Dobot M1Pro Benutzerhandbuch
Verwandte Anleitungen für Dobot M1Pro
Inhaltszusammenfassung für Dobot M1Pro
- Seite 1 Benutzer handbuch Benutzerhandbuch Hardware M1 Pro Dokumentversion: V1.8 Veröffentlicht am: 06-12-2024 Shenzhen Yuejiang Technology Co.,Ltd. | China...
- Seite 2 Recht zulässig ist, bei der Anlieferung möglichst dem „Stand der Technik“. Das Bestehen von Defekten, Fehlern oder Störungen kann nicht ausgeschlossen werden. Dobot leistet keine Gewähr, ob ausdrücklich oder implizit. Dies betrifft u.a., beschränkt sich aber nicht auf die Marktgängigkeit, die Zufriedenheit zu Qualität, die Einsatztauglichkeit für spezifische Verwendungszwecke, die Nicht-Verletzung von Rechten Dritter...
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Seite 3: Einleitung
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Einleitung Verwendungszweck Im vorliegenden Handbuch sind für den Roboter Dobot M1 Pro Funktionen, technische Spezifikationen, Montageanweisungen usw. beschrieben, um die Kenntnisse des Bedieners darüber zu vertiefen und dessen Bedienung zu erleichtern. Zielgruppen Zielgruppen des vorliegenden Handbuchs sind u.a.: Kunden ... -
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Inhaltsverzeichnis 1. Sicherheit ........................1 1.1 Haftungen ........................... 1 1.1.1 Haftungen und Vorschriften ..................1 1.1.2 Haftungsbeschränkung ..................1 1.1.3 Bestimmungsmäßige Verwendung ............... 1 1.2 Sicherheitstechnische Warnsymbole .................. 2 1.3 Allgemeine Sicherheit ......................2 1.4 Personensicherheit ......................6... -
Seite 5: Sicherheit
Sicherheitshinweise eingehalten sind. 1.1.3 Bestimmungsmäßige Verwendung Beim Roboter Dobot M1 Pro handelt es sich um Industrie-Roboter, die allgemein nur für den industriellen Einsatz wie z.B. Verarbeitung oder Transport von Produkten oder Einzelteilen über Greiferwerkzeuge vorgesehen sind. -
Seite 6: Sicherheitstechnische Warnsymbole
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Sicherheitstechnische Warnsymbole Am Produkt kommen folgende sicherheitstechnische Warnsymbole vor, deren Bedeutungen jeweils unten beschrieben werden. Symbole Beschreibung Weist auf eine schwere Gefahr hin, die zu vermeiden ist. Ansonsten Gefahr können Tod oder schwere Körperverletzungen verursacht werden Stromverwendungen, die potentielle Gefahr bergen und zu vermeiden ist. - Seite 7 Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Achtung Die mit Montage, Bedienung bzw. Wartung der Anlage beauftragten Personen müssen zuvor an strengen Schulungen teilnehmen, um Kenntnisse über sämtliche Sicherheitshinweise, richtige Bedienung bzw. Wartung zu erwerben. Erst danach darf die Anlage von ihnen bedient bzw. gewartet werden.
- Seite 8 Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Ist ein Neustart des Knickarmroboters auf Grund von Stromausfall erforderlich, ist beim Neustart der Roboter manuell zur Anfangsposition für Automatikbetrieb zu bringen. Erst danach kann der Automatikbetrieb gestartet werden. Vor Wartung- bzw. Verdrahtungsarbeiten ist die Stromversorgung zuerst abzuschalten ...
- Seite 9 Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Warnung Vor Bedienung der Anlage sind zuerst ESD-Kleidungen bzw. ESD-Handschuhe zu tragen. Manipulation bzw. Entfernung der Typenschilder, Anleitungen, Symbole bzw. Kennzeichnungen der Anlage sind streng verboten. Vor Betrieb der Anlage machen Sie sich bitte zuerst mit Verbauorten bzw. Bedienung ...
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Seite 10: Personensicherheit
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Personensicherheit Beim Betrieb des Robotersystems ist auf Sicherheit des Bedienpersonals zu achten. Unten werden die allgemeinen Sicherheitshinweise aufgeführt. Bitte diese streng einhalten. Warnung Beim Handhabender Anlagedarf die gemäß lokalengesetzlichen Vorschriften bzw. Bestimmungen erlaubte Tragfähigkeit einer einzelnen Person nicht überschritten werden. -
Seite 11: Notbewegung Des Gelenkes
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro 1.5.3 Notbewegung des Gelenkes In sehr seltenen Fällen kann es erforderlich sein, Gelenke des Knickarmroboters in Bewegung zu setzen, während die Stromversorgung ausfällt oder nicht zur Verfügung steht. Dabei sind zum Verschieben bzw. Ziehen des Knickarmroboters sehr hohe Kräfte erforderlich, um Bewegungen des Gelenkes zu erzwingen. -
Seite 12: Transport
Stellen Sie sicher, dass der Rücken oder andere Körperteile des Bedieners beim Anheben des Geräts keiner übermäßigen Belastung ausgesetzt sind, und verwenden Sie gegebenenfalls geeignete Hebemittel. Dobot ist nicht verantwortlich für Schäden, die während des Transports verursacht werden. Beim Aufstellen des Roboters sind Montageanweisungen unbedingt zu befolgen. -
Seite 13: Kurzbeschreibung Des Produktes
Anforderungen des Betreibers unter unterschiedlichen Anwendungsfällen erfüllgt. Die Steuerung von Dobot M1 Pro befindet sich im Sockel. Die Kinematik besteht wie unten abgebildet aus 3 Drehgelenken (J1, J2, J4), einem vertikal verfahrbaren Gelenk (J3) sowie zwei Anschlussstangen, nämlich dem großen und dem kleinen Arm. -
Seite 14: Leuchtmelder
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Leuchtmelder Auf der Oberseite von M1 Pro befindet sich ein streifenförmiger Leuchtmelder, die den Status des Knickarmroboters anzeigt. Ihre Bedeutung ist wie folgt: Weiß blinkend: Das System startet. Blau leuchtend: Das System ist schon gestartet und der Knickarmroboter noch nicht ... -
Seite 15: Produkteigenschaften
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Produkteigenschaften Knickarmroboterrichtungen M1 Pro verfügt über zwei Knickarmroboterrichtungen (linkshändig oder rechtshändig), d. h. der kleine Arm kann sich beim Betrieb des Knickarmroboters nach links oder rechts bewegen, so dass sich der Knickarmroboter innerhalb des angegebenen Arbeitsbereichs nahezu an jede Stelle bzw. -
Seite 16: Koordinatensystem
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Koordinatensystem 4.2.1 Koordinatensystem des Gelenkes Beim Koordinatensystem des Gelenkes handelt es sich Koordinatensystem, das auf das jeweilige Bewegungsgelenk Bezug nimmt. Siehe Abb. 4.3.M1 Pro besitzt insgesamt vier Gelenke: Die Gelenke J1, J2 und J4 sind Drehgelenke.Ihre Achsen sind parallel zueinander und in der ... -
Seite 17: Werkzeugkoordinatensystem
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Abb. 4.4 Benutzerkoordinatensystem 4.2.3 Werkzeugkoordinatensystem Mit dem Werkzeugkoordinatensystem wird der Werkzeugmittelpunkt bzw. die Werkzeuglage festgelegt. Dabei ändert sich dessen Koordinatenursprung bzw. dessen Orientierung auf Grund von Position bzw. Winkel Werkstücks Endstück ständig. Standard-Werkzeugkoordinatensystem befindet sich am Ende des Knickarmroboters. Es wird kein Werkzeug verwendet und kann nicht geändert werden. -
Seite 18: Nullpunktlage
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Nullpunktlage Die Lage, in der Knickarmroboter in Bezug auf jegliche Gelenkwinkel / Gelenklage den Wert 0 einnimmt, nennt man wie unten abgebildet die Nullpunktlage. Abb. 4.6 Nullpunktlage Wenn sich der Nullpunkt des Knickarmroboters durch den Austausch von Antriebsteilen oder durch Kollisionen ändert, kann der Nullpunkt durch die Steuerungssoftware kalibriert werden. -
Seite 19: Mechanische Spezifikationen
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro 5. Mechanische Spezifikationen Abmessungen des Knickarmroboters Abb. 5.1 Abmessungen des Knickarmroboters Abmessungen zum Aufstellen des Sockels bzw. des Endstücks 6-φ8.2 φ16 (+0,0180) Durchgangslöche Durchgangslöcher 4-Φ4.5 Durchgangslöcher (gleichmäßig verteilt) 4-M4 Durchgangslöcher (gleichmäßig verteilt) Abb. 5.2 Abmessungen zum Aufstellen des Sockels bzw. des Endstücks Dokumentenversion V1.8 (06-12-2024) -
Seite 20: Arbeitsbereich Des Knickarmroboters
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Arbeitsbereich des Knickarmroboters Abb. 5.3 Arbeitsbereich des Knickarmroboters Achtung Der Roboter muss innerhalb des wirksamen Arbeitsbereichs arbeiten. Lastkennlinie des Roboters Der Lastversatz, den der Knickarmroboter tolerieren kann, liegt im Abstand von 100 mm von der J4-Achse, d. -
Seite 21: Beschreibung Der Elektrischen Eigenschaften
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro 6. Beschreibung der elektrischen Eigenschaften Schnittstelle am Sockel 6.1.1 Übersicht der Anschlüsse Anschlussfeld am Sockel von M1 Pro ist in Abb. 6.1 dargestellt. Eine Ausführliche Beschreibung dazu siehe Tabelle 6.1. Abb. 6.1 Anschlussfeld am Sockel Tabelle 6.1 Details über das Anschlussfeld... -
Seite 22: E/A-Anschluss Am Sockel
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Encoder-Schnittstelle von M1 Pro ist in Abb. dargestellt. Einzelheiten dazu siehe Tabelle 6.2. Abb. 6.2 Pinbelegung Encoder Tabelle 6.2 Beschreibung Pinbelegung Encoder Beschreibung ABZ_A+ ABZ_A- ABZ_B+ ABZ_B- ABZ_Z+ ABZ_Z- Reserve 6.1.2 E/A-Anschluss am Sockel Im Sockel von M1 Pro ist ein E/A-Anschlussfeld enthalten, wo externe Geräte wie z.B. SPS usw. - Seite 23 Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Abb. 6.5 DI-Anschluss an DO vom Typen PNP Beschreibung des DO-Anschlusses Der Anschluss von DO an externen Verbraucher (keine externe Stromversorgung erforderlich) wird unten abgebildet. Abb. 6.6 Anschluss von DO an externen Verbraucher (ohne externe Stromversorgung) Wenn der über die DO-Schnittstelle angeschlossene Verbraucher ein größeres Antriebsvermögen...
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Seite 24: Beschreibung Der Anschlüsse Am Endstück
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Beschreibung der Anschlüsse am Endstück Das Endstück von M1 Pro enthält eine RS485-Schnittstelle, 4 digitale Eingänge und 4 digitale Ausgänge. Siehe dazu Abb. 6.8. Einzelheiten der Pinbelegung siehe Tabelle 6.3. Abb. 6.8 E/A am Endstück von M1 Pro Tabelle 6.3 Beschreibung Endstück M1 Pro... -
Seite 25: Montage
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro 7. Montage Umgebung der Aufstellung bzw. Verwendung Um die Leistung des Knickarmroboters aufrecht zu erhalten und einen sicheren Betrieb sicherzustellen, ist der Knickarmroboter am Ort aufzustellen, der die nachfolgenden Umgebungsbedingungen erfüllt. Achtung Das Aufstellen soll im gut belüfteten Innenraum erfolgen. -
Seite 26: Anschließen Und Einschalten
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Anschließen und einschalten 1. Klemmenblöcke verwenden, um die Kabel des Not-Aus-Schalters anzuschließen. 2. Netzkabel anschließen. Das andere Ende des Netzkabels wird über das Netzteil an eine externe Stromversorgung angeschlossen. 3. Verbinden Sie zur Inbetriebnahme die Schnittstelle Ethernet 1 am Sockel mit Hilfe eines Netzwerkkabels mit dem Computer. -
Seite 27: Wartung Und Pflege
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Wartung und Pflege Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten sind streng unter Beachtung aller Sicherheitshinweise des vorliegenden Handbuchs durchzuführen. Ziel der Wartungs- bzw. Instandsetzungsarbeiten ist es, den einwandfreien Betrieb des Systems zu gewährleisten oder im Fehlerfall den normalen Betriebszustand des Systems wieder herzustellen. -
Seite 28: Wartung Des Roboters
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Wartung des Roboters Um die Leistungsfähigkeit des Roboters langfristig aufrecht zu erhalten, sind Inspektionsarbeiten erforderlich. Vom Inspektionspersonal sind Inspektionspläne zu erstellen und Inspektionsarbeiten umzusetzen. Einzelheiten der Inspektionsarbeiten sind der Tabelle unten zu entnehmen. Abb. 8.1 Inspektionsarbeiten... -
Seite 29: Entsorgung Und Umwelt
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Entsorgung und Umwelt Die Roboter der Universal Robots e-Series sindin Einklang mit den geltenden nationalen Gesetzen, Bestimmungen und Normen zu entsorgen. Die folgenden Symbole zeigen an, dass es verboten ist, das Produkt als normaler Abfall zu entsorgen. -
Seite 30: Anhang A Technische Daten
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Anhang A Technische Daten Produktbezeichnung DOBOT M1 Pro Modell-Nr. DT-M1-P4R15-01I Körpergewicht 15,7 kg Nennlast 1,5 kg Arbeitsradius 400 mm Spannung der 100~240 VAC, 50/60 Hz Stromversorgung Nennspannung 48V DC Kurzschlussstrom 50 A Montagemethode Aufstellung auf Arbeitsfläche im Innenraum... - Seite 31 Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro machines - Part 1: General requirements EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk assessment and risk reduction ISO/TS 15066:2016 Robot and Robotic Devices - Collaborative Robots EN IEC 61000-6-4:2019 Electromagnetic compatibility (EMC) -...
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Seite 32: Anhang B Vereinfachte Schaltpläne Und Spezifikationen Der E/A-Anschlüsse
Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Anhang B Vereinfachte Schaltpläne und Spezifikationen der E/A-Anschlüsse Digitaler Eingang Vereinfachte interne Schaltungen und technische Spezifikationen des Digitaleingangs DI sind wie folgt. Pos. Ausführung Eingangskanal 16 Kanäle Verbindungsart Euro-Anschlussklemme Eingangstyp Eingangsspannung (DC) 24V±10% Trennungsart Optokoppler-isoliert... - Seite 33 Benutzerhandbuch Hardware Dobot M1 Pro Pos. Ausführung Ausgangskanal 16 Kanäle Verbindungsart Euro-Anschlussklemme Ausgangstyp Ausgangsspannung (DC) 24V±10% Maximaler Ausgangsstrom eines einzelnen 500 mA Kanals Gesamtausgangsstrom Trennungsart Magnetische Isolierung Dokumentenversion V1.8 (06-12-2024) Benutzerhandbuch Alle Rechte vorbehalten © Shenzhen Yuejiang Technology Co., Ltd.