WEISS ROBOTICS GRIPLINK-ET4 Bedienungsanleitung
Griplink-plugin für yaskawa motoman
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Andere Handbücher für GRIPLINK-ET4:
- Betriebsanleitung (22 Seiten) ,
- Kurzanleitung (4 Seiten) ,
- Betriebsanleitung (29 Seiten)
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Verwandte Anleitungen für WEISS ROBOTICS GRIPLINK-ET4
Inhaltszusammenfassung für WEISS ROBOTICS GRIPLINK-ET4
- Seite 1 GRIPLINK-PLUGIN FÜR YASKAWA MOTOMAN Version 2.0.0...
-
Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Einführung........................... 2 Notation und Symbole ......................2 Bestimmungsgemäße Verwendung ..................2 Systemvoraussetzungen ..................... 2 Lizenzbestimmungen ......................3 Installation des GRIPLINK-Plugins ..................4 Benutzervariablen ....................... 5 Verhalten im Fehlerfall ....................... 5 Befehlsreferenz ........................6 Verbindung aufbauen – CONNECT ..................7 Gerät aktivieren –... -
Seite 3: Einführung
Netzwerkverbindung mit Robotersystemen führender Hersteller verbunden werden. Das GRIPLINK- Plugin für YASKAWA Motoman ist das steuerungsseitige Bindeglied und ermöglicht die einfache Einbindung der GRIPLINK-Technologie von WEISS ROBOTICS in Robotersysteme des Herstellers YASKAWA. Diese Anleitung beschreibt die Funktionen des GRIPLINK-Plugins. Informationen über Montage, Inbetriebnahme und Betrieb des GRIPLINK Controllers entnehmen Sie der Betriebsanleitung des jeweiligen Moduls. -
Seite 4: Lizenzbestimmungen
Folgende Roboter-Optionen werden zum Betrieb der Software benötigt: • MotoPlus Softwareoption. Kontaktieren Sie Ihren YASKAWA Händler zum Bezug der Roboter-Optionen. Die IP-Adresse des GRIPLINK Controllers muss im selben Subnetz liegen wie die der Robotersteuerung. In der Anleitung des GRIPLINK Controllers ist der genaue Vorgang beschrieben, wie Sie die IP-Adresse ändern. -
Seite 5: Installation Des Griplink-Plugins
2 Installation des GRIPLINK-Plugins Zum Betrieb des GRIPLINK-ET4 wird das GRIPLINK-Plugin auf der Robotersteuerung benötigt. Zur Installation des GRIPLINK-Plugins folgen Sie den Punkten 1 bis 4. Stellen Sie sicher, dass Sie die aktuelle Version des GRIPLINK-Plugins verwenden. Die aktuelle Version kann unter www.griplink.de/plugins heruntergeladen werden. -
Seite 6: Benutzervariablen
2.1 Benutzervariablen Das GRIPLINK-Plugin nutzt einen Block von acht Benutzervariablen des Typs „double“ zur Kommunikation zwischen GRIPLINK-Plugin und Roboterprogramm. Der Variablenblock wird standardmäßig ab Adresse 90 gespeichert. Der Zweck der einzelnen Variablen ist in der folgenden Tabelle aufgelistet. Adress-Offset Inhalt Rückgabewert (RETVAL0) der aufgerufenen Funktion Rückgabewert (RETVAL1) der aufgerufenen Funktion Rückgabewert (RETVAL2) der aufgerufenen Funktion... -
Seite 7: Befehlsreferenz
3 Befehlsreferenz Das GRIPLINK-Plugin stellt dem Anwender eine Sammlung an generischen Bewegungs- und Greiffunktionen sowie Funktionen zum Auslesen angeschlossener Sensoren bereit. Die Befehle sind als Roboter-Jobs realisiert, welche ihre Parameter als Übergabewerte erhalten und über einen gemeinsamen Registerbereich mit einem MotoPlus-Programm im Hintergrund kommunizieren. Die Rückgabewerte der Befehle werden in den Benutzervariablen gespeichert (siehe Abschnitt 2.1). -
Seite 8: Verbindung Aufbauen - Connect
Verbindung hergestellt ist. Kann der GRIPLINK Controller unter der angegebenen Adresse nicht erreicht werden, wird ein User Alarm ausgelöst und die Programmausführung angehalten. Wenn GRIPLINK-ET4-Befehle vor einem GRIPLINK_CONNECT ausgeführt werden, löst dies einen User Alarm aus. Die IP-Adresse des GRIPLINK Controllers kann über die GRIPLINK-ET4 Website geändert werden. -
Seite 9: Gerät Aktivieren - Enable
3.2 Gerät aktivieren – ENABLE Dieser Befehl aktiviert das am angegebenen Geräte-Port angeschlossene Gerät. GRIPLINK_ENABLE muss nach GRIPLINK_CONNECT für alle Geräte ausgeführt werden. Wenn GRIPLINK-Befehle vor einem GRIPLINK_ENABLE ausgeführt werden, löst dies einen User Alarm aus. Syntax CALL GRIPLINK_ENABLE(< PORT >) Parameter <... -
Seite 10: Gerätezustand Abfragen - Get State
3.3 Gerätezustand abfragen – GET STATE Dieser Befehl gibt den Zustand des ausgewählten Geräts zurück. Syntax CALL GRIPLINK_GET_STATE(< PORT >) Parameter < PORT > Index des Geräte-Ports (0 bis 3) Rückgabewerte RETVAL 0 aktueller Gerätezustand (siehe Anhang A) RETVAL 1 bis 3 nicht verwendet (0) Beispiel Warte, bis der Gerätezustand von Greifmodul an Port 2 „HOLDING“... -
Seite 11: Gerät Deaktivieren - Disable
3.4 Gerät deaktivieren – DISABLE Deaktiviert das am gewählten Geräte-Port angeschlossene Gerät. Dieser Befehl kann beispielsweise zum Werkzeugwechsel genutzt werden. Das Gerät kann über GRIPLINK_ENABLE wieder aktiviert werden. Syntax CALL GRIPLINK_DISABLE(< PORT >) Parameter < PORT > Index des Geräte-Ports (0 bis 3) Rückgabewerte RETVAL 0 aktueller Gerätezustand (siehe Anhang A) -
Seite 12: Greifmodul Referenzieren - Home
3.5 Greifmodul referenzieren – HOME Referenziert den ausgewählten Servogreifer. Der Befehl führt eine Referenzfahrt des Greifmoduls aus und wartet, bis diese abgeschlossen ist. Nachdem der GRIPLINK_HOME Befehl ausgeführt wurde, sind die Finger des Greifmoduls kraftlos und müssen mit einem GRIPLINK_GRIP/MGRIP oder GRIPLINK_RELEASE/MRELEASE in eine definierte Position verfahren werden. -
Seite 13: Werkstück Greifen - Grip
3.6 Werkstück greifen – GRIP Greift mit dem ausgewählten Greifmodul und dem ausgewählten Griff ein Werkstück. Der Befehl wartet, bis der Gerätezustand entweder auf „HOLDING“ oder auf „NO PART“ wechselt. Die Greifparameter können über die Weboberfläche des GRIPLINK Schnittstellen- wandlers konfiguriert werden. Syntax CALL GRIPLINK_GRIP(<... -
Seite 14: Gleichzeitiges Greifen Von Werkstücken - Mgrip
3.7 Gleichzeitiges Greifen von Werkstücken – MGRIP Dieser Befehl führt mit den ausgewählten Greifmodulen einen Griff aus. Der Befehl wartet, bis alle Greifmodule jeweils einen der Zustände „HOLDING“ oder „NO PART“ erreicht haben. Die Greifparameter können über die Weboberfläche des GRIPLINK Schnittstellen- wandlers konfiguriert werden. -
Seite 15: Werkstück Freigeben - Release
3.8 Werkstück freigeben – RELEASE Gibt das mit dem ausgewählten Greifmodul gegriffene Werkstück wieder frei. Der Befehl wartet, bis das Werkstück freigegeben wurde. Die Greifparameter können über die Weboberfläche des GRIPLINK Schnittstellen- wandlers konfiguriert werden. Syntax CALL GRIPLINK_RELEASE(< PORT >, < PRESET >) Parameter <... -
Seite 16: Gleichzeitiges Freigeben Von Werkstücken - Mrelease
3.9 Gleichzeitiges Freigeben von Werkstücken – MRELEASE Gibt das mit den ausgewählten Greifmodulen gegriffene Werkstück gleichzeitig wieder frei. Der Befehl wartet, bis alle Greifmodule jeweils den Zustand „RELEASED“ erreicht haben. Syntax CALL GRIPLINK_MRELEASE(< PORTS >, < PRESET >) Parameter < PORTS > Ausgewählte Greifmodule als Bitvektor: Bit 0: 1 = Greifmodul an Port 0 selektiert, 0 = nicht selektiert... -
Seite 17: Greifkrafterhaltung Steuern - Hold
3.10 Greifkrafterhaltung steuern – HOLD Die von WEISS ROBOTICS entwickelte innovative Greifkraftsicherung erhält die Greifkraft am Werkstück, auch wenn die Stromzufuhr zum Greifmodul unerwartet unterbrochen wird. Dank der integrierten Absolutsensorik kann die Produktion bei Wiederherstellung der Stromversorgung auch ohne Referenzieren gleich weitergehen. Des Weiteren ermöglicht HOLD dauerhaftes Greifen, ohne dass das Greifmodul dabei heiß... -
Seite 18: Ansteuerung Der Led-Anzeige - Led
3.11 Ansteuerung der LED-Anzeige – LED Dieser Befehl ändert die Farbe und das Muster des Leuchtrings eines selektierten Greifmoduls. Diese Funktion ist ausschließlich für Greifmodule der CRG-Serie von WEISS ROBOTICS verfügbar. Leuchtmuster können über die Weboberfläche des GRIPLINK Controllers konfiguriert werden. -
Seite 19: Abfrage Von Positions- Und Sensorwerten - Value
3.12 Abfrage von Positions- und Sensorwerten – VALUE Liest einen Messwert vom angeschlossenen Gerät. Abhängig vom Gerät sind ein oder mehrere Messwerte verfügbar, die über den anzugebenden Index ausgewählt werden können. Bei Greifmodulen und ähnlichen Aktuatoren entspricht Index 0 immer der Fingerposition/Greifweite in Mikrometern. -
Seite 20: Gerätezustand
Gerätezustand Gerätezustand Code Beschreibung NOT CONNECTED Kein Gerät angeschlossen NOT INITIALIZED Nicht initialisiert DISABLED Betriebsbereit, aber nicht aktiviert RELEASED Werkstück freigegeben NO PART Kein Werkstück gefunden HOLDING Werkstück wird gehalten OPERATING Betriebsbereit FAULT Fehlerzustand - 19 -... - Seite 21 © 2020 WEISS ROBOTICS GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. GRIPLINK und PERMAGRIP sind eingetragene Marken der WEISS ROBOTICS GmbH & Co. KG. Alle weiteren Marken sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber. Die in diesem Dokument angegebenen technischen Daten können zum Zwecke der Produktverbesserung ohne Vorankündigung geändert werden.