Seite 1 Montageanleitung de/en Baugröße 110 Montageanleitung TR-ECE-BA-DGB-0081-05.pdf Betriebsanleitung de/en C_H-110, EtherCAT Schnittstelle TR-ECE-BA-DGB-0080-09.pdf Konformitätserklärung de/en EU-Konformitätserklärung ECE (EMV+RoHS) TR-ECE-KE-DGB-0374-05.pdf Konformitätserklärung de/en UKCA, Konformitätserkl. ECE (EMV+RoHS) TR-ECE-KE-GB-0375-05.pdf Technische Daten Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 Seite 1/1 info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de...
Seite 2 Seite 2 - 20 Page 21 - 39 Drehgeber Baugröße 110 _Grundlegende Sicherheitshinweise _Verwendungszweck _Allgemeine Funktionsbeschreibung _Montagehinweise Montageanleitung...
Seite 3 Menüauswahlen von Software.  < >  weist auf Tasten der Tastatur Ihres Computers hin (wie etwa <RETURN>).  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 39 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
4.3.1 Ausführung mit ø 50H7 ................... 17 4.3.2 Ausführung mit ø 25H7…40H7 und optionaler Passfeder / Nut ......18 5 Zubehör ............................19  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 5 - Mechanische Kenndaten entfernt -> Verweis auf Produktdatenblätter 25.08.16 - Mitgeltende Dokumente Verallgemeinerung auf Baugröße 110 14.02.18  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 39 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05 02/14/2018...
Seite 6: Allgemeines
 Produktdatenblatt: www.tr-electronic.de/s/S014476 1.3 EU-Konformitätserklärung Die Mess-Systeme wurden unter Beachtung geltender europäischer bzw. internationaler Normen und Richtlinien entwickelt, konstruiert und gefertigt. Eine entsprechende Konformitätserklärung kann bei der Firma TR-Electronic GmbH angefordert werden. Hersteller Produkte, TR-Electronic GmbH D-78647 Trossingen, besitzt ein zertifiziertes Qualitätssicherungssystem gemäß ISO 9001.
Seite 7: Verwendete Abkürzungen / Begriffe
Elektrostatische Entladung (Electro Static Discharge) Internationale Elektrotechnische Kommission Verband der Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 39 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 8: Allgemeine Funktionsbeschreibung
Anzahl der Umdrehungen zusammen. Der erfasste Messwert wird ebenfalls verrechnet und je nach Schnittstelle über verschiedene Interface-Module ausgegeben. Prinzip Abbildung 1: Mess-System-Funktionsweise  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 9: Grundlegende Sicherheitshinweise
Anlage/Maschine in die das Mess-System eingebaut werden soll, den Bestimmungen der EU-EMV-Richtlinie, den harmonisierten Normen, Europanormen oder den entsprechenden nationalen Normen entspricht.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 39...
Seite 10: Allgemeine Gefahren Bei Der Verwendung Des Produkts
 Insbesondere ist folgende Verwendung untersagt: In Umgebungen mit explosiver Atmosphäre zu medizinischen Zwecken  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 11: Gewährleistung Und Haftung
 Reparaturen dürfen nur vom Hersteller, oder einer vom Hersteller autorisierten Stelle bzw. Person vorgenommen werden.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 39 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 12: Personalauswahl Und -Qualifikation; Grundsätzliche Pflichten
Muss nach der Lebensdauer des Gerätes eine Entsorgung vorgenommen werden, sind die jeweils geltenden landesspezifischen Vorschriften zu beachten.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 13: Transport / Lagerung
Unsachgemäßes Verpackungsmaterial kann beim Transport Schäden am Gerät verursachen. Lagerung Lagertemperatur: siehe Produktdatenblatt Trocken lagern  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 39 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05 02/14/2018...
Seite 14: Montagehinweise / Schema
Madenschrauben am Wellenansatz mittels Inbus-Schlüssel festgezogen werden. ø Abbildung 3: Ausführung mit Pass-Stift in eingebautem Zustand bei 50H7  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 15: Ausführung Mit Ø 25H7
ø Abbildung 5: Ausführung mit Pass-Stift und Nuteinsatz in eingebautem Zustand bei 25H7…40H7  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 39 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 16: Variante Mit Pass-Stift Und Feder-Drehmomentstütze
Madenschrauben am Wellenansatz mittels Inbus-Schlüssel festgezogen werden. Abbildung 7: Ausführung mit Pass-Stift und Feder-Drehmomentstütze in eingebautem Zustand ø 50H7  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 17: Ausführung Mit Ø 25H7
Abbildung 9: Ausführung mit Pass-Stift und Feder-Drehmomentstütze in eingebautem Zustand bei ø 25H7…40H7  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 39 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 18: Variante Mit Drehmomentstütze (Federblech)
Schlüssels festgezogen werden. ø Abbildung 10: Ausführung mit Drehmomentstütze (Federblech) bei 50H7  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05 Page 17 of 39...
Seite 19 Klemmring mit Hilfe eines Inbus-Schlüssels festgezogen wird. ø Abbildung 11: Ausführung mit Drehmomentstütze (Federblech) bei 25H7…40H7  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 39 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 20: Zubehör
5 Zubehör www.tr-electronic.de/produkte/drehgeber/zubehoer.html  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05 Page 19 of 39...
Seite 22 _Intended use Assembly Instructions _General functional description _Instructions for mounting  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05 Page 21 of 39...
Seite 23  < >  indicates keys on your computer keyboard (such as <RETURN>).  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 39 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 24 4.3.1 Type with ø 50H7 ....................37 4.3.2 Type with ø 25H7…40H7 and optional parallel key / groove ......... 38 5 Accessories ............................. 39  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 25: Revision Index
08/25/16 - Other applicable documents Generalization to construction size 110 02/14/18  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 39 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 26: General Information
1.3 EC Declaration of conformity The measuring systems have been developed, designed and manufactured under observation of the applicable international and European standards and directives. A corresponding declaration of conformity can be requested from TR-Electronic GmbH. The manufacturer of the product, TR-Electronic GmbH in D-78647 Trossingen, operates a certified quality assurance system in accordance with ISO 9001.
Seite 27: Abbreviations And Definitions
Electro Static Discharge International Electrotechnical Commission Association for Electrical, Electronic & Information Technologies  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 39 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 28: General Functional Description
Principle Figure 1: Measuring system operating principle  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 29: Basic Safety Instructions
EU EMC Directive, the harmonized standards, European standards or the corresponding national standards.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 39...
Seite 30: General Risks When Using The Product
The following area of use is especially forbidden: In environments where there is an explosive atmosphere for medical purposes  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 31: Warranty And Liability
 Repairs may only be undertaken by the manufacturer or a facility or person authorized by the manufacturer.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 39...
Seite 32: Personnel Qualification; Obligations
Disposal If disposal has to be undertaken after the life span of the device, the respective applicable country-specific regulations are to be observed.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 33: Transportation / Storage
Storage Storage temperature: see product data sheet Store in a dry place  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 39 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 34: Instructions For Mounting / Schematic
ø Figure 3: Type with dowel pin in assembled condition with 50H7  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 35: Type With Ø 25H7
ø Figure 5: Type with dowel pin and groove application in assembled condition with 25H7…40H7  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 39 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 36: Version With Dowel Pin And Spring Torque Holder
ø Figure 7: Type with dowel pin and spring torque holder in assembled condition with 50H7  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 37: Type With Ø 25H7
ø Figure 9: Type with dowel pin and spring torque holder in assembled condition with 25H7…40H7  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 39 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 38: Version With Torque Holder (Sheet-Metal Spring)
ø Figure 10: Type with torque holder (sheet-metal spring) with 50H7  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 39: Type With Ø 25H7
ø Figure 11: Type with torque holder (sheet-metal spring) with 25H7…40H7  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 39 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05...
Seite 40: Accessories
5 Accessories www.tr-electronic.com/products/rotary-encoders/accessories.html  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/14/2018 TR - ECE - BA - DGB - 0081 - 05 Page 39 of 39...
Seite 41 Seite 2 - 86 Page 87 - 172 optional Incremental interface Absolute Encoder C_H-110 _Zusätzliche Sicherheitshinweise _Installation _Inbetriebnahme _Konfiguration / Parametrierung _Fehlerursachen und Abhilfen _Additional safety instructions _Installation _Commissioning _Configuration / Parameterization _Cause of faults and remedies Benutzerhandbuch User Manual 43777F / 4377AC / 4377AD / 4377AE / 437808 / 437809 / 43781C / 43781D...
Seite 42 Alle anderen genannten Produkte, Namen und Logos dienen ausschließlich Informationszwecken und können Warenzeichen ihrer jeweiligen Eigentümer sein, ohne dass eine besondere Kennzeichnung erfolgt.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 172...
Seite 43 5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung ..................27 5.1 Anschluss ..........................28 5.2 Einschalten der Versorgungsspannung .................. 30  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 44 9.5 Objekt 2402h: K0 Condition ....................64 9.6 Objekt 2403h: Preset K0 ......................64 9.7 Objekt 3101h: Eingang ......................65  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 45 11.4.1 Emergency Error Codes ..................85 11.4.2 Error Register ......................85 11.5 Sonstige Störungen ......................86  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 46 03.02.16 Firmware-Nummern auf Deckblatt ergänzt 10.01.17 Technische Daten entfernt 27.06.17  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 47: Allgemeines
Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:  siehe Kapitel „Mitgeltende Dokumente“ in der Montageanleitung www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0081  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 48: Referenzen
IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 49: Verwendete Abkürzungen / Begriffe
Zugriff auf die Objekt-Datenliste eines Gerätes. Extensible Markup Language, Beschreibungsdatei für die Inbetriebnahme des Mess-Systems.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 50: Zusätzliche Sicherheitshinweise
Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthaltene Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 51: Organisatorische Maßnahmen
Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der Parametrierung des Mess-Systems, tätig werdendes Personal.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 52: Ethercat Informationen
Kommunikation eine logische Ringstruktur. Da Fast-Ethernet mit Voll-Duplex arbeitet, ergibt sich auch physikalisch eine Ringstruktur. Abbildung 1: EtherCAT-Funktionsprinzip  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 53: Protokoll
Informationen zu einem lokalen Zeitpunkt der Datenerfassung liefern. Durch das System hängt die Genauigkeit einer Geschwindigkeitsberechnung nicht mehr vom Jitter des Kommunikationssystems ab.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 54: Geräteprofil
Protokoll, und damit das vom CANopen her bekannte „Device Profile for Encoder“, CiA DS-406. Abbildung 3: CANopen over EtherCAT Kommunikationsmechanismus  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 55: Canopen Over Ethercat (Coe)
Abbildung 5: EtherCAT eingeordnet im ISO/OSI-Schichtenmodell EN 50325-4: Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf ISO 11898 (CAN) für Controller-Device Interfaces. Teil 4: CANopen.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 56: Objektverzeichnis
Wichtige Merkmale von SDO und PDO Abbildung 7: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 57: Kompatibilität Zum Cia Ds-301 Kommunikationsprofil
„Download SDO Segment” Request / „Upload SDO Segment” Response kann mehr als 7 Byte Daten beinhalten Download und Upload aller Sub-Indices auf einmal  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 58: Übertragung Von Sdo Nachrichten
Über diese Dienste können jeweils bis zu vier Byte geschrieben, bzw. bis zu vier Byte gelesen werden. Für die meisten Objekte ist dies ausreichend.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 172...
Seite 59 übertragen, welche nicht mit der Initiate SDO Upload Dienstantwort übertragen werden konnten. Der Server startet so viele Upload SDO Segment Dienste, bis alle Daten vom Server übertragen worden sind.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017...
Seite 60: Canopen Over Ethercat Protokoll
2 Byte schreiben SDO Request 0x2F 1 Byte schreiben SDO Request  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 61: Initiate Sdo Download Expedited Response
Im Fall eines Fehlers (SDO-Response CCD = 0x80) enthält der Datenbereich einen 4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt, siehe Kapitel SDO Abort Codes, Seite 83.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017...
Seite 62: Initiate Sdo Upload Expedited Request
Aus dem obigen Protokoll lässt sich folgendes SDO-Lesetelegramm ableiten: Bedeutung Gültig für 0x40 Leseanforderung SDO Request  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 63: Initiate Sdo Upload Expedited Response
Im Fall eines Fehlers (SDO-Response CCD = 0x80) enthält der Datenbereich einen 4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt, siehe Kapitel SDO Abort Codes, Seite 83.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017...
Seite 64: Pdo-Mapping
Stop Output Update, Stop Input Update Stop Input Update, Stop Mailbox Communication Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 65: Weitere Informationen
+ 49 (0) 9 11 / 5 40 5629 Email: info@ethercat.org Internet: www.ethercat.org  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 25 of 172...
Seite 66: Inkremental - Schnittstelle (Optional)
Mit einem zusätzlichen Nullimpuls kann der Zähler einer externen Steuerung rückgesetzt, und damit der Referenzpunkt Mechanik - Steuerung definiert werden. Abbildung 9: Inkremental-Signale  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 172...
Seite 67: Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
Normen und Richtlinien zu beachten! Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 68: Anschluss
15 21 26 1  Harting 21 03 281 1405 HARAX M12-L  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 69 Geräte verwenden! Für die Versorgungsspannung und die Inkrementalsignale sind paarweise verdrillte und geschirmte Kabel zu verwenden !  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 70: Einschalten Der Versorgungsspannung
System während der Dienst-Ausführung keine plausiblen Werte ausgibt. Dies gilt für die Zustände SAFE-OPERATIONAL und OPERATIONAL. In der Regel werden die Mailbox-Zugriffe über SDO-Anforderungen ausgelöst.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 172...
Seite 71: Inbetriebnahme
Flickering, 10 Hz noch nicht erreicht Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel „Optische Anzeigen“, Seite 81.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 72: Betriebsarten
Zeit ausgegeben. Die Einstellungen hierfür werden im EtherCAT- Master vorgenommen. Vom Mess-System werden die Synchronisationssignale „SYNC0“ und „SYNC1“ unterstützt.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 73: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (Cia Ds-301)
ARRAY Unsigned16 Parameter (Input) Tabelle 5: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte Little-Endian-Format Big-Endian-Format  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 33 of 172...
Seite 74: Objekt 1000H: Gerätetyp
PDO Mapping nein Wert " ", abhängig von der Geräteausführung  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 75: Objekt 1009H: Hersteller Hardwareversion
PDO Mapping nein " ", abhängig von der Geräteausführung Wert  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 35 of 172...
Seite 76: Objekt 1010H: Parameter Abspeichern
Speicherung fehl, antwortet das Gerät mit Abbruch der Übertragung: Fehlercode 0606 0000h. Wurde eine falsche Signatur geschrieben, verweigert das Gerät die Speicherung und antwortet mit Abbruch der Übertragung: Fehlercode 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 172...
Seite 77: Objekt 1011H: Wiederherstellung Der Parameter-Standardwerte
Übertragung: Fehlercode 0606 000 h. Wurde eine falsche Signatur geschrieben, verweigert das Gerät die Wiederherstellung und antwortet mit Abbruch der Übertragung: Fehlercode 0800 0020 h.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017...
Seite 78: Objekt 1018H: Identity Objekt
UNSIGNED32 Revision Number gerätespezifisch UNSIGNED32 Serial Number gerätespezifisch UNSIGNED32  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 79: Aufbau Der Mappingparameter
Byte 1 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 39 of 172...
Seite 80: Objekt 1A01H
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 81: Objekt 1A02H
Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 41 of 172...
Seite 82: Objekt 1A03H
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 84: Objekt 1A10H
Byte 1 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 85: Objekt 1A11H
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 45 of 172...
Seite 86: Objekt 1A12H: 13 Th Transmit Pdo Mapping
Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 88: Objekt 1A14H
Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 89: Objekt 1C00H: Sync Manager Communication Type
PDO Mapping nein Wert 1: Mailbox empfangen (Master --> Slave)  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 49 of 172...
Seite 90 Zugriff PDO Mapping nein Wert 4: Prozessdaten-Eingang (Slave --> Master)  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 91: Objekt 1C13H: Sync Manager Channel 3 (Prozess-Daten-Eingang)
0x1A013: TxPDO 14 0x1A014: TxPDO 15 Default 0x1A00: TxPDO 1  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 51 of 172...
Seite 92: Objekt 1C33H: Sync Manager 3, Parameter
PDO Mapping nein Wert Min. Zeit zwischen zwei SM2/3 Ereignissen in ns.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 93 Wert vom lokalen Speicher zum Sync Manager benötigt, bevor die Daten für den EtherCAT verfügbar sind.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 94 Nur relevant für Synchronisations-Typ = 2 und Wert untergeordneten lokalem Zyklus.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 95: Hersteller- Und Profilspezifische Objekte (Cia Ds-406)
Tabelle 6: Encoder-Profilbereich TR Objekte CiA DS-406 Objekte nur bei optionaler Inkremental Schnittstelle vorhanden  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 96: Objekt 2000H: Mode-Umschaltung Tr / Cia Ds-406
0x2003, Anzahl Umdrehungen - Zähler 0x2004, Anzahl Umdrehungen - Nenner 0x2005, Geschwindigkeitsauflösung  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 97: Tr - Mode
Untergrenze 0x0000 = steigend Obergrenze 0x0001 = fallend Default 0x0000  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 57 of 172...
Seite 98: Skalierungsparameter
Gesamtmesslänge in Schritten = Anzahl Schritte pro Umdrehung * Anzahl Umdrehungen Zur Berechnung können die Parameter Schritte/Umdr. und Anzahl Umdrehungen vom Typenschild des Mess-Systems abgelesen werden.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 172...
Seite 99: Objekt 2003 - 2004H: Tr-Umdrehungen Zähler / Nenner
Anzahl der Umdrehungen: Anzahl Umdrehungen Zähler Anzahl der Umdrehungen = Anzahl Umdrehungen Nenner  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 59 of 172...
Seite 100 Mess-System bei einer geringfügigen Überschreitung des Verfahrweges keinen Istwertsprung (Nullübergang) erzeugt. Der Einfachheit halber kann auch der volle Umdrehungsbereich des Mess-Systems programmiert werden.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 172...
Seite 101 4096 Umdrehungen Zähler = 1348,073499 Schritte / Umdr. * 1 Umdrehung Nenner = 5521709 Schritte (abgerundet)  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 102: Objekt 2005H: Tr-Speed Unit
TR / Additional Parameter/Command Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping nein  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 62 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 103: Objekt 2401H: Inkremental - Impulse Pro Umdrehung
Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 63 of 172...
Seite 104: Objekt 2402H: K0 Condition
Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping nein Default  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 64 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 105: Objekt 3101H: Eingang
* Wenn die Skalierungs-Parametrierung keine Ganzzahl in „Schritten/Umdrehung“ oder „Anzahl Umdrehungen“ ergibt, wird ein gerundeter Singleturn- und Multiturnwert ausgegeben.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 106: Cia Ds-406 - Mode
Untergrenze 0x0000 = steigend Obergrenze 0x0001 = fallend Default 0x0000  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 107: Skalierungsparameter
Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 67 of 172...
Seite 108: Objekt 6002H: Gesamt Messlänge In Schritten
Die „Anzahl Umdrehungen“ darf eine Kommazahl sein, die sich mit einem Bruch in folgendem Bereich darstellen lässt: 1…256000 = Anzahl Umdrehungen 1…16384  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 109 Gesamtschrittzahl unterschritten wird Mess-System Erreichen maximalen mechanischen Verfahrweges einen Nullübergang generiert.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 69 of 172...
Seite 110: Objekt 6003H: Presetwert
Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 70 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 111: Objekt 6030H: Geschwindigkeit
(-32768…+32767) über- oder unterschritten, werden die Grenzwerte (0x7FFF oder 0x8000) ausgegeben.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 71 of 172...
Seite 112: Mess-System Diagnose
2 Standardwert: 4096 = 1000h Schritte pro Umdrehung (abhängig von der Kapazität, siehe Typenschild).  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 72 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 113: Objekt 6502H: Anzahl Der Umdrehungen
Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff PDO Mapping nein Obergrenze gerätespezifisch  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 73 of 172...
Seite 114: Objekt 6503H: Alarme
EE-PROM-Fehler Das Mess-System hat eine falsche Checksumme im EE-Prom-Bereich erkannt, oder ein Schreibvorgang in das EE-Prom konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 115: Objekt 6504H: Unterstützte Alarme
Reserviert für weitere Verwendung EE-PROM-Fehler Nein herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 75 of 172...
Seite 116: Objekt 6505H: Warnungen
- Temperaturwarnung: Alle Warnungen werden automatisch gelöscht, sobald sich die Betriebsparameter wieder im Normalbereich befinden.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 76 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 117: Objekt 6506H: Unterstützte Warnungen
Reserviert für weitere Verwendung Temperaturwarnung Nein herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 77 of 172...
Seite 118: Objekt 6507H: Profil- Und Softwareversion
Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 78 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 119: Objekt 6508H: Betriebsdauer
Operating Time Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping nein  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 79 of 172...
Seite 120: Vom Mess-System Unterstütze Objekte Auslesen
● Button Erweitert klicken ● Radio-Button Online... auswählen ● --> Alle Objekte  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 80 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 121: Fehlerursachen Und Abhilfen
= 1, Speicherbereich im internen Mess-System getauscht werden. EE-PROM-Fehler EE-PROM defekt  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 81 of 172...
Seite 122: Abort Sdo Transfer Request Protocol
Abort Code DWORD Abort Code Tabelle 7: Abort SDO Transfer Request  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 82 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 123: Sdo Abort Codes
0x08 00 00 23 Dynamischer Erstellungsfehler des Objektverzeichnisses, oder kein Objektverzeichnis vorhanden Tabelle 8: SDO Abort Codes  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 124: Emergency Request Protocol
Error Code F000-FFFF: Herstellerspezifisches Fehlerfeld reserviert BYTE[n-10] noch nicht spezifiziert Tabelle 9: Emergency Request  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 84 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 06/27/2017...
Seite 125: Emergency Error Codes
Geräteprofil-spezifisch reserviert, immer 0 Hersteller-spezifisch Tabelle 11: Aufbau des Error Registers  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09 Page 85 of 172...
Seite 126: Sonstige Störungen
Welle oder einen auftritt, muss das Mess-System getauscht werden. Defekt der Abtastung.  TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 86 of 172 TR - ECE - BA - DGB - 0080 - 09...
Seite 231 Steckerbelegung / Pin assignment Diagnostics-LEDs Beschreibung / Description Link / Activity IN+OUT - LED Ethernet Verbindung hergestellt / = Link Ethernet connection established IN = Datenübertragung RxD, OUT = Datenübertragung TxD / Flickering = Data Activity IN = Data transfer RxD, OUT = Data transfer TxD EtherCAT Zustandsmaschine / EtherCAT State Machine Net Run - LED Gerät befindet sich im INIT Zustand /...

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