende eines Codebandes ein weiteres Codeband ansetzen, muss das Code- Raster von 20 mm erhalten bleibt. Hinweis! Kurven Wenn Sie das Codeband in Kurven montieren, schneiden Sie das Codeband mehrfach in der dargestellten Art und Weise ein. -
Seite 27: Schirmung Von Leitungen
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Installation Farbzuordnung Kabeldosen von Pepperl+Fuchs sind gemäß EN60947-5-2 gefertigt. Bei Verwendung einer Kabeldose mit offenem Leitungsende vom Typ V19-... (siehe Kapitel 4.3) am Anschluss Main gilt folgende Farbzuordnung: Anschluss-Pin Adernfarbe Farbkurzzeichen weiß braun grün gelb grau rosa blau Schirmung von Leitungen Das Schirmen ist eine Maßnahme zur Dämpfung elektromagnetischer Störungen. -
Seite 28: Anschluss Profibus
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Installation Vorsicht! Beschädigung des Geräts Anschließen von Wechselspannung oder zu hoher Versorgungsspannung kann das Gerät beschädigen oder die Gerätefunktion stören. Falscher elektrischer Anschluss durch Verpolung kann das Gerät beschädigen oder die Gerätefunktion stören. Gerät an Gleichspannung (DC) anschließen. Stellen Sie sicher, dass die Höhe der Versorgungsspannung im spezifizierten Bereich des Geräts liegt. -
Seite 29: Inbetriebnahme
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Inbetriebnahme Inbetriebnahme Vorgabe erste Richtungsentscheidung Damit der Lesekopf nach dem Einschalten keine Fehlermeldung ausgibt, muss eine Richtungsentscheidung vorgegeben werden. Sie können die Richtungsentscheidung über die Eingänge INPUT_SELECTION_DIR_RIGHT und INPUT_SELECTION_DIR_LEFT steuern. Siehe Kapitel 5.3. Richtungsentscheidung Eingang 1 Eingang 2 INPUT_SELECTION_DIR_RIGHT INPUT_SELECTION_DIR_LEFT Richtungsentscheidung Keine Spur gewählt... - Seite 30 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Inbetriebnahme Hier finden Sie in einer Listendarstellung alle verfügbaren Dokumente.
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Seite 31: Betrieb Und Kommunikation
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Betrieb und Kommunikation Betrieb und Kommunikation Kommunikation über PROFIBUS 7.1.1 Allgemeines zum PROFIBUS DP Der PROFIBUS DP ist ein genormter, offener Feldbus, der den Datenaustausch zwischen speicherprogrammierbaren Steuerungen, PCs, Bedien- und Beobachtungsgeräten sowie Sensoren und Aktoren ermöglicht. Für ausführliche Informationen zum PROFIBUS DP verweisen wir auf die PROFIBUS-Norm EN 50170 und die einschlägige Literatur (z. - Seite 32 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Betrieb und Kommunikation Modul Positionsdaten X Größe Inhalt 2 Wörter Eingangsdaten 32 Bit X-Daten konsistent MSB first MSB = most significant byte Auflösung: 0,1 mm, 1 mm, 10 mm, binär codiert bei Auflösung 1 mm und 10 mm: L = 10,00km = 10000000 mm Antwort...
- Seite 33 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Betrieb und Kommunikation Modul Positionsdaten Y Größe Inhalt 2 Wörter Eingangsdaten 32 Bit Y-Daten konsistent MSB first Auflösung: 0,1 mm, 1 mm, 10 mm, binär codiert in Zweierkomplement. 1. Bit = Vorzeichenbit Antwort Inhalt Wort 1 Wort 2 Bit Nr. Y-Daten Y-Daten YP16...
- Seite 34 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Betrieb und Kommunikation Modul Winkeldaten Größe Inhalt 1 Wort konsistent Eingangsdaten 16 Bit Winkeldaten MSB first Auflösung: 1° (default) Wertebereich -16384 bis 16384 positiver Wert: Winkel im UZS negativer Wert: Winkel gegen UZS Beispiel: Auflösung = 1° bei einer Angle-Resolution von 360 Auflösung = 0,1°...
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Seite 35: Modul Status
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Betrieb und Kommunikation Modul Status Größe Inhalt 1 Wort Eingangsdaten 16 Bit Status Antwort Inhalt Byte 1 Bit Nr. Status Funktion Fehlermeldung (Fehlercode in XP00 – XP15); restliche Bits = 0, siehe Fehlercodes keine Positionsinformationen/OUT (XP=0; YP=0; SP=0) Warnungen vorhanden, siehe Modul Warnung Steuercode vorhanden reserviert... - Seite 36 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Betrieb und Kommunikation Modul Steuercode-Nr. Größe Inhalt 1 Wörter Eingangsdaten letzter Steuercode konsistent letzte Steuercode-Nr. Antwort Inhalt Wort 1 Bit Nr. Letzte Steuercode-Data CC00 CC01 CC02 CC03 CC04 CC05 CC06 CC07 CC08 CC09 CC10 CC11 CC12 CC13 CC14 CC15...
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Seite 37: Modul Warnung
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Betrieb und Kommunikation Modul Warnung Größe Inhalt 1 Wort konsistent Eingangsdaten letzte Warnungen letzte Warning-Nr. Antwort Inhalt Wort 1 Beschreibung Bit Nr. Letzte Warning-Data Warnungsdatensatz WRN00 Es wurde ein Code mit einem nicht PGV Inhalt gefunden. WRN01 Lesekopf zu nah am Codeband WRN02 Lesekopf zu weit vom... -
Seite 38: Betrieb Mit Steuercodes
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Betrieb und Kommunikation Bezeichnung Funktion Parameterdaten Primärdaten Angle Offset Versatz der Blickrichtung Winkel -16383 - 0 - 16383 No Position Value X X-Wert, wenn kein Codeband sichtbar ist X-Daten bei "No Last Valid Position Position" Specified Value (0 - 0xFFFF FFFF No Position Value Y Y-Wert, wenn kein Codeband sichtbar ist... -
Seite 39: Betrieb Mit Reparaturband
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Betrieb und Kommunikation Berechnungsbeispiel Die Mindestlänge des Steuercodes bei einer Geschwindigkeit von 3 m/s und einer Triggerperiode von 40 ms ist dann: = 60 mm + 3 m/s * 0,04 s * 2 = 300 mm Eventmarker Erkennbar sind Steuercodes an der aufgedruckten Nummer, hier z. B. "Control 12". Abbildung 7.1 PGV-CC25-0012 Die Abbildung zeigt einen Ausschnitt aus dem Steuercode #12... -
Seite 40: Anhang
PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Anhang Anhang ASCII-Tabelle ASCII ASCII ASCII hex ASCII Space " & < >... - Seite 41 PGV...-F200/-F200A...-B6-V15B Anhang...
- Seite 42 E-Mail: info@de.pepperl-fuchs.com Zentrale USA Pepperl+Fuchs Inc. Twinsburg, Ohio 44087 · USA Tel. +1 330 4253555 E-Mail: sales@us.pepperl-fuchs.com Zentrale Asien Pepperl+Fuchs Pte Ltd. Singapur 139942 Tel. +65 67799091 E-Mail: sales@sg.pepperl-fuchs.com www.pepperl-fuchs.com Änderungen vorbehalten / DOCT-3523C Copyright PEPPERL+FUCHS • Printed in Germany 09/2014...