Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. WEISS ROBOTICS Anleitungen
  4. Steuergeräte
  5. GRIPLINK-ET4
  6. Betriebsanleitung

WEISS ROBOTICS GRIPLINK-ET4 Betriebsanleitung

Vorschau ausblenden Andere Handbücher für GRIPLINK-ET4:
Inhaltsverzeichnis

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
GRIPLINK CONTROLLER
BETRIEBSANLEITUNG
September 2024
Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für WEISS ROBOTICS GRIPLINK-ET4

Inhaltszusammenfassung für WEISS ROBOTICS GRIPLINK-ET4

  • Seite 1 GRIPLINK CONTROLLER BETRIEBSANLEITUNG September 2024...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Einleitung ......................3 Produktbeschreibung ....................3 Weiterführende Dokumente ..................4 Gültigkeit dieser Anleitung ................... 4 Zielgruppen ........................4 Notation und Symbole ....................5 Grundlegende Sicherheitshinweise ..............5 Bestimmungsgemäße Verwendung ................5 Umgebungs- und Einsatzbedingungen ................5 Produktsicherheit ......................5 2.3.1 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten ..............
  • Seite 3 Export der Prozessdaten über MQTT (Lizenz erforderlich) ......... 27 Konfiguration des MQTT-Services ................27 Bereitgestellte Daten ....................29 Software-Updates .................... 30 Update der Firmware/UI ..................... 30 Update des Bootloaders ..................... 31 Verwalten der Treiberpakete ..................32 9.3.1 Treiber installieren ......................33 9.3.2 Treiber entfernen ........................

  • Seite 4: Einleitung

    Schnittstelle auf der Robotersteuerung zur Verfügung zu stellen. Eine Liste der unterstützten Sensoren und Aktoren finden Sie hier: www.griplink.de/devices WEISS ROBOTICS bietet bereits ausführlich getestete Plug-Ins für GRIPLINK auf verschiedenen Roboterplatt- formen an. Eine Liste der unterstützten Roboterplattformen finden Sie unter www.griplink.de/plugins Über bis zu vier Geräte-Ports können verschiedene Sensoren und Aktoren an den GRIPLINK Controller ange-...

  • Seite 5: Weiterführende Dokumente

    Firmware-Version: ab 5.0.0 • Ein Update der Firmware auf 5 ist nur bei GRIPLINK-ET4 mit Hardware-Revision 3 oder höher möglich! Updates auf älteren Hardware-Revisionen führen möglicherweise zu Unbrauchbarkeit des GRIPLINK Controllers. Wenn Sie nicht sicher sind, kontaktieren Sie WEISS ROBOTICS unter support@weiss-robo- tics.com.

  • Seite 6: Notation Und Symbole

    Eine andere oder darüberhinausgehende Verwendung gilt als nicht bestimmungsgemäß, z. B. der Betrieb von Geräten, die nicht auf der Kompatibilitätsliste aufgeführt sind oder nicht von WEISS ROBOTICS zum Betrieb mit dem GRIPLINK Controller freigegeben wurden. Für hieraus resultierende Schäden haftet der Hersteller nicht.

  • Seite 7: Bauliche Veränderungen, An- Oder Umbauten

    Unfallverhütungsvorschriften oder die Sicherheits- und Montagehinweise nicht beachtet wer- 2.3.1 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von WEISS ROBOTICS angeboten wer- den, dürfen nur nach schriftlicher Freigabe durch WEISS ROBOTICS angebracht werden.

  • Seite 8: Gewährleistung

    3 Gewährleistung Die Gewährleistung beträgt 12 Monate ab Lieferdatum Werk bei bestimmungsgemäßem Gebrauch im Ein- schichtbetrieb. Beachten Sie hierzu auch die Allgemeinen Geschäftsbedingungen (AGB). 4 Lieferumfang und Zubehör Der Lieferumfang beinhaltet: • GRIPLINK Controller in der bestellten Ausführung • Beipack (Schutzkappen für M8 und M12 Buchsen) •...

  • Seite 9: Systemvoraussetzungen

    5 Systemvoraussetzungen Zum Öffnen der Konfigurationsoberfläche wird ein PC oder ein Mobilgerät mit aktuellem Webbrowser be- nötigt. Folgende Browser sind kompatibel mit GRIPLINK: • Google Chrome Version 89.0 oder neuer Mozilla Firefox Version 88.0 oder neuer • • Microsoft Edge Version 90.0 oder neuer iOS 12.4 oder neuer •...

  • Seite 10: Technische Daten

    6 Technische Daten 6.1 Mechanische Nenndaten Mechanische Betriebsdaten Einheit GRIPLINK-ET4 Umgebungstemperatur °C -5 ... 60 Luftfeuchtigkeit 0 … 100 Schutzart (alle Steckverbinder angeschlossen/abgedeckt) Abmessungen (L x B x H) 145 x 34 x 32,5 Masse Gehäusematerial Aluminium, Epoxidharz Oberfläche Chem. Nickel...

  • Seite 11: Steckerbelegung

    Abbildung 2 dargestellt. Abbildung 2: Steckverbinder Zeit ab Versorgungsspannung >= 18V bis Betriebsbereitschaft des GRIPLINK Controllers Zeit ab dem Anschließen eines Greifmoduls Typ WEISS ROBOTICS IEG 55-020 an einen unbelegten Geräte-Port bis zur Betriebsbe- reitschaft des Greifmoduls - 10 -...
  • Seite 12 X1 (Stromversorgung Eingang), M8 Stecker Litzenfarbe Signal Funktion braun Stromversorgung +24 V weiß Stromversorgung +24 V blau Stromversorgung 0 V schwarz Stromversorgung 0 V X2 (Stromversorgung Ausgang), M8 Buchse Litzenfarbe Signal Funktion Braun Stromversorgung +24 V Weiß Stromversorgung +24 V Blau Stromversorgung 0 V Schwarz...

  • Seite 13: Typenschild

    X7, X8 (Ethernet 0 und 1), M8 Buchse Litzenfarbe Signal Funktion Gelb Ethernet Leitungspaar senden Weiß Ethernet Leitungspaar empfangen Orange Ethernet Leitungspaar empfangen Blau Ethernet Leitungspaar senden 6.3 Typenschild Das Typenschild ( Abbildung 3 ) befindet sich auf der Seite des GRIPLINK Controllers und enthält Serien- nummer (C), Teilenummer (B) sowie die genaue Typenbezeichnung (A).
  • Seite 14 Anzeige Bedeutung Grün GRIPINK Controller ist betriebsbereit Modulzustand (1) Orange aufleuchtend GRIPLINK Controller hat einen fehlerhaften Befehl empfangen GRIPLINK Controller Fehler Grün blinkend Angeschlossenes Gerät wird initialisiert Grün Dauerlicht Angeschlossenes Gerät ist betriebsbereit Geräte-Port (2) Rot Dauerlicht Keinen Treiber für das angeschlossene Gerät gefunden Rot blinkend Gerätetreiber Fehler Rot schnell blinkend...

  • Seite 15: Montage Und Inbetriebnahme

    7 Montage und Inbetriebnahme Verbinden Sie den GRIPLINK Controller über das Ethernet-Kabel mit der Robotersteuerung. Schließen Sie bis zu vier unterstützte IO-Link Geräte an. Verbinden Sie nun den GRIPLINK Controller mit der Stromversorgung. Abbildung 5: Kaskadierung mehrerer GRIPLINK Controller Stellen Sie sicher, dass das Gehäuse des GRIPLINK Controllers geerdet ist (Montage auf leitfähi- ger Oberfläche oder ein separates Erdungskabel mit Kabelschuh unter eine der beiden Montage- schrauben klemmen).

  • Seite 16: Inbetriebnahme Und Konfiguration

    Die Stromaufnahme eines GRIPLINK Controllers bestimmt sich aus dessen Ruhestromaufnahme und der Stromaufnahme der angeschlossenen IO-Link Geräte. Überschreitet der Wert die Strombelastbarkeit von X2, schließen Sie den GRIPLINK Controller an eine separate Stromversorgung an. Zur einfachen Ansteuerung mehrerer GRIPLINK Controller aus dem Roboter-Plugin heraus, kann das Proxy-Feature verwendet werden (Lizenz erforderlich).

  • Seite 17: Auffinden Des Griplink Controllers

    Abbildung 6: GRIPLINK Weboberfläche Für den Betrieb mit einer Robotersteuerung kann es notwendig sein, die IP-Adresse des GRIPLINK Controllers anzupassen. Dies ist im Menü „Einstellungen“ möglich. Falsche Einstellungen können dazu führen, dass der GRIPLINK Controller und seine Konfigurati- onsoberfläche nicht mehr erreichbar sind. 7.2.1 Auffinden des GRIPLINK Controllers Um den GRIPLINK Controller in einer Anlage einfach zu aufzufinden, kann auf der Übersichtsseite die Schalt- fläche „Finden“...

  • Seite 18: Konfiguration Des Griplink Controllers

    7.2.2 Konfiguration des GRIPLINK Controllers Rufen Sie die Weboberfläche des GRIPLINK Controllers auf und navigieren Sie über das Menü zur Einstellun- gen-Seite. Auf der nun erscheinenden Konfigurationsseite können folgende Einstellungen geändert werden: • Konfiguration der Netzwerkschnittstelle • Bezeichnung des GRIPLINK Controllers •...

  • Seite 19: Konfiguration Angeschlossener Geräte

    Reiter des entsprechenden Ports oder durch Klicken auf jeweilige Tabellenzeile in der Geräteübersicht- über. Je nach Gerät stehen dann unterschiedliche Einstellungen zur Verfügung. Abbildung 8: Gerätekonfigurations-Menü eines WEISS ROBOTICS Servogreifers vom Typ IEG 55-020 7.2.5 Ereignisprotokoll des Ports und der angeschlossenen Geräte Für jeden Port führt der GRIPLINK Controller ein separates, nicht-flüchtig gespeichertes Ereignisprotokoll,...
  • Seite 20 Neben dem Port-Log können auch Log-Nachrichten des angeschlossenen Geräts angezeigt werden. Mit der „Aktualisieren“-Schaltfläche können die Nachrichten manuell vom Gerät in die Webanwendung geladen und auch hier über eine Schaltfläche als csv-Datei exportiert werden. Diese Nachrichten werden nicht automatisch geladen, da dies bei einer laufenden Roboter-Appli- kation das Zeitverhalten beeinträchtigt.

  • Seite 21: Aufbau Eines Proxy-Netzwerks (Lizenz Erforderlich)

    Abbildung 10: Ereignisprotokoll eines an Port 0 angeschlossenen Geräts 7.3 Aufbau eines Proxy-Netzwerks (Lizenz erforderlich) In Anwendungen, bei denen mehr als vier Geräte verwendet werden sollen, kann mithilfe der optional er- hältlichen Proxy-Lizenz (OPT-GL-PROXY) ein Netzwerk aus mehreren GRIPLINK Controllern aufgebaut wer- den, von denen ein Gerät als Master fungiert und eingehende Befehle der übergeordneten Steuerung an bis zu sieben Slaves weiterleitet.
  • Seite 22 Abbildung 11: Netzwerk-Topologie mit Proxy-Master und Proxy-Slaves - 21 -...

  • Seite 23: Verbindung Mit Einer Robotersteuerung

    7.4 Verbindung mit einer Robotersteuerung Fertige GRIPLINK PLUGIN-Lösungen WEISS ROBOTICS stellt für Robotersteuerungen führender Hersteller fertige getestete Softwaremodule be- reit, mit denen die GRIPLINK Technologie schnell und komfortabel in die eigene Roboteranwendung inte- griert werden kann. Eine laufend wachsende Liste der unterstützten Hersteller und Steuerungsmodelle finden Sie unter www.griplink.de/plugins...

  • Seite 24: Unterstützte Geräte

    Geräts notwendigen Command Unifier sind Bestandteil der GRIPLINK Firmware und bereits auf dem GRIPLINK Controller installiert. In der Grundausstattung unterstützt GRIPLINK alle Geräte von WEISS ROBOTICS. Zur Nutzung kompatibler Geräte von Drittanbietern ist eine zusätzliche Lizenz erforderlich. Die Liste der GRIPLINK-kompatiblen Geräte finden Sie unter...

  • Seite 25: Gerätezustand

    Sensoren GRIPLINK unterstützt neben der Ansteuerung von Greifmodulen auch das Auslesen von Sensoren. Sensoren stellen je nach Modell einen oder mehrere Messwerte zur Verfügung, die über den VALUE-Befehl ausgelesen werden können. Die Übertragung des Messwerts erfolgt dabei immer als Ganzzahl, daher sind die Messwerte in der Regel mit einem Faktor skaliert.
  • Seite 26 FAULT DISABLED alle Zustände OPERATING Abbildung 13: Zustandsänderungen Sensor NOT INITIALIZED FAULT DISABLED alle Zustände RELEASED DISABLE NO PART HOLDING Abbildung 14: Zustandsänderung Greifmodul Ein Befehl setzt sich zusammen aus dem eigentlichen Auslösen der Aktion und dem Warten auf eine Zustand- sänderung.
  • Seite 27 „DEVSTATE[0]?“ wird das erfolgreiche Ende des Greifvorgangs erkannt (Gerätezustand wechselt von RELEA- SED (3) nach HOLDING (5) ). Hinweis: Würde beim Greifen kein Greifteil gefunden, würde sich der Gerätezu- stand auf NO_PART (4) bzw. bei einem Fehler wie Übertemperatur oder Gerätestörung auf FAULT (7) ändern. Die ausführliche Liste der verfügbaren Befehle finden Sie im separaten Dokument „GRIPLINK Controller Command Set Reference Manual“.

  • Seite 28: Export Der Prozessdaten Über Mqtt (Lizenz Erforderlich)

    Eine typische Anwendung ist in Abbildung 16 dargestellt. Hierin stellt der GRIPLINK Controller die Prozessda- ten der beiden angeschlossenen Weiss Robotics CLG Greifmodule über den MQTT-Broker einer Zeitreihen- datenbank zur Verfügung. Diese speichert die Prozessdaten der Greifmodule remanent und stellt diese wie- derum einer Analyse- bzw.
  • Seite 29 Wechseln Sie nun auf die Webanwendung des GRIPLINK Controllers. Die Konfiguration des MQTT-Services erfolgt über die Registerkarte „MQTT“ (siehe Abbildung 17), die über das Seitenleisten-Menü geöffnet wer- den kann. Abbildung 17: Konfiguration des MQTT-Services Sollte bereits eine Verbindung zu einem Broker bestehen, trennen Sie diese nun, indem Sie den Aktivierungs- Schalter nach links schieben.

  • Seite 30: Bereitgestellte Daten

    Abbildung 18: MQTT-Verzeichnisraum des GRIPLINK Controllers Die Daten der Endpunkte werden stets als JSON-Objekte bereitgestellt. Um die Prozessdaten eines Greifmo- duls das an Port 0 eines GRIPLINK-ET4 Controllers mit dem Alias „MT007“ angeschlossen ist zu erhalten, abonnieren Sie den Pfad weissrob/GRIPLINK-ET4/MT007/0/device/data am MQTT-Broker.

  • Seite 31: Software-Updates

    9 Software-Updates Software-Updates werden als Dateien mit der Endung „wup“ zur Verfügung gestellt. Das Update-Paket mit der jeweils aktuellen Firmware steht unter www.griplink.de zum Down- load bereit. Grundsätzlich wird zwischen Updates der Firmware/UI und des Bootloaders unterschieden. Diese können über die Konfigurationsseite in den Einstellungen des GRIPLINK Controller vorgenommen werden. Abbildung 19: Software-Updates Aktualisieren Sie die Firmware nie im laufenden Betrieb! Dies wird zu unerwünschtem Verhalten führen!

  • Seite 32: Update Des Bootloaders

    Abbildung 20: Firmware-Update ausführen Wählen Sie zunächst über „SELECT“ das Updatepaket aus. Klicken Sie anschließend auf „UPDATE“, um die Aktualisierung zu starten. Dieser Prozess kann einige Minuten dauern. Die Leuchtdioden (1) und (2) blinken dabei abwechselnd rot-grün, siehe Kapitel 6.4. Wenn das Update erfolgreich war, kann der GRIPLINK Controller anschließend über die Schaltfläche „RE- BOOT“...

  • Seite 33: Verwalten Der Treiberpakete

    9.3 Verwalten der Treiberpakete Der GRIPLINK Controller bietet die Möglichkeit, Treiberpakete auf Herstellerbasis nach zu installieren oder zu entfernen. Damit können beispielsweise neuere Versionen eines Treiberpakets genutzt oder Treiber für Geräte installiert werden, die zum Zeitpunkt der Auslieferung noch nicht unterstützt wurden. Die neuesten Treiberpakete finden Sie unter www.griplink.de.

  • Seite 34: Treiber Installieren

    9.3.1 Treiber installieren Laden Sie das Treiberpaket von www.griplink.de herunter und entpacken Sie es. Drücken Sie „Installieren“ (Abbildung 22) und wählen Sie die gldriver-Datei auf Ihrem Computer aus. Bestätigen Sie mit OK. Klicken Sie auf „UPLOAD“, um den Installationsprozess zu starten. Die Beendigung des Installationsprozesses wird über eine Nachricht angezeigt.

  • Seite 35: Lizenzen

    10 Lizenzen Für den GRIPLINK Controller können Softwarefunktionen per Lizenz freigegeben werden. Die Beschreibung zu den einzelnen Optionen entnehmen Sie dem zugehörigen Dokumentationspaket. Option Beschreibung OPT-GL-DDK OEM-Treiberentwicklungspaket OPT-GL-PROXY Proxy-Funktionalität OPT-GL-MQTT Export der Prozessdaten über MQTT PT-GL-3RDPARTY Unterstützung von Drittanbieter-Geräten Tabelle 5: Verfügbare Lizenzoptionen Um eine Option freizuschalten, wechseln Sie auf der Weboberfläche zur Seite „Einstellungen“...

  • Seite 36: Fehlerbehebung

    11 Fehlerbehebung 11.1 Keine Kommunikation mit dem GRIPLINK Controller Mögliche Ursache Behebung Stromversorgung unterbrochen • Stromversorgung prüfen Keine Verbindung, Ethernet-LED leuchtet • Kommunikationskabel und Anschlüsse prüfen nicht • IP-Einstellungen der Steuerung überprüfen. Der GRIPLINK Con- Keine Verbindung, aber Ethernet-LED troller muss sich im selben Subnetz wie die Steuerung/der PC leuchtet befinden.

  • Seite 37: Gripink Controller Meldet Einen Port-Fehler

    11.3 GRIPINK Controller meldet einen Port-Fehler Die Port-LED leuchtet oder blinkt rot. Mögliche Ursache Behebung • Kompatibilität prüfen Angeschlossenes Gerät wird nicht unter- • Geräte-Version überprüfen stützt (Port-LED leuchtet rot) Version der GRIPLINK Controller Firmware prüfen • Geräte-Version überprüfen Treiberfehler (Port-LED blinkt rot) •...

  • Seite 38: Griplink Webanwendung Startet Nicht

    11.5 GRIPLINK Webanwendung startet nicht Die Startseite der Webanwendung lädt nicht. Mögliche Ursache Behebung Stellen Sie sicher, dass Sie die richtige IP-Adresse in die Browser- Falsche IP-Adresse eingegeben Zeile eingegeben haben. Die Standard-IP-Adresse lautet 192.168.1.40. Die Webanwendung ist nicht kompatibel mit dem Internet Explorer. Inkompatibler Browser Nutzen Sie falls möglich Google Chrome oder Mozilla Firefox.

  • Seite 39: Eg-Einbauerklärung

    12 EG-Einbauerklärung Im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG, Anhang II B Hersteller WEISS ROBOTICS GmbH & Co. KG Karl-Heinrich-Käferle-Str. 8 D-71640 Ludwigsburg Inverkehrbringer WEISS ROBOTICS GmbH & Co. KG Karl-Heinrich-Käferle-Str. 8 D-71640 Ludwigsburg Hiermit erklären wir, dass folgendes Produkt: Produktbezeichnung: GRIPLINK Controller...
  • Seite 40 © 2023 WEISS ROBOTICS GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. GRIPLINK und PERMAGRIP sind eingetragene Marken der WEISS ROBOTICS GmbH & Co. KG. Alle weiteren Marken sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber. Die in diesem Dokument angegebenen technischen Daten können zum Zwecke der Produktverbesserung ohne Vorankündigung geändert werden.

Inhaltsverzeichnis