WEISS ROBOTICS IEG PLUS Serie Betriebsanleitung
Elektrische greifmodule mit io-link
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Inhaltszusammenfassung für WEISS ROBOTICS IEG PLUS Serie
- Seite 1 Betriebsanleitung IEG PLUS Serie – Elektrische Greifmodule mit IO-Link Juni 2023...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Einleitung ......................4 Produktbeschreibung ....................4 Weiterführende Dokumente ..................4 Zielgruppen ........................5 Notation und Symbole ....................5 Grundlegende Sicherheitshinweise ..............5 Bestimmungsgemäße Verwendung ................5 Umgebungs- und Einsatzbedingungen ................5 Produktsicherheit ......................6 2.3.1 Schutzeinrichtungen ......................6 2.3.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten .............. - Seite 3 Schnittstellenbeschreibung IO-Link ..............21 Zyklische Prozessdaten ....................21 8.1.1 Ausgangsdaten (IO-Link Master an Greifmodul) ..............21 8.1.2 Eingangsdaten (Greifmodul an IO-Link Master) ..............22 Azyklische Prozessparameter und Systembefehle ............24 8.2.1 Remanentes Speichern azyklischer Prozessparameter ............24 8.2.2 Standardisierte azyklische Prozessparameter ..............25 8.2.3 Gerätespezifische azyklische Prozessparameter ..............
- Seite 4 10.2 Rücksetzen des Wartungsintervall-Zählers ..............51 Fehlerbehebung ....................52 11.1 Grundbacken bewegen sich nicht ................52 11.2 Greifmodul hält abrupt oder fährt nicht den gesamten Hub ......... 52 11.3 Keine Kommunikation mit dem Greifmodul ..............52 11.4 Das Greifmodul meldet einen Fehler ................53 ANHANG A –...
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Seite 5: Einleitung
1 Einleitung Diese Anleitung ist Teil des Greifmoduls und beschreibt den sicheren und sachgemäßen Einsatz in allen Betriebsphasen. Sie ist ausschließlich gültig für Greifmodule der IEG PLUS Serie und enthält wichtige Infor- mationen zu Montage, Inbetriebnahme, Wartung und Service. 1.1 Produktbeschreibung Bei den Greifmodulen der IEG PLUS Serie handelt es sich um ultrakompakte servoelektrische Greifmodule mit innovativer Greifkraftregelung und integrierter IO-Link Technologie. -
Seite 6: Zielgruppen
1.3 Zielgruppen Zielgruppe dieser Anleitung sind zum einen Anlagenhersteller und -betreiber, die dieses und weitere mitge- lieferte Dokumente dem Personal jederzeit zugänglich halten und darüber hinaus zum Lesen und Beachten insbesondere der Sicherheits- und Warnhinweise anhalten sollten. Daneben richtet sie sich an Fachpersonal und Monteure, die diese Anleitung lesen sowie insbesondere die Sicherheits- und Warnhinweise jederzeit beachten und befolgen sollten. -
Seite 7: Produktsicherheit
2.3.1 Schutzeinrichtungen Schutzeinrichtungen gemäß EG-Maschinenrichtlinie vorsehen. 2.3.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von Weiss Robotics angeboten wer- den, dürfen nur nach schriftlicher Freigabe durch Weiss Robotics angebracht werden. 2.3.3 Spezielle Normen Folgende Normen werden eingehalten: •... -
Seite 8: Sicherheitsbewusstes Arbeiten
Jede Person, die vom Betreiber mit Arbeiten am Greifmodul beauftragt ist, muss die komplette Betriebsan- leitung, insbesondere Kapitel 2 „Grundlegende Sicherheitshinweise“ gelesen und verstanden haben. Dies gilt auch für nur gelegentlich eingesetztes Personal, zum Beispiel Wartungspersonal. 2.5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten Beachten Sie die am Einsatzort gültigen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften. Keine Teile von Hand bewegen, wenn die Energieversorgung angeschlossen ist. -
Seite 9: Lieferumfang Und Zubehör
4 Lieferumfang und Zubehör Der Lieferumfang beinhaltet: • Greifmodul IEG PLUS in der bestellten Ausführung • Beipack (Zentrierhülsen oder Passstifte mit zum Greifmodul passenden Durchmesser) • Kurzanleitung IEG PLUS Serie Baugröße IEG PLUS 40-020 IEG PLUS 260-030 Greifmodul 5120016 5120017... -
Seite 10: Technische Daten
5 Technische Daten 5.1 Mechanische Nenndaten Bei Überschreitung der angegebenen Nenndaten kann das Greifmodul beschädigt werden. Klären Sie im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit unserem technischen Vertrieb ab. Mechanische Betriebsdaten Einheit IEG PLUS 40-020 IEG PLUS 260-030 Hub gesamt Nenngreifkraft (100%) Empfohlene Mindestgreifkraft (25%) Max. -
Seite 11: Greifkraft Und Fingergeschwindigkeit
Abbildung 2: Bestimmung der Fingerlänge "L". 5.1.2 Greifkraft und Fingergeschwindigkeit Die Greifkraft kann in Prozent der Nenngreifkraft eingestellt werden. Die empfohlene Mindestgreifkraft beträgt 25% der Nenngreifkraft. Das Greifmodul stellt die Fingergeschwindigkeit in Abhängigkeit der parametrierten Greifkraft entspre- chend Abbildung 3 ein. Dadurch werden Greifimpuls und Abpralleffekte beim ungedämpften Griff mini- miert. -
Seite 12: Zykluszeiten
Greifgeschwindigkeiten über 100% (Override) führen zu einem erhöhten Greifimpuls, der Greifteil und Greifermechanik beschädigen kann. 5.1.3 Zykluszeiten Die folgenden Diagramme zeigen den typischen Verlauf der Greifdauer und der Freigabedauer für verschie- dene Greifkrafteinstellungen. Die dargestellten Werte zeigen die typische Dauer von der Verarbeitung des Befehls am Greifmodul bis zum Wechsel des Greifzustandes. -
Seite 13: Zulässige Fingerlasten
5.1.4 Zulässige Fingerlasten Die folgende Tabelle gibt die zulässigen statischen Lasten auf die Grundbackenführung an. Last Einheit IEG PLUS 40-020 IEG PLUS 260-030 1890 26,0 23,6 Tabelle 4: Statische Führungslasten Bei überlagerten Kräften und Momenten muss die Tragfähigkeit der Führung gemäß folgender Gleichung nachgerechnet werden: ��... -
Seite 14: Elektrische Nenndaten
5.2 Elektrische Nenndaten Bei Überschreitung der angegebenen Nenndaten kann das Greifmodul beschädigt werden. Klären Sie im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit unserem technischen Vertrieb ab. Elektrische Betriebsdaten Einheit IEG PLUS 40-020 IEG PLUS 260-030 Versorgungsspannung 18 ... 30 Typ. Stromaufnahme (Zustand IDLE) Typ. -
Seite 15: Typenschild
Litzenfarbe Signal Funktion braun Stromversorgung +24 V weiß reserviert, nicht beschalten! blau Stromversorgung 0 V schwarz IO-Link Kommunikation Abbildung 5: Steckerbelegung (Sicht auf Gerätestecker) 5.3 Typenschild Das Typenschild befindet sich auf der Querseite des Greifmoduls und enthält Seriennummer sowie die genaue Typenbezeichnung. -
Seite 16: Montage Und Inbetriebnahme
6 Montage und Inbetriebnahme Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage. Daher Energieversorgung bei allen Arbeiten am Greifmodul abschalten und Kraftfreiheit sicherstellen! 6.1 Montage Die Maße der zur Montage des Greifmoduls nutzbaren Gewinde und Zentrierbohrungen entnehmen Sie der technischen Zeichnung der jeweiligen Baugröße. Folgende maximale Drehmomente und Mindest- Einschraubtiefen sind bei der Montage unbedingt zu beachten: Gewinde Gehäuse (Aluminium) - Seite 17 Abbildung 7: Montage des Greifmoduls von oben (a) und von unten (b) - 16 -...
- Seite 18 Schraube - M5 2 Stück 2 Stück Schraube - M3 Schraube - M4 2 Stück 2 Stück Zentrierhülse 6h6 x 5,5 Zylinderstift (z.B. ISO 2338) - 1,5 m6 Weiss Robotics Teile-Nr. 2090046 Tabelle 7: Schrauben und Zentrierhülsen - 17 -...
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Seite 19: Funktion Des Greifmoduls
7 Funktion des Greifmoduls Bei den Greifmodulen der IEG PLUS Serie handelt es sich um servoelektrisch angetriebene Zwei-Finger- Parallelgreifer mit einer integrierten Greifsteuerung, einem besonders leistungsdichten bürstenlosen An- trieb und einem hochauflösenden Positionsmesssystem. Bewegung und Synchronisation der wälzlagerge- führten Grundbacken erfolgen über eine Zahnriemenkinematik. Die Vorpositionierbarkeit der Greiffinger sowie die innovative Greifkraftregelung ermöglichen den Einsatz in einer Vielzahl unterschiedlicher Hand-... -
Seite 20: Typische Anwendung
7.1 Typische Anwendung Abbildung 10 zeigt einen typischen steuerungsseitigen Aufbau mit Greifmodulen der IEG PLUS Serie, wie sie über SPS und dezentralen IO-Link Feldkoppler angesteuert werden. Wenn Sie Unterstützung bei der Aus- wahl der IO-Link Komponenten benötigen, kontaktieren Sie unseren technischen Support. -
Seite 21: Nichtflüchtiger Speicher
Beispiel Anzeige blinkt rot: Es ist ein Fehler aufgetreten und es besteht keine IO-Link Verbindung. Anzeige leuchtet rot: Fehler aufgetreten und IO-Link Verbindung hergestellt. Abbildung 11: Anzeige des Betriebszustands 7.3 Nichtflüchtiger Speicher Das Greifmodul verfügt über einen nichtflüchtigen Speicher, in dem folgende Informationen abgelegt sind: •... -
Seite 22: Schnittstellenbeschreibung Io-Link
8 Schnittstellenbeschreibung IO-Link Die Schnittstellenbeschreibung für die IO-Link Schnittstelle ist in der zum Greifmodul zugehörigen Geräte- beschreibungsdatei (IODD-Datei) festgelegt. Die zur Projektierung des Greifmoduls notwendige Gerätebe- schreibungsdatei (IODD-Datei) finden Sie auf unserer Website unter https://weiss-robotics.com/de/ieg- plus-series/product/ieg-plus-serie-523/ in der Rubrik "Downloads". 8.1 Zyklische Prozessdaten Beachten Sie die Byte-Reihenfolge. -
Seite 23: Eingangsdaten (Greifmodul An Io-Link Master)
CMD - Greifbefehl (Bit 8, BooleanT) Mit diesem Bit wird das Greifen und Freigeben von Teilen gesteuert. Ist das Bit gesetzt, greift das Greifmodul mit dem über INDEX selektierten Griff, anderenfalls gibt das Greifmodul ein etwaig gegrif- fenes Teil frei. Die tatsächliche Bewegungsrichtung der Grundbacken beim GREIFEN und FREIGEBEN wird durch die Parameter Grenzwert TEIL FREIGEGEBEN und Grenzwert KEIN TEIL bestimmt, die in den azyklischen Prozessparametern des Greifmoduls hinterlegt sind (vgl. - Seite 24 PARTLOST – Greifteil verloren (Bit 11, BooleanT) Dieses Bit wird vom Greifmodul gesetzt, wenn ein Verlust des Greifteils während der Handhabung er- kannt wurde. Dies entspricht einem Zustandsübergang von HOLDING nach NO PART. Das Bit wird au- tomatisch mit der Ausführung des Befehls FREIGEBEN zurückgesetzt. RES –...
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Seite 25: Azyklische Prozessparameter Und Systembefehle
HOLDING – Halten (Bit 3, BooleanT) Zeigt an, ob ein Teil gegriffen wurde. Dies ist der Fall, wenn die Grundbacken des Greifmoduls inner- halb des festgelegten Griffbereichs, d. h. zwischen den parametrierten Grenzwerten TEIL FREIGEGE- BEN und KEIN TEIL blockiert sind und die Greifkraft aufgebaut ist. NO PART –... -
Seite 26: Standardisierte Azyklische Prozessparameter
tisch auf das neue Greifmodul geschrieben werden. Eine separate Konfiguration des Austauschmoduls ist dann nicht notwendig, der Parametersatz des alten Greifmoduls wird automatisch übernommen. Weitere Informationen zu den Speicherfunktionen ihres IO-Link Masters erhalten sie bei dessen Hersteller. Remanentes Speichern im Greifmodul Wenn der eingesetzte IO-Link Master oder Feldbuskoppler das remanente Speichern der azyklischen Pro- zessparameter nicht unterstützt, können die einmal eingestellten Parameter alternativ mittels eines Sys- tembefehls (vgl. -
Seite 27: Gerätespezifische Azyklische Prozessparameter
0x24 Device Status Nur lesen UIntegerT(8) Gerätezustand ArrayT of Oc- 0x25 Detailed Device Status Nur lesen Detaillierter Gerätezustand tetStringT3 Tabelle 11: Standardisierte Prozessparameter 8.2.3 Gerätespezifische azyklische Prozessparameter Die Konfiguration des Greifmoduls und seine Diagnose erfolgen über gerätespezifische azyklische Pro- zessparameter. Eine Zusammenfassung der Parameter ist Kapitel 12 abgedruckt. 8.2.3.1 Bewegungsparameter Override Greifgeschwindigkeit in Prozent Verringert oder erhöht die aus der eingestellten Greifkraft automatisch berechnete Greifgeschwindig-... -
Seite 28: Griffparameter
Datentyp UIntegerT(8) - Wertebereich: 10 bis 100 Werkseinstellung Beispiel: Freifahren mit 10 % der Maximalgeschwindigkeit: Setze den Wert 10 Freifahren mit Maximalgeschwindigkeit: Setze den Wert 100 Referenzfahrtrichtung umkehren Das Greifmodul führt seine Referenzfahrt (Kapitel 9.3) im Lieferzustand nach außen durch. Durch Set- zen dieses Werts auf "WAHR"... - Seite 29 Grenzwert KEIN TEIL Gibt den Grenzwert KEIN TEIL für den jeweiligen Griff an. Das Greifmodul versucht beim Ausführen ei- nes Griffs die Grundbacken auf diese Zielposition zu positionieren. Blockieren die Grundbacken auf- grund eines eingelegten Greifteils vor Erreichen des Grenzwertes KEIN TEIL, gilt das Teil als gegriffen (Greifzustand HALTEN).
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Seite 30: Virtuelle Positionsschalter
Greifkraft Gibt die geforderte Greifkraft in Prozent der Nenngreifkraft an. Über die Greifkraft wird auch die Greifgeschwindigkeit festgelegt, siehe Kapitel 5.1.2. Die empfohlene Mindestgreifkraft beträgt 25% der Nenngreifkraft. Bei niedrigeren Greifkräf- ten unbedingt Versuche durchführen. Chargenstreuungen beachten! Adresse Griff 0: Index 0x0060, Subindex 0x03 Griff 1: Index 0x0061, Subindex 0x03 Griff 2: Index 0x0062, Subindex 0x03 Griff 3: Index 0x0063, Subindex 0x03... -
Seite 31: Diagnoseparameter
Beispiel: Die Mittenposition des virtuellen Positionsschalters soll 5 mm betragen: Setze den Wert 500 Breite des Schaltbereichs Gibt die Breite des Schaltbereichs in 1/100 mm an. Der Schaltbereich ist symmetrisch zur Schaltpositi- on angeordnet. Adresse Positionsschalter 0: Index 0x0090, Subindex 0x02 Positionsschalter 1: Index 0x0091, Subindex 0x02 Positionsschalter 2: Index 0x0092, Subindex 0x02 Positionsschalter 3: Index 0x0093, Subindex 0x02... - Seite 32 Datentyp UIntegerT(16) Werkseinstellung (nicht verfügbar) Beispiel: Der letzte Freigabevorgang dauerte 116 ms. Das Lesen des Parameters liefert den Wert 116. Aktuelle Modultemperatur Liefert die aktuelle Temperatur im Inneren des Greifmoduls in 1/10 °C zurück. Adresse Index 0x00A0, Subindex 0x03 Datentyp IntegerT(16) Werkseinstellung (nicht verfügbar)
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Seite 33: Protokollspeicher
Datentyp IntegerT(32) Werkseinstellung (nicht verfügbar) Beispiel: Ein gelesener Wert von 200281 gibt Auskunft darüber, dass noch rund 200281 Zyklen bis zur nächsten Wartung des Greifmoduls ausgeführt werden können. Ein gelesener Wert von -50112 bedeutet, dass das Wartungsintervall um 50112 Greifzyklen überschrit- ten wurde. -
Seite 34: Weitere Konfigurationsparameter
Beispiel: Ein Temperaturfehler-Ereignis liefert den Meldungstext "Temperature Error. Please check device." zu- rück. 8.2.3.6 Weitere Konfigurationsparameter Wartungsintervall Legt die Anzahl Greifzyklen für das Wartungsintervall des Greifmoduls fest. Dieser Wert ist werkseitig voreingestellt und sollte für den normalen Betrieb des Greifmoduls nicht verändert werden. -
Seite 35: Systemereignisse (Io-Link Events)
Alle geänderten Prozessparameter werden durch die Standardeinstellung überschrieben! Wartung quittieren (Code 0xB0) Mit diesem Befehl kann die Wartung des Greifmoduls bestätigt werden. Signalisiert das Greifmodul, dass eine Wartung notwendig ist (im zyklischen Prozessdatenwort, vgl. Kapitel 8.1.2 oder mittels Systemereignis, vgl. Kapitel 8.3), muss nach erfolgter Wartung dieser Befehl ausgeführt werden. Der Wartungszähler wird dann zurückgesetzt und mit ihm das Systemereignis sowie das entsprechende Bit im zyklischen Prozessda- tenwort. - Seite 36 Code Ereignis Beschreibung Fehlfunktion einer Komponente 0x5010 Component Malfunction Wird ausgelöst, wenn beim Starten des Greifmoduls oder während des Betriebs ein Fehler auftritt. Speicherfehler im Konfigurationsspeicher 0x5011 Non-Volatile Memory Loss Wird ausgelöst, wenn beim Starten des Greifmoduls ein Speicherfeh- ler im Konfigurationsspeicher erkannt wird Technologiespezifischer Anwendungsfehler Technology Specific Applica- 0x8C00...
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Seite 37: Steuerung Des Greifmoduls
Die Parametrierung des Greifmoduls erfolgt ebenfalls über IO-Link und kann entweder durch die Projektie- rungssoftware des IO-Link Masters oder aber durch den separat erhältlichen Gerätekonfigurator DC-IOLINK von Weiss Robotics durchgeführt werden. Die zur Projektierung des Greifmoduls notwendige Gerätebeschreibungsdatei (IODD-Datei) finden Sie auf unserer Website unter https://weiss-robotics.com/de/ieg-plus-series/product/ieg-plus-... -
Seite 38: Positionssensorik
9.2 Positionssensorik Das Greifmodul verfügt über ein integriertes Positionsmesssystem, mit dem die Position der Grundbacken relativ erfasst wird. Der Positionswert entspricht dem Abstand der beiden Grundbacken zueinander, wobei der Innenanschlag dem Wert 0 mm entspricht. Abbildung 12 zeigt den Zusammenhang zwischen Positions- wert und Lage der Grundbacken am Beispiel des IEG 76-030. -
Seite 39: Virtuelle Positionsschalter
Während der Referenzfahrt den Verfahrbereich der Finger freihalten um Kollision und Fehlreferen- zierung zu vermeiden. Ist aufgrund der Anwendung ein Referenzieren nach außen nicht möglich, bspw. weil hierbei eine Kollision mit Greifteil oder Umgebung stattfinden würde, kann die Referenzfahrtrichtung wie in Kapitel 8.2.3.1 be- schrieben umgekehrt und der Innenanschlag genutzt werden. - Seite 40 Teil wird gehalten Das Greifmodul hat zwischen den parametrierten Grenzwerten TEIL HALTEN HOLDING = 1 FREIGEGEBEN und KEIN TEIL blockiert und die Grundbacken bewegen sich nicht. Das Greifteil wird mit der eingestellten Kraft gehalten, die Greifteilüberwachung ist aktiviert. Es ist ein Fehler aufgetreten Es ist ein interner Fehler aufgetreten, der die korrekte Funktion des FEHLER FAULT = 1...
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Seite 41: Parametrierbare Griffe
[Einschalten] NICHT INITIALISIERT FEHLER (alle Zustandsflags 0) (FAULT = 1) Referenzieren Deaktivieren [Fehler] INAKTIV (IDLE = 1) Aktivieren & Aktivieren & Greifen Freigeben [kein Teil] Deaktivieren Deaktivieren Aktivieren & Greifen [Teil vorhanden] Freigeben FREIGEGEBEN KEIN TEIL (RELEASED = 1) (NO PART = 1) Greifen [kein Teil] Deaktivieren... -
Seite 42: Greifrichtung
Außengreifen Innengreifen Grenzwert Grenzwert Grenzwert Grenzwert FREIGEGEBEN KEIN TEIL FREIGEGEBEN KEIN TEIL FREIGEGEBEN HALTEN KEIN TEIL FREIGEGEBEN HALTEN KEIN TEIL Position Position Greifteil Greifteil Abbildung 14: Greifbereich und Griffrichtung Blockieren die Grundbacken außerhalb des Positionsfensters, z. B. am Endanschlag der Bewegung, gilt das Greifteil je nach Bewegungsrichtung als freigegeben oder es wurde kein Teil erkannt. -
Seite 43: Greifmodul Initialisieren Und Referenzfahrt Ausführen
9.7 Greifmodul initialisieren und Referenzfahrt ausführen Nach dem Einschalten der Stromversorgung ist das Greifmodul im Zustand NICHT INITIALISIERT. Dabei sind die Finger kraftlos geschaltet und das Greifmodul wartet auf den Befehl zur initialen Referenzfahrt. Diese wird gemäß Abbildung 15 ausgeführt. EN = 1, HOME = 1 CMD = 0 INDEX = [Griffindex]... -
Seite 44: Teil Greifen
9.8 Teil greifen Der Programmablauf zum Greifen eines Teils ist in Abbildung 16 dargestellt. Zum Greifen muss das Greif- modul initialisiert und aktiviert sein (siehe Kapitel 9.6.1). Der Griff wird über den Griffindex ausgewählt und über Setzen des CMD-Flags initiiert. Die Greifrichtung hängt dabei von der Parametrierung des gewählten Griffs ab. -
Seite 45: Fehlerbehandlung
Abbildung 18 zeigt den erforderlichen Programmablauf zum Quittieren eines Fehlers. Lässt sich der Fehler nicht quittieren, versuchen Sie, das Greifmodul durch Unterbrechen der Stromversorgung neu zu starten. Sollte der Fehler weiterhin bestehen, kontaktieren Sie den technischen Support von Weiss Robotics. Es liegt möglicherweise ein Defekt des Greifmoduls vor. -
Seite 46: Greifmodul Aktivieren Und Deaktivieren (Einrichtbetrieb)
EN = 0, HOME = 0 CMD = 0 Kraftfrei (Motor stromlos) IDLE = 1 ? nein EN = 1, HOME = 0 CMD = 0 Grundbacken bewegen sich RELEASED = 1 ? nein Fehler quittiert, Greifteil freigegeben Abbildung 18: Programmablauf Fehler quittieren und Greifteil freigeben 9.11 Greifmodul aktivieren und deaktivieren (Einrichtbetrieb) Speziell im Einrichtbetrieb kann es sinnvoll sein, das Greifmodul zu deaktivieren. -
Seite 47: Auslegung Des Greifprozesses
EN = 1, HOME = 0 EN = 0, HOME = 0 CMD = 0 CMD = 0 INDEX = [Griffindex] INDEX = 0 Grundbacken bewegen sich RELEASED = 1 ? IDLE = 1 ? nein nein Greifmodul aktiviert Greifmodul deaktiviert und geöffnet Abbildung 19: Programmablauf Greifmodul aktivieren (links) und deaktivieren (rechts) 9.12 Auslegung des Greifprozesses... -
Seite 48: Anwendungsbeispiel Außengreifen
Die folgenden Anwendungsbeispiele beschreiben die Umsetzung einfacher Handhabungsaufgaben und die damit verbundene Parametrierung und Benutzung des Greifmoduls über IO-Link. 9.12.1 Anwendungsbeispiel Außengreifen Abbildung 20 zeigt ein Beispiel zum Außengreifen mit einem Greifmodul IEG 55-020. Es soll ein Elektrolyt- kondensator am Gehäuse gegriffen und in eine Vorrichtung abgelegt werden. Der Kondensator hat einen Nenndurchmesser im Greifbereich von 15 mm. -
Seite 49: Anwendungsbeispiel Innengreifen
Wurde das Greifmodul neu gestartet, muss es zuerst referenziert werden. In diesem Beispiel ist eine Refe- renzfahrt nach außen sinnvoll (Werkseinstellung). Die Initialisierung des Greifmoduls erfolgt über den Pro- grammablauf in Abbildung 15. Der Greifprozess wird über die Programmabläufe in Abbildung 16 (Teil grei- fen) und Abbildung 17 (Teil freigeben) ausgeführt. -
Seite 50: Funktionsbaustein Für Siemens Tia Portal
GRIFF 1: Grenzwert KEIN TEIL (Index 0x61, Subindex 0x01): 1150 (= 11,50 mm) Grenzwert TEIL FREIGEGEBEN (Index 0x61, Subindex 0x02): 850 (= 8,50 mm) Greifkraft (Index 0x61, Subindex 0x03): (= 100%, entspricht 30 N) Erfolgt die Parametrierung über den DC-IOLINK, müssen die parametrierten Werte vor dem Abschal- ten remanent im Greifmodul gespeichert werden, siehe Kapitel 8.2.1. -
Seite 51: Wartung Und Reinigung
10 Wartung und Reinigung Beschädigung des Greifmoduls durch Mangelschmierung möglich. Alle 1000 Zyklen und mindestens einmal pro Tag fünf Leerhübe über den gesamten Bewegungsbereich fahren, um den Schmierstoff in den Führungen zu verteilen. Wartungsintervall: alle 2 Millionen Zyklen Wartungsumfang: Reinigung des Bewegungsapparats und Überprüfung des Greifmoduls. Reinigen Sie das Greifmodul in regelmäßigen Abständen mit einem trockenen Tuch, um alle Verschmutzun- gen und ggf. -
Seite 52: Bedarfsgerechte Wartung
anzupassen. Folgende Faktoren sind hierbei zu berücksichtigen: • Erhöhte Betriebstemperaturen • Kondens- und Schwitzwassereinwirkungen • Hohe Schwingungsbeanspruchung • Einsatz im Vakuum • Hochdynamischer Betrieb • Einfluss von Fremdstoffen (z. B. Dämpfen, Säuren usw.) Die Führungen sind lebensdauergeschmiert. In Einzelfällen kann ein Nachschmieren erforderlich werden. -
Seite 53: Fehlerbehebung
• Greifmodul meldet einen Fehler -> Kapitel 11.4 • Greifmodul neu starten, bei wiederholtem Fehler Greifmodul Fehlermeldung im System mit einem Reparaturauftrag an Weiss Robotics zur Reparatur einsenden • Greifmodul mit einem Reparaturauftrag an Weiss Robotics Versagen eines Bauteils, z. B. durch Über- senden •... -
Seite 54: Das Greifmodul Meldet Einen Fehler
Wenn dieser Fehler wiederholt auftritt liegt ein Defekt Bewegungsfehler des Antriebs vor. Senden Sie das Greifmodul mit einem Reparatur- auftrag an Weiss Robotics zur Reparatur ein. Die Temperatur im Inneren des Greifmoduls liegt über 70 °C. Es wird dringend empfohlen, das Greifmodul anzuhalten und erst nach signifikanter Abkühlung weiter zu betreiben. -
Seite 55: Anhang A - Gerätespezifische Prozessparameter
12 ANHANG A – Gerätespezifische Prozessparameter Tabelle 15 listet die gerätespezifischen Prozessparameter des Greifmoduls auf. Eine detaillierte Beschrei- bung findet sich in Kapitel 8.2.3. Index Funktion Zugriff Subindex Datentyp Beschreibung Werkseinstellung Override Greifge- Lesen / UIntegerT(8) schwindigkeit in schreiben Prozent Bewegungs- Override Freifahrge- 0x40... - Seite 56 Index Funktion Zugriff Subindex Datentyp Beschreibung Werkseinstellung Schaltposition in IntegerT(16) Virtueller 1/100 mm Lesen / 0x91 Positions- schreiben Schaltbreite in schalter 1 UIntegerT(16) 1/100 mm Schaltposition in IntegerT(16) Virtueller 1/100 mm Lesen / 0x92 Positions- schreiben Schaltbreite in schalter 2 UIntegerT(16) 1/100 mm Schaltposition in...
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Seite 57: Anhang B - Projektierungsbeispiel
13 ANHANG B - Projektierungsbeispiel Im Folgenden wird die Projektierung von Integration Line Greifmodulen über IO-Link mittels eines geeigne- ten IO-Link Masters an einer SPS beschrieben. Verwendete Steuerungskomponenten • SPS SIEMENS Simatic S7-1200 1212C DC/DC/Rly Version 4, Art.-Nr. 6ES7 212-1HE40-0XB0 •... - Seite 58 Abbildung 23: Projektierung des IO-Link Masters Abbildung 24: Starten des S7-PCT Portkonfigurators (Device Tool) - 57 -...
- Seite 59 Abbildung 25: Konfiguration des IO-Link Ports - 58 -...
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Seite 60: Projektierung Des Greifmoduls
13.3 Projektierung des Greifmoduls Über den Portkonfigurator S7-PCT kann das Greifmodul nun parametriert werden. Durch einen Klick auf die Schaltfläche „Online“ (IO-Link Port im Auswahlbaum links selektiert) baut der Portkonfigurator eine Verbin- dung zum IO-Link Master auf. Durch Auswahl des Greifmoduls in der Baumansicht links wird die Paramet- rierung des Greifmoduls geladen. -
Seite 61: Parametrierung Des Greifmoduls
13.4 Parametrierung des Greifmoduls Der Reiter „Parameter“ (Abbildung 27) zeigt die eingestellten Greifparameter der vier verfügbaren Griffe sowie die Einstellungen der vier virtuellen Positionsschalter. Diese Werte können auf die durchzuführende Handhabungsaufgabe angepasst werden. Über Schaltflächen können die Systembefehle gestartet werden, beispielsweise das Bestätigen der durch- geführten Wartung oder aber die remanente Speicherung der Konfigurationsdaten direkt auf dem Greif- modul. -
Seite 62: Diagnose
13.5 Diagnose Der Reiter „Diagnose“ (Abbildung 28) zeigt verschiedene Diagnosedaten sowie den Ereignisprotokoll- Speicher des Greifmoduls. Diese Informationen können nur gelesen werden und geben Auskunft über den aktuellen Zustand des Greifmoduls. Zudem können die protokollierten Ereignisse angezeigt werden. Abbildung 28: Diagnosedaten des Greifmoduls in S7-PCT - 61 -... -
Seite 63: Eg-Einbauerklärung
14 EG-Einbauerklärung Im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG, Anhang II B Hersteller Weiss Robotics GmbH & Co. KG Karl-Heinrich-Käferle-Str. 8 D-71640 Ludwigsburg Inverkehrbringer Weiss Robotics GmbH & Co. KG Karl-Heinrich-Käferle-Str. 8 D-71640 Ludwigsburg Hiermit erklären wir, dass folgendes Produkt: Produktbezeichnung: Servoelektrisches Greifmodul... - Seite 64 © Weiss Robotics GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Die in diesem Dokument angegebenen technischen Daten können zum Zwecke der Produktverbesserung ohne Vorankündigung geändert werden. Warenzeichen sind Eigentum des jeweiligen Eigentümers. Unsere Produkte sind nicht für den Einsatz in lebenserhaltenden Systemen oder für Systeme, bei denen ein Fehl-...