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Balluff BTL5-H1 Konfigurationsanleitung
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Inhaltszusammenfassung für Balluff BTL5-H1

  • Seite 1 BTL5-H1… deutsch Konfigurationsanleitung english Configuration Guide...
  • Seite 2 www.balluff.com...
  • Seite 3 BTL5-H1… Konfigurationsanleitung deutsch...
  • Seite 4 www.balluff.com...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Benutzerhinweise Verwendete Symbole und Konventionen Abkürzungen Geräteeigenschaften Systembeschreibung des BTL5-H1... am CAN-Bus Knotenidentifikation Betriebsparameter Systemstart 3.3.1 Zustand Initialization 3.3.2 Zustand Pre-Operational 3.3.3 Zustand Prepared 3.3.4 Zustand Operational Power-On Messages Abschätzen der Über tragungsdauer Übertragen der Daten im PDO...

  • Seite 6: Benutzerhinweise

    BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Benutzerhinweise Abkürzungen Verwendete Symbole und Konventionen Baudrate Geschwindigkeit der Datenübertragung auf dem CAN-Bus Hinweis, Tipp Dieses Symbol kennzeichnet allgemeine Hin- CAN Application Layer weise. Controller Area Network CAN in Automation (CiA) International Users and Manufacturers Group e.V.

  • Seite 7: Geräteeigenschaften

    BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Geräteeigenschaften Die Micropulse Wegaufnehmer BTL5-H1... bieten Ihnen die Mög lichkeiten der BTL-Konfiguration in einem CANopen- Bussystem: – Parametrierung des Communication Profile siehe Tabelle 9-1 ab Seite 23 – Parametrierung des Encoder Profile DS 406 siehe Tabelle 9-2 ab Seite 26 –...

  • Seite 8: Systembeschreibung Des Btl5-H1

    Zustand Initialization Betriebsparameter In diesem Zustand wird das CAN-Kommunikationsmodul initialisiert. Die Micropulse Wegaufnehmer vom Typ BTL5-H1... wer- Das Laden der gerätespezifischen Konfigurationsparame- den mit dem Encoder Profile DS 406 ausgeliefert. Die ter wird vom CAN-Kommunikationsmodul ausgelöst, das einstellbaren Parameter des CAN Communication Profile die gerätespezi fischen Konfigurations para meter über-...

  • Seite 9: Zustand Prepared

    BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Systembeschreibung des BTL5-H1... am CAN-Bus (Fortsetzung) 3.3.3 Zustand Prepared Fail-Save-Zustand, in welchem jede Datenkommunikation Mögliche Zustände mit dem Gerät unterbunden ist. Von dem Gerät wird nur eines CANopen-Stan- dard-Gerätes (Minimum noch das Node-Guarding sowie die NMT-Start-Stop- Bootup) Nachricht bearbeitet.

  • Seite 10: Power-On Messages

    BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Systembeschreibung des BTL5-H1... am CAN-Bus (Fortsetzung) Power-On Messages Standard Bootup (EEPROM values valid): Identifier nach Index 1014, siehe Bild 3-3. Unmittelbar nach dem Einschalten erfolgt die Power-on Message. Sie besteht aus dem Identifier 80h + Node-ID mit der Nachrichtendatenlänge Null.

  • Seite 11: Übertragen Der Daten Im Pdo

    BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Übertragen der Daten im PDO 0..7 8..15 16..23 24..31 32..39 40..47 48..55 LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB Low Byte Middle Byte 1...

  • Seite 12: Meldungen Im Emergency Objekt

    BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Meldungen im Emergency Objekt Das Emergency-Objekt besitzt den in Tab. 5-1 gezeigten Fehlermeldungen Aufbau. Es setzt sich aus 2 Byte ‘error code’ (low word) Folgende Fehlermeldungen (siehe Tab. 5-3) werden durch und 2 Byte ‘additional error code’ (high word) zusammen.

  • Seite 13: Parametrierung Der Canopen-Schnittstelle

    7E4h 26 96 11 19 00 12 34 56 Antwort Seriennummer DS 301 (BCD-codiert): 96111900123456 (Bei- Bei der Auslieferung entspricht die Baudrate dem bestell- spiel) ten Wert, der auf dem Typenschild am Wegaufnehmer vermerkt ist (siehe Betriebsanleitung BTL5-H1...). Tab. 6-2: LMT-Daten auslesen (wenn BTL Stand-alone), Inquire LMT Address www.balluff.com deutsch...

  • Seite 14: Vergabe Der Node-Id

    BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Parametrierung der CANopen-Schnittstelle (Fortsetzung) Vergabe der Node-ID Jedem am CAN-Bus angeschlossenen CAN-Modul muss eine Knotennummer (Node-ID) zugewiesen werden. Diese darf im Netzwerk nur einmal vergeben werden. Es sind die Nummern von 1 bis 127 verwendbar.

  • Seite 15: Konfigurieren Des Knotens

    BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Konfigurieren des Knotens Identifizierung des Knotens Formel für 3 Positionsgeber: Länge ≤ 3600 mm Beim Systemstart (Power-On, Reset) stellt der Wegaufneh- = (Nennlänge + 60 mm) / 2800 m/s * 2 + CALC mer die knotenspezifischen Para meter (LMT-Adresse) Länge >...

  • Seite 16: Anzahl Positionsgeber

    BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Konfigurieren des Knotens (Fortsetzung) Anzahl Positionsgeber (fehlt) Die Anzahl der Positionsgeber kann geändert werden. Mögliche Werte sind 1, 2, 3, 4 Positionsgeber und 0 für FMM-Mode. Nach dem Verstellen der Anzahl der Positions- geber gehen alle vorher gespeicherten Einstel- lungen verloren.

  • Seite 17: Einstellen Der Daten Übertragung/Abtastrate

    BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Konfigurieren des Knotens (Fortsetzung) Einstellen der Daten übertragung/Abtastrate Encoder Profile Index 6401 Das werkseitig eingestellte Zeitintervall von 10 ms kann in Work area (low limit) Schritten von 1 ms eingestellt werden. Bei der Einstellung ist die Tab. 7-1 als Orientierung zu –...
  • Seite 18 BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Konfigurieren des Knotens (Fortsetzung) Encoder Profile Encoder Profile Index 6311 Index 6301 CAM 2 Low Limit Cam Enable Einträge für den 2. Nocken wie bei Index 6310 – Subindex 0 Encoder Profile Anzahl der Einträge...

  • Seite 19: Objekt-Mapping

    BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Konfigurieren des Knotens (Fortsetzung) – Subindex 2 Encoder Profile 2. Objekt Index 6331 60300110h = Geschwindigkeit 1 CAM 2 Hysteresis – Subindex 3 Einträge für den 2. Nocken wie bei Index 6330 3. Objekt...
  • Seite 20 BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Konfigurieren des Knotens (Fortsetzung) – Subindex 2 Communication Profile 2. Objekt Index 1A02 60300110h = Geschwindigkeit 1 3. Transmit-PDO für die Daten des 3. Positionsgebers – Subindex 3 – Subindex 0 3. Objekt...

  • Seite 21: Speichern Der Neuen Einstellungen

    BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Konfigurieren des Knotens (Fortsetzung) 7.10 Speichern der neuen Einstellungen Auflösung der Positionsdaten auf 100 µm ändern (Siehe Tab. 7-3) Wenn alle Einstellungen vorgenommen sind und die Ant- = Index 6005h Sub index 1 schreiben wort des BTL stets korrekt war, d.h.
  • Seite 22 BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Konfigurieren des Knotens (Fortsetzung) PDO Mapping Beispiele 1. PDO mit Position vom 1. und 2. Positionsgeber COB-ID Aktion Index Subindex Daten Bedeutung Anforderung 600h+Node-ID 00 1A Anzahl der Elemente auf 0 setzen (1 Byte)

  • Seite 23: Änderung Des Knotenzustands

    BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Änderung des Knotenzustands COB-ID Aktion Node-ID Bedeutung Anforderung XXXXh Start BTL-Kommunikation (Operational) Anforderung XXXXh Stopp BTL-Kommunikation (Prepared) Anforderung XXXXh Wechsel in Zustand Pre-Operational Anforderung XXXXh Reset Node (Reset Application) Anforderung XXXXh Reset Communication Tab.
  • Seite 24 Objekt 6005h eingestellten Auflösung im Objektverzeichnis hinterlegt. Aufbau des Device Profile DS 406 siehe Tab. 9-2 auf den Seiten 26 bis 28. Balluff Profile Das Balluff Profile enthält gerätespezifische Informationen und Funktionen (siehe Tab. 9-3 auf den Seiten 29 bis 30). deutsch...
  • Seite 25 Device type Unsigned32 Nein Wert lt. Angabe des Gerätetyps. Gerätetyp DS 301 0x00000000: Balluff Profile, oder Nutzung der 2000er (Encoder) Objekte DS 406 0x00080196: Device Profile 406, Absolute Linear Encoder (1 Positionsgeber) 0x000A0196: Device Profile 406, Absolute Linear Encoder (2 bis 4 Positionsgeber)
  • Seite 26 Time 1018 Anzahl der Elemente Unsigned8 Nein Anzahl der nachfolgenden Einträge der Server SDOs Vendor ID Unsigned32 Nein 010000E8h 0000E8 Balluff 01 Transducer Department Product Code Unsigned32 Nein XXXXXXXXh Produktschlüssel Revision number Unsigned32 Nein XXXXXXXXh Nummer der Software-Version Serial number...
  • Seite 27 BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Objektverzeichnis: Communication Profile (Tabellen) Index Sub- Name Attri- Defaultwert Bedeutung index bute Mapping 1200 Anzahl der Elemente Unsigned8 Nein Anzahl der nachfolgenden Einträge der Server SDOs COB-ID Unsigned32 Nein 600h+ COB-ID Anfrage bei Server (Request) Client ->...
  • Seite 28 BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Objektverzeichnis: Encoder Profile DS 406 (Tabellen) Index Sub- Name Attri- Default- Bedeutung index bute Mapping wert 6000 Operating Paramter Unsigned16 Nein X004h Betriebsparameter X = Anzahl Positionsgeber 1 Positionsgeber: X = 1 (Wert 1004h)
  • Seite 29 BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Objektverzeichnis: Encoder Profile DS 406 (Tabellen) Index Sub- Name Attri- Default- Bedeutung index bute Mapping wert 6310 Cam1 Low Limit Unsigned8 Nein 1–4 Anzahl der Einträge (je nach Modus) Channel 1 Integer32 Nein...
  • Seite 30 BTL5-H1… Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406 Objektverzeichnis: Encoder Profile DS 406 (Tabellen) Index Sub- Name Attri- Defaultwert Bedeutung index bute Mapping 6332 Cam3 Hysteresis Unsigned8 Nein 1–4 Anzahl der Einträge (je nach Modus) Channel 1 Unsigned16 Nein Nein Cam3 Hysteresis Positionsgeber 1...
  • Seite 31 Nullpunktabgleich Istwert 1–4 Istwert Integer32 Nein Interner Istwert 1, 2, 3 oder 4 (Rohwert) ohne Offset- Verschiebung (Auflösung entsprechend Objekt 6005). Wert wird beim Zugriff auf den Sollwert ermittelt. Tab. 9-3: Zusätzlich verwendbare Funktionen aus dem Balluff Profile www.balluff.com deutsch...
  • Seite 32 Diese sind nur für Anwender, damit Werte und Strings Unsigned8 abgelegt werden können, z. B. einen Maschinenoffset und den Maschinennamen. Unsigned8 Unsigned16 BTL5-H1A/.../Z_-.. Nur bei Unsigned16 Unsigned32 Unsigned32 Visible Nein String[15] Visible Nein String[15] Tab. 9-3: Zusätzlich verwendbare Funktionen aus dem Balluff Profile (Fortsetzung) deutsch...
  • Seite 33 BTL5-H1… Configuration Guide english...
  • Seite 34 www.balluff.com...

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