Inhaltsverzeichnis
Werbung
Erste Schritte mit dem Thymio-II Roboter und der VPL-Umgebung
Motordrehzahl
Die Motoren müssen kalibriert werden, wenn ein Roboter nicht geradeaus fährt, d.h. wenn
die beiden Motoren (Räder) nicht synchron arbeiten. Es kann leider vorkommen, dass die
Motoren des Thymio II keine vollkommen identische Geschwindigkeit erreichen;
nachfolgend wird beschrieben, wie man den Unterschied, den die beiden Motoren aufweisen,
korrigieren kann.
Benutze die Zeichnung im Anhang um visuell zu überprüfen, ob der Roboter geradeaus fährt oder
nicht. Drucke die Datei mit 100% der Grösse zweimal auf ein A4 Blatt oder einmal auf ein A3 Blatt
aus. Der Roboter fährt geradeaus, wenn er 40 cm weit zwischen den Linien bleibt. Man kann dies mit
dem "gehorsamen" Verhaltensmodus (lila) testen. Sollte der Roboter nicht geradeaus fahren, gilt
folgende Vorgehensweise:
Wähle den hellgrünen Modus im Konfigurationsmenü (mit dem mittleren Knopf bestätigen).
Die Vorwärts- und Rückwärtstasten lassen den Roboter vorwärts und rückwärtsfahren.
Drücke diese ein oder zweimal um die Geschwindigkeit einzustellen. Versuche
unterschiedliche Geschwindigkeiten, (Schritt 1 und 2) um den Roboter zu kalibrieren.
Die Nachlinks- und Nachrechtstasten erhöhen oder verringern die Kurvenkorrektur. Wenn
der Roboter nach rechts zieht, drücke die linke Taste, um die Richtung zu korrigieren bis er
geradeaus fährt, und umgekehrt.
Wenn der Roboter geradeaus fährt, berühre die mittlere Taste, dies wird die Motoren
stoppen und den Korrekturwert im Roboter (Flash-Speicher) speichern.
Schalte den Roboter aus - damit werden die neuen Werte gespeichert.
Kontrolliere die Ergebnisse des Verfahrens mit dem gehorsamen (lila) Modus.
Paarung WIFI
Der Wireless Thymio II verbindet sich mit einen USB-Adapter genannt Dongle mit dem
Roboter. Dieser Dongle ersetzt das USB-Kabel. Beim Kauf sind Thymio II und der Dongle
bereits so konfiguriert, dass sie zusammenarbeiten. Es ist auch möglich, mehrere Roboter
mit einem einzigen Dongle zu verbinden, die miteinander kommunizieren können. Dies erfordert
eine kleine Konfiguration, die hier beschrieben wird:
Die drahtlose Verbindung des Wireless Thymio basiert auf dem 802.15.4 Protokoll im 2,4- GHz -
Frequenzband. Dieses Protokoll ermöglicht ein Netzwerk von mehreren Robotern ohne einen
Master-Computer (im Gegensatz zum Beispiel Bluetooth). Somit können Thymios in demselben
Netzwerk über Aseba Nachrichten austauschen, ohne dass ein Computer alles koordiniert. Der
gelieferte Wireless -Dongle ermöglicht deinem Computer ein Teil dieses Netzwerks zu sein.
Für mehrere Thymio II Roboter und / oder Dongles die sich im gleichen Netzwerk befinden, müssen
folgenden Bedingungen erfüllt sein:
Müssen sich alle auf dem gleichen Funkkanal befinden (es gibt 3 zur Auswahl
Müssen alle die gleiche Netzwerk-Kennung haben (
Müssen alle eine eindeutige Knotenkennung haben (
)
panID
) (Keine mit dem Knoten
nodeID
)
0,1,2
)
nodeID
Seite 18 von 20
Werbung
Inhaltsverzeichnis
