Verwandte Anleitungen für Dobot CR A Serie
Inhaltszusammenfassung für Dobot CR A Serie
- Seite 1 Benutzer handbuch Dokumentversion: V1.0 Veröffentlicht am: 2023-09-27 Shenzhen Yuejiang Technology CO., Ltd.|China...
- Seite 2 Recht zulässig ist, bei der Anlieferung möglichst dem „Stand der Technik“. Das Bestehen von Defekten, Fehlern oder Störungen kann nicht ausgeschlossen werden. Dobot leistet keine Gewähr, ob ausdrücklich oder implizit. Dies betrifft u.a., beschränkt sich aber nicht auf die Marktgängigkeit, die Zufriedenheit zu Qualität, die Einsatztauglichkeit für spezifische Verwendungszwecke, die Nicht-Verletzung von Rechten Dritter usw.;...
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Seite 3: Einleitung
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Einleitung Anwendungsbereich Roboter: ⚫ DOBOT CR3A ⚫ DOBOT CR5A ⚫ DOBOT CR7A ⚫ DOBOT CR10A ⚫ DOBOT CR12A ⚫ DOBOT CR16A Oben rechts am Typenschild an der Unterlage des Roboters ist die Typenbezeichnung des Roboters zu sehen. -
Seite 4: Verwendungszweck
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Verwendungszweck Im vorliegenden Handbuch sind für den kooperierenden Roboter Dobot CR A Funktionen, technische Spezifikationen, Montageanweisungen usw. beschrieben, um die Kenntnisse des Bedieners darüber zu vertiefen und dessen Bedienung zu erleichtern. Zielgruppen Zielgruppen des vorliegenden Handbuchs sind u.a.: ... -
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Inhaltsverzeichnis 1. Sicherheit ........................1 1.1 Haftung ..........................1 1.1.1 Haftung und Vorschriften ..................1 1.1.2 Haftungsbeschränkung ..................1 1.1.3 Bestimmungsmäßige Verwendung ..............1 1.2 Sicherheitstechnische Warnsymbole ................. 2 1.3 Allgemeine Sicherheit ....................... 2 1.4 Personensicherheit ...................... - Seite 6 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A 5.3.1 Abmessungen und Bewegungsraum von CR7A ..........26 5.3.2 Einbauabmessungen der Unterlage von CR7A ..........27 5.3.3 Abmessungen des Endflansches von CR7A ............27 5.3.4 Lastkennlinie am Endstück von CR7A.............. 27 5.4 Mechanische Ausführung von CR10A ................29 5.4.1...
- Seite 7 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A 7.5 Inbetriebnahme ....................... 62 8. Wartung und Pflege ....................64 8.1 Sicherheitshinweise......................64 8.2 Wartung des Roboters ..................... 65 9. Qualitä tsgarantie ....................67 9.1 Qualitätsgarantie gegenüber Produkt ................67 9.2 Haftungsausschluss ......................67 Anhang Technische Spezifikationen ................
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Seite 8: Sicherheit
Sicherheitshinweise eingehalten sind. Bestimmungsmäßige Verwendung 1.1.3 Beim Roboter der Serie Dobot CR A handelt es sich um einen kollaborativen Roboter, die allgemein nur fü r den industriellen Einsatz wie z.B. Bearbeitung oder Transport von Produkten oder Einzelteilen ü ber Greiferwerkzeuge vorgesehen sind. -
Seite 9: Sicherheitstechnische Warnsymbole
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Jegliche bestimmungswidrige Verwendungen sind verboten. Dies betrifft u.a., beschrä nkt sich aber nicht auf: ⚫ Verwendung in explosionsgefährdeten Umgebungen. ⚫ Verwendung in lebenswichtigen Anwendungen. ⚫ Unmittelbare Verwendung ohne erfolgte Risikobeurteilung. ⚫ Verwendung über die vorgeschriebenen Spezifikationen hinaus. - Seite 10 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Beim Betrieb des Gerätes sind lokale gesetzliche Vorschriften bzw. Bestimmungen streng einzuhalten. Die im Handbuch angegebenen Sicherheitshinweise gelten nur als Ergänzung zu den lokalen Sicherheitsvorschriften. Das Gerät bitte in vorgeschriebenen Umgebungsbedingungen betreiben.
- Seite 11 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Der Roboter darf keinesfalls ständigem Magnetfeld ausgesetzt werden. Starkes Magnetfeld führt eventuell zu Schäden des Roboters. Für Beschädigungen Roboters oder Körperverletzungen, Nichtbeachtung der Bedienungsanleitung des Produktes oder unsachgemäße Bedienung zurückzuführen sind, übernimmt die Firma Shenzhen Yuejiang Technology CO., Ltd.
- Seite 12 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A danach kann die Überprüfung erfolgen. Nach Inbetriebnahme soll zuerst Testlauf im manuellen Modus erfolgen. Der Automatikbetrieb ist erst nach erfolgreichem Testlauf zu starten. Ist ein Neustart des Schaltschranks auf Grund von Stromausfall erforderlich, ist beim Neustart der Roboter manuell zur Anfangsposition für Automatikbetrieb zu...
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Seite 13: Personensicherheit
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Schutzmaßnahmen sind deswegen zu ergreifen. Der Betrieb der Anlage in der Nähe von starker Strahlungsquelle (z.B. ungeschirmter HF-Quelle) ist verboten. Ansonsten wird der normale Betrieb der Anlage eventuell beeinträchtigt. Warnung Vor Bedienung der Anlage sind zuerst ESD-Kleidungen bzw. ESD-Handschuhe zu tragen. -
Seite 14: Notfälle
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Für gute Erdung der Anlage sorgen. Ansonsten droht Lebensgefahr. Innerhalb von 10 Minuten nach Ausschalten der Stromversorgung des Schaltschranks die Klemmen der Stromversorgung nicht anfassen oder dabei interne Elemente ausbauen. Ansonsten ist auf Grund von Restspannung innerhalb des Schaltschranks mit Unfällen wie z.B. -
Seite 15: Transport
Beim Anheben der Anlage ist übermäßige Kraftaufbringung am Rücken oder an sonstigen Körperteilen der Mitarbeiter zu vermeiden. Ggf. sind geeignete Hebewerkzeuge zu verwenden. ⚫ Für Sachschäden, die beim Transport der Anlage entstehen, übernimmt Dobot keine Haftung. ⚫ Beim Aufstellen des Roboters sind Montageanweisungen unbedingt zu befolgen. -
Seite 16: Produktvorstellung
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A 3. Produktvorstellung Produktübersicht Das Robotersystem umfasst grundsätzlich folgende Teile: Abb. 3.1 Hauptbestandteile des Robotersystems Roboter der Serie CR A: Sechsachsroboter, der den wichtigsten Bewegungsteil darstellt. Schaltschrank: dieser ist zuständig für Berechnung und stellt die elektrische Komponente dar. -
Seite 17: Roboter
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Abb. 3.2 Bedienterminal Roboter Bestandteile des Roboters 3.2.1 Wie in Abb. 3.3 dargestellt besteht Roboter der CR A-Serie (hier CR5A als Beispiel) aus 6 Schwenkgelenken und zwei Verbindungsstangen, nämlich dem großen und dem kleinen Arm. -
Seite 18: Tasten Und Anzeigeleuchten Am Endstück
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Abb. 3.3 Roboter CR5A Tasten und Anzeigeleuchten am Endstück 3.2.2 Wie in Abb. 3.4 dargestellt stehen am Endstück des Roboters der Serie CR A mehrere Tasten und Anzeigeleuchten zur Verfügung. Dokumentversion V1.0 (2023-09-27) Benutzerhandbuch... - Seite 19 ⚫ Taste zur Steuerung des Endstücks: zur Steuerung des Werkzeugs am Endstück kurz betätigen. Die einzelnen Funktionen sind auf den jeweiligen Seiten der Steuerungssoftware „Dobot+“ einzustellen. ⚫ Taste zum Aktivieren / Deaktivieren: im eingeschalteten und nicht freigegebenen Zustand die Taste 3 Sekunden gedrückt halten und dann loslassen.
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Seite 20: Schaltschrank
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A einmal kurz betätigen, nachdem die Aufnahme des Tracks abgeschlossen ist. Daraufhin wird der Modus zur Track-Aufnahme des Roboters beendet. ⚫ Taste zur Track-Wiedergabe: im aktivierten Status des Roboters die Taste 3 Sekunden gedrückt halten und dann loslassen. -
Seite 21: Bedienterminal
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Bedienterminal Wie in Abb. 3.1 dargestellt kann die Steuerung des Roboters der CR A-Serie am PC bzw. am mobilen Endgerät erfolgen. Abb. 3.1 Parameterliste des Bedienterminals Typ des Terminals Tablet mit Android iPad Betriebssystem Windows 7/10/11 64-Bit Android 10 oder höher... -
Seite 22: Produkteigenschaften
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A 4. Produkteigenschaften Koordinatensystem Koordinatensystem des Gelenkes 4.1.1 Beim Koordinatensystem des Gelenkes handelt es sich Koordinatensystem, das auf das jeweilige Bewegungsgelenk Bezug nimmt. Beim jeweiligen Gelenk handelt es sich um Schwenkgelenk. Wie in Abb. 4.1 dargestellt. -
Seite 23: Werkzeugkoordinatensystem
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Abb. 4.2 Benutzerkoordinatensystem Werkzeugkoordinatensystem 4.1.3 Mit dem Werkzeugkoordinatensystem wird der Werkzeugmittelpunkt bzw. die Werkzeuglage festgelegt. Dabei ändert sich dessen Koordinatenursprung bzw. dessen Orientierung auf Grund von Position bzw. Winkel des Werkstücks am Endstück ständig. Standardmäßig wird das Werkzeugkoordinatensystem in Bezug auf Mittelpunkt des Werkzeugflansches festgelegt, positive Richtung der Y-Achse entspricht dabei der Gegenrichtung der Luftfahrt-Steckdose, wie in Abb. -
Seite 24: Ausnahmestellung
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A sind). Befindet sich dabei ein Gelenk in einem Winkel von 0 Grad, richten sich die Aufkleber an beiden Seiten des Gelenkes zueinander aus. Abb. 4.4 Nullpunkt-Aufkleber Wird der Nullpunkt auf Grund von Austausch von Antriebsteilen oder auf Grund von Kollision verstellt, kann der Roboter in Bewegung gesetzt werden, bis sich die Nullpunkt-Aufkleber des jeden Gelenkes zueinander ausrichten. -
Seite 25: Ausnahmestellung Des Ellbogengelenkes
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Abb. 4.5 Ausnahmestellung des Schultergelenkes Ausnahmestellung des Ellbogengelenkes 4.3.2 Liegen der große und der kleine Arm des Roboters auf einer Linie, gilt dies als Ausnahmestellung. Wie in Abb. 4.6 dargestellt. Abb. 4.6 Ausnahmestellung des Ellbogengelenkes Ausnahmestellung des Handgelenkes 4.3.3... -
Seite 26: Bremszeit Und Bremsweg
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Abb. 4.7 Ausnahmestellung des Handgelenkes Bremszeit und Bremsweg Bei voller Geschwindigkeit, maximaler Beladung sowie maximaler Auskraglänge der Achse J1 bis J3 ist Abbremszeit bzw. Abbremsweg des jeweiligen Gelenkes beim Auslösen des Nothaltes in der Tabelle unten dargestellt. -
Seite 27: Mechanische Ausfü Hrung
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A 5. Mechanische Ausfü hrung Alle Maßangaben in diesem Kapitel erfolgen in mm. Mechanische Ausführung von CR3A Abmessungen und Bewegungsraum von CR3A 5.1.1 Bei der Auswahl des Aufstellortes des Roboters ist der zylindrische Freiraum unmittelbar über und unter dem Roboter unbedingt zu berücksichtigen. -
Seite 28: Einbauabmessungen Der Unterlage Von Cr3A
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Einbauabmessungen der Unterlage von CR3A 5.1.2 Abb. 5.2 Einbauabmessungen der Unterlage von CR3A Abmessungen des Endflansches von CR3A 5.1.3 Abb. 5.3 Abmessungen des Endflansches Lastkennlinie am Endstück von CR3A 5.1.4 Den Koordinatenursprung der Lastkennlinie am Endstück stellt der Mittelpunkt des Endflansches des Roboters dar, wobei X, Y jeweils den Abstand zwischen Lastschwerpunkt und Flansch des Roboters in X- bzw. - Seite 29 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Anhand von r und Z-Achse wird ein Punkt heraus gesucht. Anhand der räumlichen Verhältnisse zwischen diesem Punkt und der Kennlinie für 3 Kg erfolgt das Entscheidungstreffen für Betriebsart. Liegt der Punkt unterhalb der Kennlinie, ist die Auswahl in Ordnung.
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Seite 30: Mechanische Ausführung Von Cr5A
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Mechanische Ausführung von CR5A Abmessungen und Bewegungsraum von CR5A 5.2.1 Bei der Auswahl des Aufstellortes des Roboters ist der zylindrische Freiraum unmittelbar über und unter dem Roboter unbedingt zu berücksichtigen. Es ist möglichst zu vermeiden, dass Werkzeug in den zylindrischen Freiraum hinein bewegt wird. -
Seite 31: Einbauabmessungen Der Unterlage Von Cr5A
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Einbauabmessungen der Unterlage von CR5A 5.2.2 Abb. 5.6 Einbauabmessungen der Unterlage von CR5A Abmessungen des Endflansches von CR5A 5.2.3 Abb. 5.7 Abmessungen des Endflansches Lastkennlinie am Endstück von CR5A 5.2.4 Den Koordinatenursprung der Lastkennlinie am Endstück stellt der Mittelpunkt des Endflansches des Roboters dar, wobei X, Y jeweils den Abstand zwischen Lastschwerpunkt und Flansch des Roboters in X- bzw. - Seite 32 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Gemäß r = √�� beträgt r = 10 cm nach Berechnung. + �� Auf Grund vom Gewicht der Last erfolgt die Auswahl der Kennlinie. Bei einem Gewicht von 2,8 kg wird die Kennlinie für 3 Kg benötigt.
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Seite 33: Mechanische Ausführung Von Cr7A
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Mechanische Ausführung von CR7A Abmessungen und Bewegungsraum von CR7A 5.3.1 Bei der Auswahl des Aufstellortes des Roboters ist der zylindrische Freiraum unmittelbar über und unter dem Roboter unbedingt zu berücksichtigen. Es ist möglichst zu vermeiden, dass Werkzeug in den zylindrischen Freiraum hinein bewegt wird. -
Seite 34: Einbauabmessungen Der Unterlage Von Cr7A
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Einbauabmessungen der Unterlage von CR7A 5.3.2 Abb. 5.10 Einbauabmessungen der Unterlage von CR7A Abmessungen des Endflansches von CR7A 5.3.3 Abb. 5.11 Abmessungen des Endflansches Lastkennlinie am Endstück von CR7A 5.3.4 Den Koordinatenursprung der Lastkennlinie am Endstück stellt der Mittelpunkt des Endflansches des Roboters dar, wobei X, Y jeweils den Abstand zwischen Lastschwerpunkt und Flansch des Roboters in X- bzw. - Seite 35 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Gemäß r = √�� beträgt r = 10 cm nach Berechnung. + �� Auf Grund vom Gewicht der Last erfolgt die Auswahl der Kennlinie. Bei einem Gewicht von 2,8 kg wird die Kennlinie für 3 Kg benötigt.
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Seite 36: Mechanische Ausführung Von Cr10A
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Mechanische Ausführung von CR10A Abmessungen und Bewegungsraum von CR10A 5.4.1 Bei der Auswahl des Aufstellortes des Roboters ist der zylindrische Freiraum unmittelbar über und unter dem Roboter unbedingt zu berücksichtigen. Es ist möglichst zu vermeiden, dass Werkzeug in den zylindrischen Freiraum hinein bewegt wird. -
Seite 37: Einbauabmessungen Der Unterlage Von Cr10A
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Einbauabmessungen der Unterlage von CR10A 5.4.2 Abb. 5.14 Einbauabmessungen der Unterlage von CR10A Abmessungen des Endflansches von CR10A 5.4.3 Abb. 5.15 Abmessungen des Endflansches Lastkennlinie am Endstück von CR10 5.4.4 Den Koordinatenursprung der Lastkennlinie am Endstück stellt der Mittelpunkt des Endflansches des Roboters dar, wobei X, Y jeweils den Abstand zwischen Lastschwerpunkt und Flansch des Roboters in X- bzw. - Seite 38 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Anhand von r und Z-Achse wird ein Punkt heraus gesucht. Anhand der räumlichen Verhältnisse zwischen diesem Punkt und der Kennlinie für 4 Kg erfolgt das Entscheidungstreffen für Betriebsart. Liegt der Punkt unterhalb der Kennlinie, ist die Auswahl in Ordnung.
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Seite 39: Mechanische Ausführung Von Cr12A
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Mechanische Ausführung von CR12A Abmessungen und Bewegungsraum von CR12A 5.5.1 Bei der Auswahl des Aufstellortes des Roboters ist der zylindrische Freiraum unmittelbar über und unter dem Roboter unbedingt zu berücksichtigen. Es ist möglichst zu vermeiden, dass Werkzeug in den zylindrischen Freiraum hinein bewegt wird. -
Seite 40: Einbauabmessungen Der Unterlage Von Cr12A
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Einbauabmessungen der Unterlage von CR12A 5.5.2 Abb. 5.18 Einbauabmessungen der Unterlage von CR12A Abmessungen des Endflansches von CR12A 5.5.3 Abb. 5.19 Abmessungen des Endflansches Lastkennlinie am Endstück von CR12A 5.5.4 Den Koordinatenursprung der Lastkennlinie am Endstück stellt der Mittelpunkt des Endflansches des Roboters dar, wobei X, Y jeweils den Abstand zwischen Lastschwerpunkt und Flansch des Roboters in X- bzw. - Seite 41 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Entscheidungstreffen für Betriebsart. Liegt der Punkt unterhalb der Kennlinie, ist die Auswahl in Ordnung. Ansonsten ist die Auswahl nicht in Ordnung. Der Punkt aus dem Beispiel liegt unterhalb der Kennlinie. Somit ist die Auswahl in Ordnung.
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Seite 42: Mechanische Ausführung Von Cr16A
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Mechanische Ausführung von CR16A Abmessungen und Bewegungsraum von CR16A 5.6.1 Bei der Auswahl des Aufstellortes des Roboters ist der zylindrische Freiraum unmittelbar über und unter dem Roboter unbedingt zu berücksichtigen. Es ist möglichst zu vermeiden, dass Werkzeug in den zylindrischen Freiraum hinein bewegt wird. -
Seite 43: Einbauabmessungen Der Unterlage Von Cr16A
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Einbauabmessungen der Unterlage von CR16A 5.6.2 Abb. 5.22 Einbauabmessungen der Unterlage von CR16 Abmessungen des Endflansches von CR16A 5.6.3 Abb. 5.23 Abmessungen des Endflansches Lastkennlinie am Endstück von CR16A 5.6.4 Den Koordinatenursprung der Lastkennlinie am Endstück stellt der Mittelpunkt des Endflansches des Roboters dar, wobei X, Y jeweils den Abstand zwischen Lastschwerpunkt und Flansch des Roboters in X- bzw. -
Seite 44: Abmessungen Schaltschrank
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A zwischen diesem Punkt und der Kennlinie für 4 Kg erfolgt das Entscheidungstreffen für Betriebsart. Liegt der Punkt unterhalb der Kennlinie, ist die Auswahl in Ordnung. Ansonsten ist die Auswahl nicht in Ordnung. Der Punkt aus dem Beispiel liegt unterhalb der Kennlinie. Somit ist die Auswahl in Ordnung. -
Seite 45: Elektrische Eigenschaften
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A 6. Elektrische Eigenschaften Anschlüsse am Schaltschrank Übersicht der Anschlüsse 6.1.1 Die elektrischen Anschlüsse befinden sich wie unten abgebildet alle an der Vorderseite des Schaltschranks. Abb. 6.1 Elektrische Anschlüsse am Schaltschrank (links die AC-Variante, rechts die DC-Variante) Tabelle 6.1 Details über das Anschlussfeld... -
Seite 46: Beschreibung Anschluss Für Programmierhandgerät Sowie Nothaltschalter
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Anzahl Beschreibung Zum Importieren / Exportieren von Dateien LAN-Schnittstelle, standardmäßige IP-Adresse: ⚫ LAN1: 192.168.5.1 ⚫ LAN2: 192.168.200.1 Zum Anschluss von PC zwecks Prüfung oder Anschluss von anderen externen Geräten, die TCP/IP oder Modbus TCP unterstützen. Nur die IP-Adresse von LAN1 lässt sich via DobotStudio Pro anpassen. -
Seite 47: E/A-Anschlussfeld
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Definitionen DC 24V Eingang Notstopp-Kreis 1 (Öffner) DC 24V Eingang Notstopp-Kreis 2 (Öffner) 7~15 Für Kommunikation spezifischen Programmierhandgeräts vorgesehen E/A-Anschlussfeld 6.1.3 Im Schaltschrank ist ein E/A-Anschlussfeld enthalten, wo externe Geräte wie z.B. Pumpen, SPS usw. angeschlossen werden können. Bei diesem Anschlussfeld stehen 24 digitale Eingänge, 24 digitale Ausgänge, 2 analoge Ausgänge, 2 analoge Eingänge, 1 Eingang für Inkrementalgeber, 1... - Seite 48 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Abb. 6.2 Beschreibung E/A-Anschlüsse des Schaltschranks Dokumentversion V1.0 (2023-09-27) Benutzerhandbuch Copyright © Shenzhen Yuejiang Technology CO., Ltd.
- Seite 49 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Tabelle 6.2 Pinbelegung Beschriftung Definitionen E/A 5V Interne Stromversorgung +5V E/A 0V Interne Stromversorgung 0V A+/A- Schnittstelle des Impulsgebers, Einzelheiten siehe Beschreibung B+/B- Encoder-Anschlüsse Z+/Z- RP 24V über Anschluss Fernschalter. Einzelheiten dazu siehe Beschreibung...
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Seite 50: Beschreibung Für Stromversorgung E/A-Anschluss
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Beschreibung für Stromversorgung E/A-Anschluss 6.1.4 Die E/A-Anschlüsse können von der internen oder externen 24V-Stromversorgung mit Spannung versorgt werden. Ausgangsstrom pro DO beträgt maximal 500 mA. Der Gesamtausgangsstrom beträgt maximal 3 A. Zur Inanspruchnahme der internen Stromversorgung ist wie unten abgebildet 0V bzw. 24V mit dem nächstliegenden Anschluss E/A 0V bzw. - Seite 51 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Abb. 6.5 Anschluss von DI an einfachen Schalter Der Anschluss von DI an einen externen Dreileiter-Sensor vom Typen PNP wird unten abgebildet. Erfolgt die Stromversorgung des Sensors durch Schaltschrank, wird der entsprechende COM-Anschluss mit E/A 0V kurzgeschlossen (links in der Abbildung unten); Erfolgt die Stromversorgung des Sensors durch externe Quelle, ist der COM-Anschluss mit 0V der externen Stromversorgung zu verbinden (rechts in der Abbildung unten).
- Seite 52 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Abb. 6.7 Anschluss von DI an Eingang des Typen NPN Bei DO gilt standardmäßig der Typ PNP. Mit Software der übergeordneten Maschine ist ein Einstellen auf NPN möglich. Stimmt der Konfiguration der übergeordneten Maschine mit Verdrahtung der Last nicht überein (die Konfiguration der übergeordneten Maschine ist z.
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Seite 53: Beschreibung Der Analogen E/A-Anschlüsse
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Abb. 6.9 Anschluss von DO des Typen NPN an externen Verbraucher Beschreibung der analogen E/A-Anschlüsse 6.1.6 Beim analogen Signal wird sowohl Spannungssignal (0 bis 10V) als auch Stromsignal (4 bis 20 mA) unterstützt. Standardmäßig findet Spannungssignal Anwendung. Mit Software der übergeordneten Maschine ist Umschalten auf Stromsignal möglich. -
Seite 54: Beschreibung Über Anschluss Fernschalter
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Abb. 6.11 Anschluss von AO an externen Verbraucher Beschreibung über Anschluss Fernschalter 6.1.7 Anschluss Fernschalter dient als Fernbedienung, um den Schaltschrank ein- bzw. auszuschalten. Bei High-Pegel am ON-Schluss für mehr als 0,5 s wird der Schaltschrank eingeschaltet;... -
Seite 55: Beschreibung Über Rs485-Anschluss
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Gemäß Farbangaben zur Verdrahtung des Encoders erfolgt im Schaltschrank der Anschluss der jeweiligen Signalleitung. Zuerst ist Versorgungsleitung 5V bzw. 0V an den jeweiligen Anschluss für E/A 5V bzw. E/A 0V anzuschließen. Danach erfolgt der Anschluss der jeweiligen Code-Leitung. Ist... - Seite 56 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A SI1, SI2 Eingang zum Auslösen des Nothaltes durch Bedienpersonal SI3, SI4 Eingang für Schutzhaltsignal SI5~SI10 Kann mit Hilfe der Steuerungssoftware doppelkanalig als Eingang für Benutzer- Notstopp (ohne Zustandsausgabe), Eingang zum Rücksetzen des Schutzstopps bzw.
- Seite 57 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Abb. 6.15 Anschluss von SI an mehrere Nothaltschalter Eingang für Schutzhaltsignal Der Eingang für Schutzhaltsignal dient zum Anschluss von externen Schutzeinrichtungen (wie z.B. Schutztüren, Lichtschranken usw.). Der Eingang für Schutzhaltsignal gilt standardmäßig als High-Pegel-Öffner-Signaleingang.
- Seite 58 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Abb. 6.16 Anschluss von SI an Einrichtung zum Schutzhalt (mit Reset-Schalter) Eingang für reduzierten Betrieb Mit dem Eingang für reduzierten Betrieb kann der Roboter in den reduzierten Betrieb versetzt werden. Im reduzierten Betrieb werden Bewegungsparameter des Roboters (Geschwindigkeit des Gelenkes, Geschwindigkeit TCP) im Rahmen des reduzierten Betriebs eingeschränkt.
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Seite 59: Anschlüsse Des Roboters
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Abb. 6.17 Anschluss von SO an externen Verbraucher Ausgang für Schutzstopp-Zustand Befindet sich der Roboter im Schutzstopp-Zustand, liegt die Ausgangsspannung auf Low- Pegel. Ansonsten gilt die High-Pegel. Ausgang für Zustand Reduzierbetrieb Befindet sich der Roboter im Reduzierbetrieb, liegt die Ausgangsspannung auf Low-Pegel. -
Seite 60: Beschreibung Der E/A-Anschlüsse Am Endstück
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Bezeichnung Definitionen Anschluss der Pin 1 DC48V Stromversorgung+ 48V DC Stromversorgung Pin 2 DC48V Stromversorgung+ 48V DC Pin 3 Stromversorgung- 48V DC Pin 4 Stromversorgung- 48V DC Kommunikationsschnittstelle Pin 1 Daten senden+ Pin 2... - Seite 61 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A 485B/AI_2 485B oder analoger Eingang 2 DI_2 Digitaler Eingang 2 D1_1 Digitaler Eingang 1 24V-Ausgang, Nennstrom 1 A, Max. Strom 2 A DO_2 Digitaler Ausgang 2 DO_1 Digitaler Ausgang 1 Die Kabel vom Typen Lutronic FP-222460, die bei E/A am Endstück Anwendung finden, werden extra von uns mitgeliefert.
- Seite 62 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A externen einfachen Schaltkreis der unten abgebildete Anschluss. Abb. 6.18 DI-Anschluss am Endstück (einfacher Schalter) Wird ein Dreileiter-Sensor vom Typen PNP als DI-Eingangsquelle verwendet, gilt dann der unten abgebildete Anschluss. Abb. 6.19 DI-Anschluss am Endstück (Sensor vom Typen PNP) Ist der digitale Ausgang der E/A am Endstück vom Typen PNP, ist nur die interne...
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Seite 63: Aufstellen Und Betreiben
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A 7. Aufstellen und Betreiben Aufstellungsumgebung Um die Leistung des Schaltschranks bzw. des Roboters aufrecht zu erhalten und einen sicheren Betrieb sicherzustellen, ist der Schaltschrank bzw. der Roboter am Ort aufzustellen, der die nachfolgenden Umgebungsbedingungen erfüllt. -
Seite 64: Auspacken
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A ⚫ Beim Aufstellen ist der Roboter auf einer robusten Unterlage zu befestigen, die in der Lage ist, Belastungen beim Beschleunigen bzw. Verzögern des Roboters standzuhalten bzw. das statische Gewicht des Roboters sowie des Werkstücks zu tragen. -
Seite 65: Schaltschrank Aufstellen
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Wird der Roboter auf Linearachse oder beweglicher Plattform aufgestellt, soll die Beschleunigung solcher Plattformen sehr klein bleiben. Große Beschleunigung führt eventuell zum Auslösen der Kollisionserkennung und daraufhin zum Stopp des Roboters. Beim Aufstellen sind zuerst Bohrungen gemäß Bohrbild der Unterlage des Roboters auf der Aufstellfläche zu setzen. -
Seite 66: Optional) Schutzhaube Des Schaltschranks Montieren
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Abb. 7.4 Liegende Aufstellung des Schaltschranks (Optional) Schutzhaube des Schaltschranks montieren 7.3.3 Der Schaltschrank kann optional mit Schutzhaube ausgestattet werden. Nach ordnungsmäßiger Montage der Schutzhaube gilt für Schaltschrank die Schutzart IP54. Bestandteile des Schutzhaube- Satzes sind unten abgebildet. - Seite 67 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A von M4-Inbusschlüssel lösen, die Wanddurchbruch-Platte auseinander bauen und Modul der Wanddurchbruch-Platte entnehmen. Abb. 7.6 Wanddurchbruch-Platte Anhand vom Durchmesser der Leitung für den Anschluss an den Schaltschrank das geeignete Modul auswählen (sind die an der Wanddurchbruch-Platte vormontierten Module alle ungeeignet, kann aus den der Schutzhaube beigefügten Modulen als...
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Seite 68: Endwerkzeug Montieren
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Schutzhaube am Schaltschrank befestigen. Endwerkzeug montieren 7.3.4 Am Endflansch des Roboters gibt es vier M6-Gewindebohrungen. Damit lassen sich Werkzeuge am Endstück des Roboters befestigen. Um Werkzeuge genau auszurichten, können zudem die vorgesehenen Positionierbohrungen vom Durchmesser 6 verwendet werden. -
Seite 69: Inbetriebnahme
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Schwarz Minuspol Stromversorgung Gelbgrün Schutzerde Achtung ⚫ Ausführung bzw. Umsetzung der externen Verdrahtung muss den lokalen Anforderungen an Stromverteilung entsprechen. ⚫ Eigenständige Demontage des Schaltschranks ist verboten und führt eventuell zum Leckstrom. ⚫ Für gute Erdung der Anlage sorgen. - Seite 70 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Einzelheiten zur Bedienung siehe bitte das Benutzerhandbuch für DobotStudio Pro. Wird der Roboter außer Betrieb gesetzt, ist zum Ausschalten im stillgelegten Zustand des Roboters die runde Taste oben am Schaltschrank für 3 s gedrückt zu halten. Nachdem die Anzeigeleuchten am Endstück des Roboters und an der runden Taste des Schaltschranks ausgehen,...
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Seite 71: Wartung Und Pflege
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A 8. Wartung und Pflege Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten sind streng unter Beachtung aller Sicherheitshinweise des vorliegenden Handbuchs durchzuführen. Ziel der Wartungs- bzw. Instandsetzungsarbeiten ist es, den einwandfreien Betrieb des Systems zu gewährleisten oder im Fehlerfall den normalen Betriebszustand des Systems wieder herzustellen. -
Seite 72: Wartung Des Roboters
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Wartung des Roboters Um die Leistungsfähigkeit des Roboters langfristig aufrecht zu erhalten, sind Inspektionsarbeiten erforderlich. Vom Inspektionspersonal sind Inspektionspläne zu erstellen und Inspektionsarbeiten umzusetzen. Einzelheiten der Inspektionsarbeiten sind der Tabelle unten zu entnehmen. Tabelle 8.1 Inspektionsarbeiten... - Seite 73 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Tabelle 8.2 dargestellt. Dokumentversion V1.0 (2023-09-27) Benutzerhandbuch Copyright © Shenzhen Yuejiang Technology CO., Ltd.
- Seite 74 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Tabelle 8.2 Drehmomenttabelle Nenndurchmesser Außensechskantschraube Innensechskantschraube Innensechskantschraube des Gewindes (am Gelenk) (12,9) (Rückabdeckung) 3 mm 2 Nm 2,4 Nm 0,7 Nm 4 mm 4 Nm 4,5 Nm 5 mm 7,5 Nm 9 Nm 6 mm...
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Seite 75: Qualitä Tsgarantie
Bedingungen wird die Nachweispflicht auf keinen Fall gegen Rechtsansprüche des Kunden beeinflusst. Für Schäden bzw. Verluste, die auf Grund von bestehenden Defekten der Anlage entstanden sind, übernimmt Dobot keine Haftung. Dies betrifft, beschränkt sich aber nicht auf Produktionsverluste bzw. Sachschäden an weiteren Fertigungsanlagen. -
Seite 76: Anhang Technische Spezifikationen
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Anhang Technische Spezifikationen Anhang A Technische Spezifikationen des Roboters Produktbezeichnung DOBOT CR3A DOBOT CR5A DOBOT CR7A Gewicht des Roboters 16,5 Kg 25 Kg 24 Kg 36,4 Pfund 55,1 Pfund 52.9 Pfund Maximale Tragfähigkeit 3 Kg... - Seite 77 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Geräuschpegel 70 dB(A) Temperaturbereich 0℃ bis 50℃ Typische 120 W 150 W 150 W Leistungsaufnahme Aufstellungsart Aufstellen in beliebiger Winkellage Kabellänge Grundkörper 16,4 Fuß Schaltschrank Material Alu, ABS Produktbezeichnung DOBOT CR10A DOBOT CR12A DOBOT CR16A...
- Seite 78 Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Ende E/A RS485 Wird unterstützt (Multiplexing mit zwei AI) Wiederholgenauigkeit beim ±0,03mm Positionieren IP-Schutzart IP54 Geräuschpegel 70 dB(A) Temperaturbereich 0℃ bis 50℃ Typische 350 W Leistungsaufnahme Aufstellungsart Aufstellen in beliebiger Winkellage Kabellänge Grundkörper 16,4 Fuß...
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Seite 79: Anhang B Technische Spezifikationen Des Schaltschranks
Benutzerhandbuch der Serie Dobot CR A Anhang B Technische Spezifikationen des Schaltschranks Produktbezeichnung DOBOT CC262 AC-Variante DC-Variante Gewicht des Schaltschranks 9,5 kg 8,5 kg 20,9 lb 18,7 lb Einspeisung 100~240V, 47~63HZ 30~60V Stromversorgung der E/A 24V, max. 3A, maximal 0.5A pro Leitung...