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RC cylinder iai Betriebsanleitung

Robocylinder profibus-gateway rcm-gw-pr
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RoboCylinder
Profibus-Gateway
RCM-GW-PR
Betriebshandbuch
IAI Industrieroboter GmbH
Ober der Röth 4
D-65824 Schwalbach / Taunus
Tel.: 06196/8895-0/Fax: 06196/8895-24
E-Mail: info@iai-gmbh.de
Internet: http://www.iai.gmbh.de
Dokument BA-RCM_GW_PR-EU-D
RoboCylinder Profibus-Gateway
Version 2 D, August 2008
2. Auflage

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Inhaltszusammenfassung für RC cylinder iai

  • Seite 1 RoboCylinder Profibus-Gateway RCM-GW-PR Betriebshandbuch 2. Auflage IAI Industrieroboter GmbH Ober der Röth 4 D-65824 Schwalbach / Taunus Tel.: 06196/8895-0/Fax: 06196/8895-24 E-Mail: info@iai-gmbh.de Internet: http://www.iai.gmbh.de Dokument BA-RCM_GW_PR-EU-D RoboCylinder Profibus-Gateway Version 2 D, August 2008 www.eu.robocylinder.de...
  • Seite 2 VORSICHT Hinweis zum Anschluss eines PC`s oder eines Handprogrammiergerätes mit dem Gateway-Modul, das über den Pluspol seiner 24-V-Spannungsversorgung geerdet ist. Wenn der Pluspol der 24-V-Spannungsversorgung des Gateway-Moduls geerdet ist, verwenden Sie einen Seriellen Konverter wie unten gezeigt, um ein Handprogrammiergerät oder einen PC an das Gateway- Modul anzuschließen.
  • Seite 3 VORSICHT Wenn der Pluspol der 24-V-Spannungsversorgung des Gateway-Moduls geerdet ist, kann das Gateway- Modul nicht direkt an das Handprogrammiergerät oder den PC angeschlossen werden. Wird in diesem Fall ein Handprogrammiergerät oder ein PC direkt an das geerdete Gateway-Modul angeschlossen, kann der Stromkreislauf kurzgeschlossen werden und PC bzw. Handprogrammiergerät können beschädigt werden.

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    ProfiBus Gateway Inhaltsverzeichnis Übersicht ........................1     ProfiBus-Gateway-Modul ......................1     Was ist ein Profibus? ........................2     Anwendungsbeispiel für das Gateway-Modul ................3     Merkmale und Hauptfunktionen ....................4     1.4.1 Eigenschaften ......................... 4  ...
  • Seite 5 ProfiBus Gateway Bauen Sie Ihr eigenes Netzwerksystem ..............97     Vorgehensweise ........................97     Steuerung anschließen ......................98     Einrichtung von Gateway-Modul und SPS-Master ..............100     SPS-Adresszuweisung ......................101     Unterstützte S7-Funktionsblöcke/Funktionen ............107  ...

  • Seite 7: Übersicht

    ProfiBus Gateway 1. Übersicht 1.1 ProfiBus-Gateway-Modul Das ProfiBus-Gateway-Modul (nachfolgend bezeichnet als „ProfiBus-Gateway“ oder „Gateway-Modul“) wird verwendet, um ein Netzwerk mit ProfiBus-Kommunikationsprotokoll, in dem eine programmierbare Steuerung (nachfolgend bezeichnet als „SPS“) arbeitet, an ein Unternetzwerk mit serieller Kommunikation (Modbus-Kommunikationsprotokoll) anzuschließen, an das wiederum ROBO-Cylinder-Steuerungen angeschlossen sind.

  • Seite 8: Was Ist Ein Profibus

    ProfiBus Gateway 1.2 Was ist ein Profibus? (1) FA-Kommunikationssystem In der FA-Kommunikation unterscheiden sich die Kommunikationsspezifikationen unter anderem nach der verwendeten Ausrüstung, der Art der Information und dem Zweck der Kommunikation. Im Allgemeinen ist ein FA-Kommunikationssystem wie unten gezeigt in die Informationsebene, die Steuerungsebene und die Feldebene unterteilt.

  • Seite 9: Anwendungsbeispiel Für Das Gateway-Modul

    ProfiBus Gateway (5) ProfiBus ProfiBus ist das weltweit am häufigsten eingesetzte offene Feldbus-Netzwerk. Es wurde ursprünglich 1989 durch DIN 19245 in Deutschland und im Juli 1996 in EN 50170 (Europanorm) genormt. Im Januar 2000 wurde ProfiBus in IEC 61158 auch international genormt. Es gibt zwei ProfiBus- Protokolle, die für verschiedene Zwecke entwickelt wurden: ProfiBus-DP für die Fertigungsautomation (FA) und ProfiBus-PA für die Prozessautomation.

  • Seite 10: Merkmale Und Hauptfunktionen

    ProfiBus Gateway 1.4 Merkmale und Hauptfunktionen 1.4.1 Eigenschaften Das ProfiBus-Gateway-Modul bietet Ihnen drei Möglichkeiten zur Auswahl einer gewünschten Betriebsart: Ansteuerung über Positionsnummern , direkte numerische Ansteuerung sowie Befehlssteuerung. (1) Ansteuerung über Positionsnummern Bei dieser Betriebsart wird die gewünschte Positionsnummer zur Steuerung der Linearachse bestimmt.
  • Seite 11 PROFIBUS Gateway...
  • Seite 12 PROFIBUS Gateway...
  • Seite 13 ProfiBus Gateway Nachfolgend wird das Verhältnis zwischen Anzahl der Positionen, die von jeder Steuerung bei jedem E/A- Muster unterstützt wird, sowie Maximalanzahl von im Gateway-Modul speicherbaren Positionen beschrieben. Berücksichtigen Sie dabei, dass die Anzahl der Positionen Beschränkungen unterliegen kann. E/A-Muster (Parameter Nr. 25) Zugeord- Betriebsart Magnet-...

  • Seite 14: Schlüssel Für Die Modellbezeichnungen

    ProfiBus Gateway 1.5 Schlüssel für die Modellbezeichnungen Grundmodell ProfiBus-Spezifikation Gateway-Modul 1.6 Zubehör [1] Netzsteckverbinder 1 St. MC1•5/4-ST-3•5 (Phoenix Contact) [2] Serieller Kommunikations-Steckverbinder 1 St. MC1•5/6-ST-3•81 (Phoenix Contact)

  • Seite 15: Technische Daten Und Namen Der Einzelnen Teile

    ProfiBus Gateway 2. Technische Daten und Namen der einzelnen Teile 2.1 Allgemeine Daten Parameter Technische Daten Spannungsversorgung 24 VDC ±10% Stromaufnahme 300 mA max. Kommunikationsstandard Gruppe 2, nur Server Isolierter über das Netzwerk versorgter Knoten Kommunikationsspezifikation Master-Slave-Verbindung Bit Strobe auf Anfrage zyklisch Übertragungsgeschwindigkeit 9,6 kbit/s bis 12 Mbit/s (automatisch eingestellt)

  • Seite 16: Außenmaße

    ProfiBus Gateway 2.2 Außenmaße...

  • Seite 17: Name Und Funktion Der Einzelnen Teile

    ProfiBus Gateway 2.3 Name und Funktion der einzelnen Teile [1] Gateway-Status-LEDs RUN:Normal G.ER:Fehler C.ER:ProfiBus-Steuerungsfehler T.ER:SEA-Verbindungsfehler [6] ProfiBus- Kommunikationssteckverbinder [2] Status-LED für serielle Kommunikation [7] Terminatorschalter TxD:Sendet Daten (Busabschluss) RxD:Empfängt Daten [8] Adressierungsschalter X10 und X1 (dezimal, 2 Stellen) [3] Betriebsartenwahlschalter [9] Status-LEDs für die ProfiBus- Kommunikation EIN: Online...
  • Seite 18 ProfiBus Gateway [1] Gateway-Status-LEDs Angezeigte Zustände Beschreibung grün, dauernd Die Gateway-CPU ist in Betrieb. Der CPU-Betrieb ist angehalten. Wenn diese LED nicht einschaltet, nachdem die Spannungsversorgung abgeschaltet wurde, hat das Gateway einen CPU-Fehler. G.ER rot, dauernd Das Gateway hat einen CPU-Fehler oder einen größeren Abschaltfehler.
  • Seite 19 ProfiBus Gateway [3] Betriebsartenwahlschalter Dieser Schalter wird verwendet, um die Betriebsart des ProfiBus-Gateways zu bestimmen. Schalten Sie das ProfiBus-Gateway ab, bevor Sie ihn betätigen. Ist eine Position zwischen Nr. 1 und Nr. 5 ausgewählt, werden die Einstellungen der Positionstabelle der Steuerung ungültig. SW1 schaltet EIN, wenn nach rechts geneigt.
  • Seite 20 ProfiBus Gateway [6] ProfiBus-Kommunikationssteckverbinder Dieser Steckverbinder wird verwendet, um die Profibus-Kommunikationsleitungen anzuschließen. D-sub, 9-poliger Anschluss (Buchse) ProfiBus-Kommunikations-Steckverbinder Stift Nr. Signalbezeichnung Beschreibung nicht angeschlossen nicht angeschlossen nicht angeschlossen nicht angeschlossen B-Leitung Kommunikationsleitung B (RS485) Sendeanfrage Signalerde (isoliert) +5 V +5-V-Ausgang (isoliert) nicht angeschlossen nicht angeschlossen A-Leitung Kommunikationsleitung A (RS485)
  • Seite 21 ProfiBus Gateway [9] Status-LEDs für das Gateway Die drei LEDs für (LINE-) ON, LINE OFF und ERR in der Frontplatte des Moduls zeigen den Status des Knotens und den Netzwerkstatus an. (Die verbleibenden LEDs werden nicht verwendet.) Diese LEDs leuchten in einer von zwei Farben (rot oder grün) und jede LED zeigt einen anderen überwachten Zustand an, siehe nachfolgende Tabelle.
  • Seite 22 ProfiBus Gateway [10] Port-Schalter Dieser Schalter wird verwendet, um den Steckverbinder (TP) für das Handprogrammiergerät/den PC zu aktivieren (PORT ON = Start der Kommunikation). Schalten Sie den Schalter in Stellung AUS, wenn Sie die Kommunikationsleitung für das Handprogrammiergerät oder zum PC anschließen/ausstecken. Um das Handprogrammiergerät oder die PC-Software verwenden zu können, schließen Sie erst den Steckverbinder an und schalten Sie danach den Port-Schalter AUS.

  • Seite 23: Installation Und Entstörmaßnahmen

    ProfiBus Gateway 3. Installation und Entstörmaßnahmen Achten Sie auf eine geeignete Einsatzumgebung. 3.1 Einsatzumgebung Das Gateway-Modul ist nicht staub- und wassergeschützt (nicht öldicht). Verwenden Sie das Gateway-Modul daher nicht in staubbelasteter Umgebung oder an Orten, an denen es in Kontakt mit Ölnebel oder verspritzen Kühlschmierstoffen kommen kann. Setzen Sie das Gateway-Modul nicht direkter Sonneneinstrahlung oder Strahlungswärme von größeren Wärmequellen aus, wie z.
  • Seite 24 ProfiBus Gateway Hinweise zur Verdrahtung Verlegen Sie die Kommunikationsleitungen des Gateway-Moduls und des ProfiBus-Moduls getrennt von Lastleitungen, in denen größere Ströme fließen. (Leitungen nicht zusammenbinden oder im gleichen Leitungskanal verlegen.) Störquellen und Entstörung Es gibt viele Störquellen, doch am meisten Aufmerksamkeit verlangen Magnetventile, Magnetschalter und Relais.

  • Seite 25: Installation

    ProfiBus Gateway 3.4 Installation Legen Sie passende Werte für die Größe des Steuergehäuses, die Installationsposition des Gateway- Moduls und die Kühlung des Steuergehäuses fest, so dass die Temperatur in der Umgebung des Gateway-Moduls bei 40 °C oder darunter liegt. Montieren Sie das Gateway-Modul aufrecht an einer Wand, wie unten dargestellt, und achten Sie auf einen Mindestabstand von 50 mm oberhalb und unterhalb sowie einem Mindestabstand von 100 mm für die Verdrahtung auf allen Seiten.

  • Seite 26: Verdrahtung

    ProfiBus Gateway 4. Verdrahtung 4.1 Gesamtkonfiguration Nachfolgend sehen Sie ein Beispiel für die Konfiguration eines ProfiBus-Systems, in dem das Gateway- Modul eingesetzt wird.
  • Seite 27 ProfiBus Gateway Das ProfiBus-Netzwerk wird wie unten gezeigt installiert. Einzelheiten zu ProfiBus-DP finden Sie im Bedienhandbuch für den Master (SPS) oder auf der Website der japanischen PROFIBUS-Organisation. Master (Knotenadresse 2) Abschluss- Abschluss- widerstand widerstand Slave Slave Slave Slave (Knotenadresse 3) (Knotenadresse 4) (Knotenadresse 5) (Knotenadresse 6) [1] Ein Gerät, das mit einem Netzwerk verbunden ist und dem eine Adresse zugewiesen ist, wird „Knoten“...
  • Seite 28 ProfiBus Gateway [6] Der ProfiBus-Gateway-Steckverbinder sollte der von der ProfiBus DP-Norm EN 50170 empfohlene D-sub 9-poliger Anschluss (Buchse) - wie unten gezeigt - sein. Die Netzwerk-Steckverbinder werden nicht mitgeliefert. Stift Nr. Signalbezeichnung Beschreibung nicht angeschlossen nicht angeschlossen nicht angeschlossen nicht angeschlossen B-Leitung Kommunikationsleitung B (positive Seite) nicht angeschlossen nicht angeschlossen...

  • Seite 29: E/A-Signale Des Gateway-Moduls

    ProfiBus Gateway 4.2 E/A-Signale des Gateway-Moduls (1) Anschlussdiagramm Gateway-Modul ProfiBus- Kommunikationsleitung Handprogrammiergerät/ Handprogrammiergerät PC Steckverbinder NOT-AUS Not-Aus-Signalausgang für Handbprogrammiergerät Zulässige Lastspannung: 30 VDC Zulässiger Laststrom: 1 A Spannungsversorgung des Gateways 24 VDC ±10%, 300 mA max. Externer Port-Schalteingang (vom Kunden bereitzustellen) (Last: 24 VDC, 7 mA) Portschalter SEA-...
  • Seite 30 ProfiBus Gateway (2) Port-Steuerung und Not-Aus-Signalausgang Der Port für das Handprogrammiergerät/den PC Steckverbinder kann anstelle des Port-Schalters am Gateway-Modul auch mit externen Signalen gesteuert werden. Solange der Port eingeschaltet ist, gibt das Gateway-Modul Signale des Not-Aus-Taster des Handprogrammiergeräts aus. Daher können Sie einen Not-Aus-Kreis oder anderen sicherheits- bezogenen Steuerkreis für das gesamte System realisieren und dabei diese Signale einbeziehen.
  • Seite 31 PROFIBUS Gateway (3) E/A-Signale und Verdrahtung...

  • Seite 32: Serielles Kommunikationsnetzwerk / Serielle Kommunikation

    ProfiBus Gateway 4.3 Serielles Kommunikationsnetzwerk / Serielle Kommunikation 4.3.1 Verdrahtung (1) Grundlagen Parameter Beschreibung Anzahl angeschlossener 16 Achsen max. (die exakte Anzahl hängt von der gewählten Betriebsart Einheiten ab. Siehe 1.4, „Merkmale des Gateway-Moduls“.) Länge der Gesamt-Leitungslänge: 100 m max. Kommunikationsleitung Doppelt geschirmte paarweise verdrillte Leitung (AWG22) Kommunikationsleitung...
  • Seite 33 ProfiBus Gateway Detailliertes Anschlussdiagramm Die Details der seriellen Verbindung sind nachfolgend dargestellt. Die Verbindungsleitungen für die Steuerungen sind als Zubehör erhältlich, der Kunde muss jedoch den Kommunikationsanschluss bereitstellen. Serieller Kommunikationsanschluss Gateway-Modul Doppelt geschirmte paarweise verdrillte Leitung Empfohlene Leitung: 4-Wege-Abzweig (5-1473574-4 von AMP) HK-SB/20276 X L 2P X AWG22 von Taiyo Electric Wire &...
  • Seite 34 ProfiBus Gateway Verbindungsleitung für die Steuerung (CB-RCB-CTL002) Das ist eine optionale Leitung für die Steuerung. Sie müssen diese Leitung separat erwerben. Steuerungsseite e-CON-Steckverbinder 3-1473562-4 (Gehäusefarbe: Orange Mini DIN-Steckverbinder Signal Signal Gelb Orange Blau Die folgenden Bauteile werden mit der Verbindungsleitung für die Steuerung geliefert. [1] 4-Wege-Abzweig Modell: 5-1473574-4 von AMP...
  • Seite 35 ProfiBus Gateway (3) Serieller Kommunikationsanschluss für ERC2-SE Einzelheiten dazu finden Sie im ERC2-SE Bedienhandbuch. Verwenden Sie 4-Wege-Abzweige, um - wie unten gezeigt - die Leitungen anzuschließen. Die Spannungsversorgungs- und E/A-Leitung sowie die Netzwerkanschlussleitung (einschl. 4-Wege- Abzweig und e-CON-Steckverbinder) gehören zum ERC2-SE-Lieferumfang. Gateway-Modul Netzwerkanschlussleitung (CB-ERC2-CTL001) Stromversorgungs- und E/A-Leitung (CB-ERC2-PWBIO)
  • Seite 36 ProfiBus Gateway (4) Serieller Kommunikationsanschluss für ERC2-NP/PN Verwenden Sie Klemmenleisten, um - wie unten gezeigt - die Leitungen anzuschließen. Gateway-Modul Stromversorgungs- und E/A-Leitung Relais- Orange Klemmenleiste Achse 1 (rot 1) Orange (schwarz 1) Achse 2 Abgeschirmtes Kabelpaar (vom Kunden bereitzustellen) Abschlusswiderstand Achse 16 E/A &...
  • Seite 37 ProfiBus Gateway (5) Verdrahtung des Not-Aus-Kreises (EMG) Wenn Sie einen Not-Aus-Kreis aufbauen wollen, der den Not-Aus-Schalter des am Gateway-Modul angeschlossenen Handprogrammiergeräts einschließt, können Sie dazu die Not-Aus-Signale an den Ausgängen „S1“ und „S2“ des Gateway-Moduls verwenden. Auf diese Weise können alle angeschlossenen ROBO-Cylinder-Steuerungen durch das Drücken des Not- Aus-Tasters des an das Gateway-Modul angeschlossenen Handprogrammiergerätes sofort angehalten werden, wenn ein Notfall eintritt.
  • Seite 38 ProfiBus Gateway [1] Beispiel für die Abschaltung von Antriebssignalen Handprogrammiergerät Gateway-Modul NOT-AUS- Taster TP-Steckverbinder Not-Aus- NOT-AUS- Resetschalter Taster PCON-, ACON-Steuerung SEA-Steckverbinder SEA- Kommunikation Anschluss-Signal- Erfassungs- erkennung (H) Spannungs- schaltung für versorgung Anschluss des SEA-Steck- des Gateways Portschalter verbinders EMG-Signal- erkennung (H) 24-VDC Versorgung Klemmenleiste für (2 A max.
  • Seite 39 ProfiBus Gateway [2] Beispiel für die Abschaltung der Antriebsversorgung Handprogrammiergerät Gateway-Modul NOT-AUS- Taster TP-Steckverbinder Not-Aus- NOT-AUS- Resetschalter Taster PCON-, ACON-Steuerung SEA-Steckverbinder SEA- Kommunikation Anschluss-Signal- erkennung (H) Erfassungs- Spannungs- schaltung für den Anschluss versorgung des SEA-Steck- Portschalter des Gateways verbinders EMG-Signal- erkennung (H) Klemmenleiste für 24-VDC Versorgung...

  • Seite 40: Einstellen Der Achsnummer

    ProfiBus Gateway 4.3.2 Einstellen der Achsnummer Die nachfolgende Erläuterung gilt für die folgenden Steuerungen: PCON, ACON und ERC2. Stellen Sie die Achsnummer als Slave-Stationsnummer in der seriellen Schnittstelle ein. Die Achsnummer für Achse 1 ist „0“, während die für Achse 16 „F“ ist. Stellen Sie die korrekte Achsnummer mit Hilfe eines Hexadezimalwertes zwischen 0 und F ein.

  • Seite 41: Verwendung Eines Seriellen Konverters (+24 V Ist Geerdet)

    ProfiBus Gateway 4.4 Verwendung eines seriellen Konverters (+24 V ist geerdet) Wenn der Pluspol der 24-V-Spannungsversorgung geerdet ist (= +24 V ist geerdet), verwenden Sie einen Serieller Konverter wie unten gezeigt, um ein Handprogrammiergerät oder einen PC an das Gateway- Modul anzuschließen.
  • Seite 42 ProfiBus Gateway Wenn der Pluspol der 24-V-Spannungsversorgung des Gateway-Moduls geerdet ist, kann das Gateway- Modul nicht direkt an das Handprogrammiergerät oder den PC angeschlossen werden. Wird in diesem Fall ein Handprogrammiergerät oder ein PC direkt an das geerdete Gateway-Modul angeschlossen, kann der Stromkreislauf kurzgeschlossen werden und PC bzw. Handprogrammiergerät können beschädigt werden.

  • Seite 43: Adresskonfiguration Des Gateway-Moduls

    ProfiBus Gateway 5. Adresskonfiguration des Gateway-Moduls Alle zwischen Master und Steuerung ausgetauschten Daten werden vorübergehend im Hauptspeicher des Gateway-Moduls gespeichert und dann zyklisch übertragen. Somit erkennt das SPS-Programm diese Daten als externe ProfiBus-E/As. Bis zu 16 ROBO-Cylinder-Steuerungen können an das Gateway-Modul angeschlossen werden, wobei den angeschlossenen Steuerungen Achsnummern zwischen 0 und 15 zugewiesen sind.
  • Seite 44 ProfiBus Gateway 5.1.1 Gesamt-Adressierung Bei der Ansteuerung über Positionsnummern werden vier Bytes durch die Gateway-Steuersignale und auch durch die Statussignale genutzt, die ein-/ausgegeben werden müssen. Jedes Steuersignal belegt für jede Achse zwei Bytes im SPS E/A-Bereich, insgesamt werden 48 Bytes von Signaleingängen sowie auch von Signalausgängen für das gesamte Gateway-Modul belegt.

  • Seite 45: Gateway-Steuer-/Statussignale

    ProfiBus Gateway 5.1.2 Gateway-Steuer-/Statussignale Der ursprünglich feste Bereich in der Adressierung wird durch Signale genutzt, die das Gateway-Modul steuern; sie bestehen aus vier Eingangs- und vier Ausgangsbytes. Diese Signale dienen dazu, den EIN-/AUS-Zustand der seriellen Kommunikation zu steuern sowie den Status der seriellen Kommunikation und den des Gateway-Moduls zu überwachen.
  • Seite 46 ProfiBus Gateway Liste der E/A-Signale Signaltyp Byte Signalbez. Beschreibung Die serielle Verbindungskommunikation beginnt, wenn dieses Startsignal eingeschaltet wird, und hält an, wenn es ausgeschaltet wird. Schalten Sie das MON-Signal nicht ein, wenn CFG15 bis 0 (angeschlossene Achssteuerungen) alle AUS sind. Schalten Sie außerdem alle CFG15 bis 0 nicht aus, wenn das MON-Signal EIN ist.
  • Seite 47 ProfiBus Gateway Signaltyp Byte Signalbez. Beschreibung Dieses Signal ist EIN solange das Gateway- Modul normal arbeitet. Gateway-Modul Dieses Signal wird mit der Ansteuerung der Normal-Ausgang LED (RUN) an der Frontplatte der Einheit synchronisiert. Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn ein nennenswerter Abschaltfehler erkannt Erfassungsausgang für wurde.

  • Seite 48: Zuordnung Für Jede Achse

    ProfiBus Gateway 5.1.3 Zuordnung für jede Achse Sowohl Eingangs- als auch Ausgangssignal für jede Achse bestehen im SPS E/A-Bereich aus je zwei Bytes. Steuer- und Statussignale sind EIN-/AUS-Signale, die in Biteinheiten definiert sind. Die Zielposition oder erreichte Position wird als 1-Byte (8-Bit) Binärdaten verarbeitet. Geben Sie jede Zielposition innerhalb des Bereiches von Positionsnummern, die durch die Steuerung jeder Achse festgelegt wurde, an.
  • Seite 49 6.2 (5) HOME Befehl Referenzpunktfahrt 6.2 (8) CSTR Startbefehl 6.2 (9) Befehl Alarm rücksetzen 6.2 (4) 6-Bit RC 32 Geben Sie die Zielposition mit einem Binärwert Zielposition Daten an.*1 6.2 (11) (b5-0) EMGS Not-Aus 6.2 (2) Kann nicht verwendet werden.
  • Seite 50 ProfiBus Gateway Alarmliste Die Tabelle unten listet die Inhalte jedes Alarms, der durch PM8 bis PM1 (als Binärkode) bei bestehendem Alarm ausgegeben werden kann, auf. Einzelheiten zu jedem Alarm erhalten Sie in der Betriebsanleitung der Steuerung. : EIN X: AUS Aus- ALM PM8 PM4 PM2 PM1 gangs...

  • Seite 51: Direkte Numerische Ansteuerung

    ProfiBus Gateway 5.2 Direkte numerische Ansteuerung Bei dieser Ansteuerungsart werden Positionsdaten, Geschwindigkeit Beschleunigung/Verzögerung, Positionsbereich sowie Maximalstrom für den Schub (Schubbereich) direkt als numerische Werte angegeben, um die Linearachse zu steuern. Eins von fünf Mustern kann entsprechend der maximalen Anzahl von angeschlossenen Achsen eingestellt werden.

  • Seite 52: Gesamt-Adressierung

    ProfiBus Gateway 5.2.1 Gesamt-Adressierung Die Gateway-Steuersignale nutzen ebenso wie die Statussignale vier Bytes, die ein-/ausgegeben werden müssen. Bei der direkten numerischen Ansteuerung weisen die Steuersignale jeder Achse 12 Bytes im SPS-Ausgangsbereich (Gateway-Eingangsbereich) sowie sechs Bytes im SPS- Eingangsbereich (Gateway-Ausgangsbereich) auf. Die Anzahl der durch den Betriebsartenwahlschalter (SW1) eingestellten gesteuerten Achsen und der der anwendbaren Datenbereiche variieren je nach Schalterstellung.
  • Seite 53 ProfiBus Gateway Die gesamte Adressierung wird im Folgenden gezeigt. Die Byte-Adresse zeigt die erste Adresse im dem Master zugeordneten Bereich an. Die Werte in Klammern ( ) geben die Achsnummern an. Byte-Adresse Ausgang von jeder Achse ⇒ Gateway-Modul Ausgang der SPS ⇒ Gateway-Modul Byte+ ⇒...

  • Seite 54: Gateway-Steuer-/Statussignale

    ProfiBus Gateway 5.2.2 Gateway-Steuer-/Statussignale Der ursprünglich feste Bereich in der Adressierung wird durch Signale genutzt, die das Gateway-Modul steuern; sie bestehen aus vier Eingangs- und vier Ausgangsbytes. Diese Signale dienen dazu, den EIN/AUS-Zustand der seriellen Kommunikation zu steuern sowie den Status der seriellen Kommunikation und den des Gateway-Moduls zu überwachen.
  • Seite 55 ProfiBus Gateway Liste der E/A-Signale Signaltyp Byte Signalbez. Beschreibung Die serielle Verbindungskommunikation beginnt, wenn dieses Startsignal eingeschaltet wird, und hält an, wenn es ausgeschaltet wird. Schalten Sie das MON-Signal nicht ein, wenn CFG15 bis 0 (angeschlossene Achssteuerungen) alle AUS sind. Schalten Sie außerdem alle CFG15 bis 0 nicht aus, wenn das MON- Signal EIN ist.
  • Seite 56 ProfiBus Gateway Signaltyp Byte Bit Signalbez. Beschreibung Dieses Signal ist EIN solange das Gateway-Modul normal arbeitet. Gateway-Modul Normal- Dieses Signal wird mit der Ansteuerung Ausgang der LED (RUN) an der Frontplatte der Einheit synchronisiert. Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn ein nennenswerter Abschaltfehler erkannt Erfassungsausgang für wurde.

  • Seite 57: Zuordnung Für Jede Achse

    ProfiBus Gateway 5.2.3 Zuordnung für jede Achse Steuer- und Statussignale werden mit Hilfe von Signalbits EIN (1) bzw. AUS (0) geschaltet, während Stromgrenzwerte für die Schubbewegung sowie Beschleunigung/Verzögerung mit Hilfe von hexadezimalen Daten mit einem Byte (acht Bit) vorgegeben werden. Werte für Geschwindigkeit, Zielposition, den Bereich für „Erreichte Position“...
  • Seite 58 ProfiBus Gateway SPS-Ausgang = Statussignal der Achse Byte-Adresse Statussignal Vorzeich (Zuweisen) Istpositionsdaten (24-Bit Ganzzahl mit Vorzeichen) * „Byte+“ gibt die Gateway-Kopfadresse an, währen „n“ die Achsnummer ist (0 bis 15). Vorsicht Mit Vorzeichen versehene 24-Bit Hexadezimal-Aus-/Eingangsdaten von/zur SPS werden als negative Werte interpretiert, wenn das höchstwertigste Bit „1“...
  • Seite 59 ProfiBus Gateway Details zu E/A-Signalen Signaltyp Signalbez. Beschreibung Details Geben Sie eine 24-Bit-Ganzzahl mit Vorzeichen (Einheit: 6.3 (4) 0,01 mm) in Hexadezimalkode vor. Beispiel: Zur Angabe von +25,4 mm geben Sie vor: „0009ECH“ („2540“ im Dezimalsystem). Zielpositions- 24-Bit • Als max. Wert kann +9999.99 mm = 999999 (dezimal) daten Daten = 0F423FH (hexadezimal) eingestellt werden.
  • Seite 60 ProfiBus Gateway Signaltyp Signalbez. Beschreibung Details Kann nicht verwendet werden. Angabe der Schubrichtung 6.3 (4) (0 = in Richtung Referenzpunkt, 1 = entgegengesetzt zum Referenzpunkt) PUSH 6.3 (4) Angabe des Modus für die Schubbewegung Steuersignal 6.2 (7) Achse (Antrieb) EIN 6.2 (5) Pausenbefehl HOME...

  • Seite 61: Befehlssteuerung

    ProfiBus Gateway 5.3 Befehlssteuerung Hierbei kann eines von zwei Mustern mit einem (der direkten numerischen Steuerung), wo nur die Zielpositionsdaten als numerischer Wert festgelegt sind und alle anderen Positionsdaten zur Steuerung der Linearachse über die Positionsnummer bestimmt werden, sowie einem anderen (Positionierbetrieb), wo die Linearachse nur durch Angabe der Positionsnummer gesteuert wird, kombiniert werden.
  • Seite 62 ProfiBus Gateway Dazu gilt für alle: Die obere Reihe zeigt den Positionierbetrieb an, die untere Reihe die direkte numerische Ansteuerung. : Direkte Steuerung Δ: Indirekte Wesentliche Funktion Bemerkung Steuerung X: Deaktiviert Referenzpunktfahrt Positionierbetrieb Geben Sie die Positionstabellennummer an. Δ Legen Sie alle Positionsdaten (außer der Position in der Positionstabelle) fest und Δ...

  • Seite 63: Gesamtadressierung

    ProfiBus Gateway 5.3.1 Gesamtadressierung Eingangs-/Ausgangssignale für das Gateway bestehen aus je vier Byte. Nur in dieser Betriebsart werden PPS0 bis PPS2 und NPS0 bis NPS4 des Steuersignals 0 verwendet um das Muster und die Nummern von Achsen anzugeben, die mit Ansteuerung über Positionsnummern betrieben werden. Die folgenden 14 Bytes sind fest vergeben und umfassen den Befehlsein-/ausgabebereich mit insgesamt je 18 Bytes für Ein- und Ausgang, einschließlich der Steuerbefehle für das Gateway und den Befehlsbereich.
  • Seite 64 ProfiBus Gateway Adressierungsbeispiel Ausgang der SPS ⇒ Gateway-Modul Ausgang jeder Achse ⇒ Gateway-Modul ⇒ Eingänge der Achsen ⇒ Eingang der SPS Byte- oberes Byte unteres Byte oberes Byte unteres Byte Adresse Gateway Statussignal 0 Gateway- Gateway-Steuersignal 0 Steuer- Gateway Statussignal 1 Gateway-Steuersignal 1 bereich Rückmeldebefehl...

  • Seite 65: Gateway-Steuer-/Statussignale

    ProfiBus Gateway 5.3.2 Gateway-Steuer-/Statussignale Der ursprünglich feste Bereich in der Adressierung wird durch Signale genutzt, die das Gateway-Modul steuern; sie bestehen aus vier Eingangs- und vier Ausgangsbytes. Diese Signale dienen dazu, den EIN/AUS-Zustand der seriellen Kommunikation zu steuern sowie den Status der seriellen Kommunikation und den des Gateway-Moduls zu überwachen.
  • Seite 66 ProfiBus Gateway Liste der E/A-Signale Signaltyp Byte Bit Signalbez. Beschreibung Die serielle Verbindungskommunikation beginnt, wenn dieses Startsignal eingeschaltet wird, und hält an, wenn es ausgeschaltet wird. Schalten Sie das MON-Signal nicht ein, wenn CFG15 bis 0 (angeschlossene Achssteuerungen) alle AUS sind. Schalten Sie außerdem alle CFG15 bis 0 nicht aus, wenn das MON- Signal EIN ist.
  • Seite 67 ProfiBus Gateway Signaltyp Byte Bit Signalbez. Beschreibung Dieses Signal ist EIN solange das Gateway- Modul normal arbeitet. Gateway-Modul Normal- Dieses Signal wird mit der Ansteuerung der Ausgang LED (RUN) an der Frontplatte der Einheit synchronisiert. Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn ein nennenswerter Abschaltfehler erkannt Erfassungsausgang für wurde.

  • Seite 68: Zuordnung Für Jede Achse

    ProfiBus Gateway 5.3.3 Zuordnung für jede Achse Die E/A-Signale jeder Achse sind hinsichtlich Länge und Inhalt jedes entsprechenden Bereiches unterschiedlich, abhängig davon, ob die Achse durch Positionierbetrieb oder direkt numerisch angesteuert wird. (1) Steuer-/Statussignale für Achsen im Positionierbetrieb Jede Achse hat zwei SPS-Ausgangs-(Steuersignal-)Bytes und zwei SPS-Eingangs-(Statussignal-)Bytes (s.
  • Seite 69 ProfiBus Gateway Details zu E/A-Signalen Signaltyp Signalbez. Muster-Nr. Beschreibung Details 0 bis 4 Achse (Antrieb) EIN 6.2 (7) 0 bis 4 Befehl Alarm rücksetzen 6.2 (4) CSTR 0, 2, 3, Startbefehl 6.2 (9) PWRT Befehl Positionsdaten laden TEAC 6.2 (17) 0 bis 4 Pausenbefehl 6.2 (5)
  • Seite 70 ProfiBus Gateway (2) Steuer-/Statussignale für Achsen bei direkter numerischer Ansteuerung Jede Achse hat acht SPS-Ausgangs-(Steuersignal-)Bytes und sechs SPS-Eingangs-(Statussignal-)Bytes (s. u.). Die Datensignale für Positionsdatenangabe und Istposition verwenden 32-Bit Hexadezimalzahlen mit Vorzeichen, die auf Ganzzahlen beruhen, die ein Mehrfaches von 0,01 mm sind. SPS-Eingang = Steuersignal Byte-Adresse*...
  • Seite 71 ProfiBus Gateway Details zu E/A-Signalen Signaltyp Signalbez. Beschreibung Details Geben Sie eine 32-Bit-Ganzzahl mit Vorzeichen (Einheit: 0,01 mm) in Hexadezimalkode ein. Beispiel: Zur Angabe von +25,4 mm geben Sie vor: „0009ECH“ („2540“ im Dezimalsystem). Ziel- 32-Bit • Als max. Wert kann +9999.99 mm = 999999 (dezimal) positions- 6.3 (5) Daten...
  • Seite 72 ProfiBus Gateway Vorsicht Der entsprechende „Vorgabe-Parameterwert“ wird nicht bei jeden Bewegungsdaten, die direkt als numerischer Wert von der SPS angegeben werden müssen, angewendet. Bedenken Sie daher, dass die Linearachse nicht funktioniert oder ein Alarm ausgelöst wird, wenn solche Bewegungsdaten nicht als numerischer Wert definiert sind. Die Tabelle unten fasst das Verfahren zur Bestimmung der Bewegungsdaten in jeder Betriebsart zusammen.

  • Seite 73: Befehlsbereich

    ProfiBus Gateway 5.3.4 Befehlsbereich Bei der Befehlssteuerung werden die Befehlsbereiche bereitgestellt, damit Sie die verschiedenen Befehle, die nachfolgend beschrieben sind, u. a. zum Lesen und Schreiben der Positionstabelle nutzen. (1) Adressierung Die Bereiche für Anforderungs- und Rückmeldebefehl bestehen aus jeweils 14 Bytes mit einer Spanne von (Byte+ 04) bis (Byte+ 17).
  • Seite 74 ProfiBus Gateway (2) Befehlsliste Die zur Verfügung stehenden Befehle sind nachfolgend aufgelistet. Achse im Achse im Funktionskategorie Code Beschreibung Positionier- Positionier- betrieb betrieb Handshake 0000H Bestätigt einen Anforderungsbefehl. Daten in die 1000H Zielposition schreiben. Positionstabelle 1001H Bereich für „Erreichte Position“ schreiben. schreiben 1002H Geschwindigkeit schreiben.
  • Seite 75 ProfiBus Gateway (3) Alle Befehle und Datenformate [1] Schreibbefehle für die Positionstabelle Name des Befehls Byte+*1 SPS-Eingang (Anforderung) SPS-Ausgang (Rückmeldung) Schreiben der 1000H Im Normalfall gleich dem Wert im Zielposition Anforderungsbefehl. Positionsnummer Positionsdaten *2 Achsnummer 0 bis FH *3 (RSV) (RSV) „Erreichte Position“...
  • Seite 76 ProfiBus Gateway Name des Befehls Byte+*1 SPS-Eingang (Anforderung) SPS-Ausgang (Rückmeldung) Maximalstrom für 1007H Im Normalfall gleich dem Wert im Schubbewegung Anforderungsbefehl. Positionsnummer schreiben 0000 to 00FFH (00FFH: Maximalstrom Achsnummer 0 bis FH *3 (RSV) (RSV) Laststromschwelle 1008H Im Normalfall gleich dem Wert im schreiben Positionsnummer Anforderungsbefehl.
  • Seite 77 ProfiBus Gateway [2] Lesebefehle für die Positionstabelle Name des Befehls Byte+*1 SPS-Eingang (Anforderung) SPS-Ausgang (Rückmeldung) Zielposition lesen 1040H Im Normalfall gleich dem Wert im Anforderungsbefehl. Positionsnummer Zielpositionsdaten *3 Achsnummer 0 bis FH *2 Im Normalfall gleich dem Wert im Anforderungsbefehl. (RSV) (RSV) Bereich für Position...
  • Seite 78 ProfiBus Gateway Name des Befehls Byte+*1 SPS-Eingang (Anforderung) SPS-Ausgang (Rückmeldung) Aktuellen 1047H Im Normalfall gleich dem Wert im Maximalstromwert Anforderungsbefehl. Positionsnummer lesen *6 0000 bis 00FFH (00FFH: Maximalstrom Im Normalfall gleich dem Wert im Anforderungsbefehl. Achsnummer 0 bis FH *2 (RSV) (RSV) Laststromschwelle...
  • Seite 79 ProfiBus Gateway [3] ROM-Schreibbefehle für die Positionstabelle Name des Befehls Byte+*1 SPS-Eingang (Anforderung) SPS-Ausgang (Rückmeldung) Schreiben auf 0DA0H Im Normalfall gleich dem Wert im Festspeicher Anforderungsbefehl. Achsnummer 0 bis FH *2 (RSV) (RSV) Schreiben auf 02E0H Im Normalfall gleich dem Wert im Festspeicher Anforderungsbefehl.
  • Seite 80 ProfiBus Gateway [6] Rundsendbefehl Gruppenangabe Die durch die Gruppennummer festgelegten Achsen sind gleichzeitig zur Position, die durch die Positionsnummer angeben wird, gestartet. Wenn dieser Befehl ausgegeben wird, kommunizieren das Gateway und jede der angeschlossenen Steuerungen im Rundrufmodus; die Steuerungen senden keine Rückmeldungen. Die Rückmeldung, die am SPS-Eingang erscheint, bedeutet nur, dass der Befehl erfolgreich an die betreffenden Steuerungen gesendet wurde;...
  • Seite 81 ProfiBus Gateway [7] E/A/Modbus-Umschaltbefehl Byte+ SPS-Eingang (Anforderung) SPS-Ausgang (Rückmeldung) 0DA1H Im Normalfall gleich dem Wert im Anforderungsbefehl. Spule EIN/AUS 00FFH = EIN: Modbus (E/A-Befehle unterdrückt) 0000H = AUS: E/A (E/A-Befehle aktiviert) *1 bis *3 Achsnummer 0 bis FH Der E/A/Modbus-Schaltzustand wird durch das Statussignal PMSS wiedergegeben. Beachten Sie außerdem, dass dieser Befehl nicht für Achsen mit Ansteuerung über Positionsnummer eingerichtet werden kann (der Befehl wird, falls ausgegeben, einen ungültigen Anforderungsbefehlsfehler auslösen (0103H)).
  • Seite 82 ProfiBus Gateway (5) Verwendung der Befehle Um verschiedene Befehle zu verwenden, verarbeiten Sie die Daten in jedem Befehlsbereich gemäß dem unten gezeigten Ablauf. Dabei wird davon ausgegangen, dass nur ein Befehl verarbeitet wird. Einen Befehl verwenden Löschen Sie den Anforderungsbefehlsbereich und die Datenbereiche 0 bis 3.

  • Seite 83: Details Zu Den Kommunikationssignalen

    ProfiBus Gateway 6 Details zu den Kommunikationssignalen 6.1 Übersicht über die Verarbeitungszeiten für Kommunikationssignale Beim Einschalten eines ausgegebenen Steuersignals zur Steuerung des ROBO Cylinders über das Schrittprogramm der SPS errechnet sich die maximale Zeit bis zum Empfang eines Rückmeldesignals (Statussignal) mit der folgenden Formel: Max.

  • Seite 84: Kommunikationssignale Und Betriebszeiten

    ProfiBus Gateway 6.2 Kommunikationssignale und Betriebszeiten (1) Steuerung bereit (PWR) SPS-Ausgangssignal Das Signal schaltet auf „1“ (EIN), wenn die Steuerung nach Einschalten der Spannungsversorgung den Bereitzustand erreicht. Funktion Dieses Signal schaltet auf „1“ (EIN), wenn die Steuerung nach Einschalten der Spannungsversorgung korrekt initialisiert wurde und den Bereitzustand erreicht, unabhängig von Alarmzustand, Antriebstatus usw.
  • Seite 85 ProfiBus Gateway (5) Pause (STP) SPS-Eingangssignal Schaltet dieses Signal auf „1“ (EIN), stoppt die Achse dadurch zeitweilig (bremst bis zum Halt ab). Beim Schalten auf „0“ (AUS) nimmt die Achse ihre Bewegung wieder auf. Nachfolgend ist die Beziehung zwischen dem STP- und dem MOVE-Signal (in Bewegung) dargestellt.
  • Seite 86 ProfiBus Gateway (8) Referenzpunktfahrt (HOME) SPS-Eingangssignal Referenzpunktfahrt beendet (HEND) SPS-Ausgangssignal Die Referenzpunktfahrt beginnt an der Führungsflanke des Home-Signals von „0“ (AUS) bis „1“ (EIN). Beim Abschluss der Referenzpunktfahrt schaltet das HEND-Signal (Referenzpunktfahrt beendet) auf „1“ (EIN). Schalten Sie das Home-Signal auf „0“ (AUS), nachdem das HEND-Signal auf „1“ (EIN) geschaltet hat.
  • Seite 87 ProfiBus Gateway (9) Start (CSTR) SPS-Eingangssignal Bei Erkennung der Führungsflanke dieses Signals von „0“ (AUS) auf „1“ (EIN) liest die Steuerung die Zielpositionsnummer, die durch den Binärkode von PC1 bis PC32768 (Signal variiert je nach Betriebsart) festgelegt wurde, und führt dann die Positionierung zur Zielposition entsprechend der angegebenen Positionsdaten aus.
  • Seite 88 ProfiBus Gateway (11) Zielpositionsnummer (PC1 bis PC512) SPS-Eingangssignal Die Positionsnummer wird als Binärwert ausgelesen. Die Anzahl der Befehlspositionen variiert in Abhängigkeit von der Betriebsart: • Ansteuerung über Positionsnummern PC1 bis PC32 64 Positionen • Befehlssteuerung, Positionierbetrieb PC1 bis PC256 512 Positionen •...
  • Seite 89 ProfiBus Gateway (14) +/-Bewegung kontinuierliches/inkrementales Joggen (JOG+ / JOG-) SPS-Eingangssignal Diese Signale werden zur Steuerung einer Achse im Positionierbetrieb bei der Befehlssteuerung unter E/A-Muster 1 (Teach-Modus) verwendet. Sie werden für den Beginn des kontinuierlichen Joggens oder des inkrementalen Joggens eingesetzt. Wenn der +Befehl ausgegeben wird, bewegt sich die Linearachse vom Referenzpunkt weg.
  • Seite 90 ProfiBus Gateway (15) Umschaltung kontinuierliches/inkrementales Joggen (JISL) SPS-Eingangssignal Dieses Signal wird zum Umschalten zwischen kontinuierlichem Joggen auf inkrementales Joggen verwendet. JISL = „0“ (AUS): Kontinuierliches Joggen JISL = „1“ (EIN): Inkrementales Joggen Schaltet das JISL-Signal beim kontinuierlichen Joggen auf „1“ (EIN), bremst die Linearachse bis zum Halt ab und die Funktion für inkrementales Joggen wird aktiviert.
  • Seite 91 ProfiBus Gateway (17) Istposition schreiben (PWRT) SPS-Eingangssignal und Schreiben abgeschlossen (WEND) SPS-Ausgangssignal Diese Signale werden bei Steuerung einer Achse im Positionierbetrieb bei der Befehlssteuerung unter E/A-Muster 1 (Teach-Modus) verwendet. Das PWRT-Signal ist aktiv, wenn das MODS-Signal auf „1“ (EIN) steht. Wenn das PWRT-Signal für 20 ms oder länger (*1) auf „1“...

  • Seite 92: Zeiteinstellungen Für Die Grundbetriebsarten

    ProfiBus Gateway 6.3 Zeiteinstellungen für die Grundbetriebsarten (1) Vorbereitung Nach der Bestätigung, dass Schlitten oder Stange nicht mit einem mechanischen Anschlag kollidieren oder der Anschlag nicht bis an umgebende Teile reicht, starten Sie das System mit dem nachfolgend beschriebenen Ablauf: [1] Setzen Sie den Not-Aus zurück oder aktivieren Sie die Antriebsspannung.
  • Seite 93 ProfiBus Gateway Warnung Bei ACON erfolgt der Erkennungsvorgang der Erregungsphase nach dem Einschalten der Spannungsversorgung und anschließendem erstem Einschalten der Achse (Antrieb). Aufgrund dieses Erkennungsvorgangs verfährt die Linearachse normalerweise um ca. 0,5 bis 2 mm, obwohl die speziellen Abmessungen je nach Kugelrollspindelführung variieren. (In seltenen Fällen kann sich die Linearachse ungefähr um die halbe Führung bewegen, abhängig von der Achsposition beim Einschalten der Spannungsversorgung.) Beachten Sie auch, dass, wenn die Spannungsversorgung eingeschaltet wird und die Linearachse...
  • Seite 94 ProfiBus Gateway (2) Referenzpunktfahrt Die Steuereinheit verwendet einen inkrementellen Positionsmelder (Drehgeber), d. h. ist die Spannungsversorgung einmal abgeschaltet, sind die mechanischen Koordinaten verloren. Entsprechend muss nach dem Einschalten immer eine Referenzpunktfahrt zur Feststellung der Koordinaten durchgeführt werden. Geben Sie dazu das Referenzpunktfahrt-Signal (HOME) ein. Zu Ihrer Information: Eine Referenzpunktfahrt ist nicht erforderlich, wenn die einfache absolute R-Einheit mit der Steuerung verbunden ist, um die Achsen in absolute Achsen umzuwandeln.
  • Seite 95 ProfiBus Gateway (3) Betrieb durch Ansteuerung über Positionsnummern Hier wird der Positionierbetrieb bei der Ansteuerung über Positionsnummern oder über Befehle erläutert. Arbeitsweise Die Linearachse wird durch Auswahl der Positionsdaten in der Positionstabelle, die in der Steuerung hinterlegt ist, gesteuert; dabei wird die gewünschte Positionsnummer über das Verbindungsregister der SPS vorgegeben.
  • Seite 96 ProfiBus Gateway Zielpositionsnummer Startbefehl In Position Erreichte Position In Bewegung T1: Stellen Sie T1 auf 0 ms oder länger ein und berücksichtigen Sie dabei die Erfassungszeit der übergeordneten Steuerung. Yt+2Mt+Xt≤tdpf≤Yt+2Mt+Xt+7 (ms)
  • Seite 97 ProfiBus Gateway (4) Arbeitsweise bei direkter numerischer Ansteuerung Die Linearachse wird nicht mit Hilfe der Positionstabelle der Steuerung bewegt, sondern durch das Schreiben von Daten zu Zielposition, Beschleunigung/Verzögerung, Geschwindigkeit, Schubstrom- Grenzwert sowie Positionsbereich auf die Verbindungsregister in der SPS. All diese Daten müssen im Falle einer Schubbewegung eingestellt werden. Bei normalem Positionierbetrieb sind Schubstrom-Grenzwertdaten sowie PUSH- und DIR-Signale nicht erforderlich.
  • Seite 98 ProfiBus Gateway Wert für Zielpositionsdaten einstellen Wert für Geschwindigkeits- u. Beschleunigungs- /Verzögerungs daten einstellen Wert für Positionsbereichdaten einstellen Daten für Schubstrom-Grenzwert einstellen Schubbetrieb Schubrichtung [13] Startbefehl In Position/ Verfehlte Ladung [11] im Schubbetrieb Istposition [12] [10] In Bewegung T1: Stellen Sie T1 auf 0 ms oder länger ein und berücksichtigen Sie dabei die Erfassungszeit der übergeordneten Steuerung.
  • Seite 99 ProfiBus Gateway Die Daten zu Zielposition, Beschleunigung/Verzögerung, Geschwindigkeit, Positionsbereich sowie Schubstrom-Grenzwert können während des Verfahrens der Linearachse geändert werden. Nachdem ein vorgegebener Wert geändert wurde, schalten Sie CSTR für mindestens tdpf auf „1“ (EIN). Warten Sie nach CSTR-Abschaltung mindestens eine Minute, bis Sie CSTR wieder auf „1“ (EIN) schalten. Nachfolgend finden Sie ein Beispiel für die Änderung von Geschwindigkeits- und Beschleunigungs- /Verzögerungsdaten.
  • Seite 100 ProfiBus Gateway (5) Direkte numerische Ansteuerung (Befehlssteuerung) Die Linearachse wird durch das Schreiben der Zielpositionsdaten in das Verbindungsregister in der SPS und die Angabe solcher Daten wie Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionsbereich sowie Schubstrom-Grenzwert in der Positionstabelle gesteuert. Vorbereitung Tragen Sie alle Positionsdaten bis auf die Zielposition (Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionsbereich, Schubstrom-Grenzwert usw.) in die Positionstabelle ein.
  • Seite 101 ProfiBus Gateway Wert für Zielpositionsdaten einstellen Zielpositions- nummer Startbefehl In Position Istposition In Bewegung T1: Stellen Sie T1 auf 0 ms oder länger ein und berücksichtigen Sie dabei die Erfassungszeit der übergeordneten Steuerung. Yt+2Mt+Xt≤tdpf≤Yt+2Mt+Xt+7 (ms) twcsON1≥Mt twcsOFF≥1Mt...

  • Seite 102: Befehlsübertragung

    ProfiBus Gateway 6.4 Befehlsübertragung Befehle können auch bei der Befehlssteuerung verwendet werden. Nachfolgend sehen Sie ein Ablaufdiagramm für die Befehlsübertragung. Jedes Mal, wenn im Normalbetrieb Steuer-/Statusdaten für eine der verbundenen Achsen ausgetauscht werden, analysiert das Gateway-Modul den eingehenden Anforderungsbefehl und reagiert darauf. Die SPS und das Gateway führen die folgenden Schritte aus: [1] Nach Erhalt der Bestätigung mit Nulldaten, setzt die SPS den nächsten Anforderungsbefehl und die dafür erforderlichen Daten.

  • Seite 103: Bauen Sie Ihr Eigenes Netzwerksystem

    ProfiBus Gateway 7. Bauen Sie Ihr eigenes Netzwerksystem 7.1 Vorgehensweise Die Vorgehensweise, um ein ProfiBus-Netzwerk mit Hilfe eines Gateway-Moduls zu starten, wird im Folgenden erläutert. (1) Installation Schließen Sie das ProfiBus-Gateway-Modul, jede Achssteuerung sowie andere notwendige Einheiten an das Bedienfeld an. (2) Verdrahtung Verlegen Sie die 24-V-Spannungsversorgung und das Feldbus-Netzwerk des Gateway- Moduls, ebenso die Leitungen für die SEA-Kommunikation usw.

  • Seite 104: Steuerung Anschließen

    ProfiBus Gateway 7.2 Steuerung anschließen Damit die Achssteuerung mit dem Gateway kommunizieren kann, müssen die nachfolgend beschriebenen Einstellungen vorgenommen werden. (1) Einstellung der Achsnummer Legen Sie eine Achsnummer zwischen 0 und 15 ohne Dopplungen fest. Beachten Sie, dass der Bereich der einstellbaren Achsnummern sich in Abhängigkeit von der Betriebsart des Gateway-Moduls unterscheidet.
  • Seite 105 ProfiBus Gateway (2) Einstellung der seriellen Baudrate Stellen Sie den anwendbaren Steuerungsparameter mit der PC-Software oder dem Handprogrammiergerät auf dieselbe Art ein wie in (1). [1] Stellen Sie Parameter Nr. 16, „Serielle Baudrate“ auf „230400“ (230,4 kbps) ein. Serielle Kommunikation kann nur bei einer Baudrate von 230,4 kbps ausgeführt werden. [2] Stellen Sie Parameter Nr.

  • Seite 106: Einrichtung Von Gateway-Modul Und Sps-Master

    ProfiBus Gateway 7.3 Einrichtung von Gateway-Modul und SPS-Master Damit das Gateway-Modul mit dem Master kommunizieren kann, müssen die nachfolgend beschriebenen Einstellungen vorgenommen werden. Die folgenden Punkte müssen im Master und dem Gateway-Modul übereinstimmend eingestellt sein. : EIN X: AUS Parameter Einstellung Gateway-Modul Einstellung SPS-Master Automatisch entsprechend Übertragungs...

  • Seite 107: Sps-Adresszuweisung

    ProfiBus Gateway 7.4 SPS-Adresszuweisung (1) Installation einer GDS-Datei Die folgende Beschreibung fasst die Anwendung der STEP7-Hardware-Konfiguration von Siemens (im Weiteren als „HW Konfig“ bezeichnet) zusammen. Laden Sie vor der Definition des Gateways die GSD-Datei dafür herunter. Sie benötigen die Datei hms_1003.gsd. Diese kann von der IAI-Website heruntergeladen werden.
  • Seite 108 ProfiBus Gateway (2) Einfügen eines ProfiBus-DP-Mastersystems Wählen Sie Insert aus der Menüleiste, dann im Pull-down-Menü Master System und klicken Sie anschließend auf DP. Wählen Sie den ProfiBus-DP-Master zum Einfügen des Mastersystems. <Einfügen des Mastersystems> Sobald der ProfiBus-DP-Master erfolgreich eingefügt worden ist, wird er - wie unten dargestellt - als Mastersystem angezeigt.
  • Seite 109 ProfiBus Gateway (3) Einfügen eines Gatewayracks in das Netzwerk Ziehen Sie „ANYBUS-S PDP“ vom Katalogfenster in das Mastersystem und fügen Sie es dort wie unten dargestellt als Modul hinzu. Die Adresse wird automatisch eingestellt. Um die automatisch eingestellte Adresse zu verändern, öffnen Sie den Eigenschaftsdialog.
  • Seite 110 ProfiBus Gateway Wenn Sie auf dem eingefügten Universalmodul doppelklicken, öffnet sich der unten dargestellte Eigenschaftsdialog. Wählen Sie bei I/O Type „Out-input“ und geben Sie dann die entsprechenden Werte bei Output Length (Ausgangslänge) und Input Length (Eingangslänge) gemäß der Informationen in Tabelle 7.3. zu den belegten Bereichen ein.
  • Seite 111 ProfiBus Gateway (5) Einstellungen für E/A-Datenkonsistenz Bei normaler Einstellung ist die Konsistenz von ProfiBus EA-Daten in Wort und Byte gewährleistet. Es ist wichtig, dass jeder Befehlskode und die dazugehörenden Parameter gemeinsam aus dem Befehlsbereich gelesen und geschrieben werden können. Um gleichmäßigen Zugriff zu den Daten sicherzustellen, muss ein entsprechender Eintrag für die Datenkonsistenz im HW-Konfig-Bildschirm angelegt und dann mit SFC14 und SFC15 darauf zugegriffen werden.
  • Seite 112 ProfiBus Gateway (6) Aktuelles Zuweisungsbeispiel Wenn der Betriebsartenwahlschalter SW1 am Gateway-Modul für alle Achsen abgeschaltet währe (direkte numerische Ansteuerung, 4 Achsen), würde die Durchführung der oben beschriebenen E/A- Zuweisung zu den aktuellen Adressen führen, die im Folgenden dargestellt sind. SPS-Ausgang SPS-Eingang Gateway Steuerwort 0 Gateway Statuswort 0...

  • Seite 113: Unterstützte S7-Funktionsblöcke/Funktionen

    RC ESYNC ** Bewegung durch Angabe einfacher numerischer Daten ausführen. RC BCMOVP ** Einen Verfahrstartbefehl rundsenden. RC READ ** RC-Daten lesen (Positionstabelle, Istposition, Alarmkode). RC WRITE ** RC-Daten schreiben (Positionstabelle). RC PROM ** Positionsdaten in ROM-Daten konvertieren. RC PMSL ** Umschalten zwischen E/A und Modbus.

  • Seite 114: Gw_Ctl_11

    ProfiBus Gateway 8.1 GW_CTL_11 Gateway-Status Start Modbus-Kommunikation Verbindungsstatus Definitionswort für Achskonfiguration der Achse Achsnummer des Positioniermodus E/A-Musternummer des Positioniermodus Gateway-Kopfadresse Diese Funktion gewährt Zugriff auf die Steuer-/Statusworte des Gateways. Erläuterung: Vor dem Aufruf eines anderen Funktionsblocks/einer Funktion, muss die Kommunikation zwischen Gateway und Achssteuerung mit dieser Funktion gestartet werden.

  • Seite 115: Rc_Nvc_11

    ProfiBus Gateway 8.2 RC_NVC_11 Steuerung bereit Verfahranforderung Servostatus Achse (Antrieb) EIN Status der Referenzpunktfahrt Referenzpunktfahrt Alarmstatus Schubbewegungen Not-Aus-Status Schubrichtung Impuls für „Bewegung abgeschlossen“ Pause Bewegung Alarm rücksetzen Adressierungsfehler Zielposition Istposition Geschwindigkeit Beschleunigung/Verzögerung Bereich für Position erreicht Schub Gateway-Kopfadresse Achsnummer SV, VELO, ADCC, INP und PROW werden mit der Führungsflanke von MREQ vom Gateway an die Erläuterung: Achssteuerung übertragen und ausgeführt.

  • Seite 116: Rc_Esync_00

    ProfiBus Gateway 8.3 RC_ESYNC_00 Verfahranforderung Steuerung bereit Achse (Antrieb) EIN Servostatus Referenzpunktfahrt Status der Referenzpunktfahrt Zielposition Alarmstatus Nummer des Not-Aus-Status Bewegungsparameters Impuls für „Bewegung abgeschlossen“ Pause Alarm rücksetzen Verfahrstartimpuls Gateway-Kopfadresse Istposition Achsnummer Adressierungsfehler SV und PARA_N werden mit der Führungsflanke von MREQ vom Gateway zur Achssteuerung Erläuterung: übertragen und ausgeführt.

  • Seite 117: Rc_Bcmovp_00

    ProfiBus Gateway 8.4 RC_BCMOVP_00 Impuls für „Befehl absetzen abgeschlossen“ Verfahranforderung POS-Nummer Wird ausgeführt Nummer der Gruppe Ergebniskode Gateway-Kopfadresse Mit der Führungsflanke von REQ sendet das Gateway den Startbefehl für die angegebene Erläuterung: Positionierungsnummer an die angegebene Gruppe von Achsen. Der Impuls für „Befehl absetzen abgeschlossen“ zu diesem Funktionsblock zeigt an, dass der Befehl vollständig abgesetzt wurde, jedoch nicht, dass die Bewegung jeder Achse abgeschlossen ist.

  • Seite 118: Rc_Read_00

    ProfiBus Gateway 8.5 RC_READ_00 Impuls für „Befehl absetzen abgeschlossen“ Anforderung lesen Wird ausgeführt Positionsnummer Ergebniskode ID des Datentyps Daten lesen Gateway-Kopfadresse Achsnummer Die mit POS und DATA_ID vorgegebenen Daten werden mit der Führungsflanke von REQ aus Erläuterung: der angegebenen Achse ausgelesen. Der Eingabeparameter POS gilt nur, wenn die angege- bene ID für den Datentyp eine der für die Arbeit mit der Positionstabelle vorgesehene ist.

  • Seite 119: Rc_Write_00

    ProfiBus Gateway 8.6 RC_WRITE_00 Impuls für „Befehl absetzen abgeschlossen“ Schreibanforderung Wird ausgeführt Positionsnummer Ergebniskode ID des Datentyps Daten schreiben Gateway-Kopfadresse Achsnummer Die mit POS und DATA_ID angegebenen Daten werden mit der Führungsflanke von REQ Erläuterung: an die angegebene Achse geschrieben. Parameter: Parameter bezeich-...

  • Seite 120: Rc_Prom_00

    ProfiBus Gateway 8.7 RC_PROM_00 ROM-Konvertierungsanforderung Impuls für „Befehl absetzen abgeschlossen“ Gateway-Kopfadresse Wird ausgeführt Achsnummer Ergebniskode Für die Positionsdaten einer angegebenen Achse wird mit der Führungsflanke von REQ ein ROM- Erläuterung: Konvertierungsbefehl abgesetzt. Parameter: Parameter bezeich- Datentyp Erläuterung nung Eingang BOOL Gibt eine Ausführungsanforderung nach FALSE →...

  • Seite 121: Rc_Pmsl_00

    ProfiBus Gateway 8.8 RC_PMSL_00 Anforderung, die Steuerhoheit umzuschalten Impuls für „Befehl absetzen abgeschlossen“ E/A-Modbus-Schaltvorgabe Wird ausgeführt Gateway-Kopfaddresse Ergebniskode Achsnummer Mit Hilfe von PMSL wird für die angegebene Achse mit der Führungsflanke von REQ der Erläuterung: Modus zwischen E/A-Modbus umgeschaltet. Parameter: Parameter bezeich- Datentyp Erläuterung...

  • Seite 122: Anhang 1 Beispielprogramme Für S7

    ProfiBus Gateway Anhang 1 Beispielprogramme für S7-300 Beispiel für die Verwendung von RC_NVC_11 und GW_CTL_11 #AnyON ist immer EIN. GW/Steuerungskommunikation beginnt (MON). Achse 0 ist konfiguriert (W#16#1). Die Gateway-E/A-Kopfadressen sind „0“. Verzögerung für „Antrieb Ein“ Verzögerung für „Referenzpunktfahrt“ Die nächste Zielposition wird abhängig vom Empfang des Impulses für „Bewegung abgeschlossen“...
  • Seite 123 ProfiBus Gateway Schritt 1 Bewegungsdatensatz (Schubbewegung) Zielposition: 30,00 mm Geschwindigkeit: 100,00 mm/s Beschleunigung/Verzögerung: 0,2 Schubbereich: 20,00 mm Schub: 49% (7F / FF) Schritt 2 Bewegungsdatensatz (normale Bewegung) Zielposition: 20,00 mm Geschwindigkeit: 100,00 mm/s Beschleunigung/Verzögerung: 0,2 Bereich für „Erreichte 00,10 mm Schub: 0% Position“...
  • Seite 124 ProfiBus Gateway Ein Bewegungs-Funktionsblock für Achse 0 wird immer aufgerufen. Der Instanzname lautet „NC0“. Die gesendeten/empfangenen Daten basieren auf NC0.[virtueller Parameter]. Die E/A-Kopfadressen sind „0“. Die Achsnummer ist „0“.

  • Seite 125: Anhang 2 Format Und Verwendung Von Funktionsblöcken(Fb/Fct)

    ProfiBus Gateway Anhang 2 Format und Verwendung von Funktionsblöcken(FB/FCt) Funktionsblöcke werden als Quelldateien zur Verfügung gestellt ([Funktionsblockname_Version].AWL). Nachfolgend werden die Schritte zur Verwendung der Quelldateien in einem Nutzerprojekt erläutert. [1] Wählen Sie den Ordner „Quellen“, klicken Sie Einfügen und dann Externe Quelle..[2] Wenn das nachfolgend dargestellt Dateiauswahlfenster erscheint, wählen Sie die gewünschte Quelldatei aus und klicken Sie auf Sichern.
  • Seite 126 ProfiBus Gateway [4] Starten Sie den Symbol-Editor und sichern Sie den FB RC_NVC unter der gewünschten Funktionsblocknummer. [5] Kompilieren Sie die Quelldatei. [6] Wenn die Kompilierung abgeschlossen ist, wird der registrierte Funktionsblock im Ordner „Blöcke“ abgelegt. Nun kann FB1, nämlich RC_NVC von OB1 aus aufgerufen werden.
  • Seite 127 RCM-GW-PR, Manual-Nr. 0109-D, Version MJ0177-2A-D (August 2008) IAI Industrieroboter GmbH Ober der Röth 4, D-65824 Schwalbach / Taunus Deutschland Tel.: +49 -(0) 6196-8895-0 Fax: +49-(0)6196-8895-24 E-Mail: info@iai-gmbh.de Internet: http://www.iai-gmbh.de IAI America Inc. IAI CORPORATION 2690 W. 237th Street, Torrance, CA 90505, USA 645 -1 Shimizu Hirose, Shizuoka 424-0102, Japan Tel.: +1-310-891 -6015 Fax: +1-310-891-0815...

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