Mechanische Achskopplungen - Siemens SINUMERIK 840D sl - OEM Projektierungshandbuch

10/2008
A.1.5 Mechanische Achskopplungen
Ein Roboter kann konstruktionsbedingt mechanische Achskopplungen haben.
Achskopplungen bewirken, dass beim Verfahren einer Achse M um einen Winkel
a sich auch die Stellung einer anderen Achse N (um einen Winkel a
m
ohne dass sich der Motor der Achse N bewegt (Winkelgeber der Achse N erfasst
keine Änderung).
Liegen solche mechanische Achskopplungen vor, tragen Sie diese in die
nachfolgende Tabelle ein.
Der anzugebende Kopplungsfaktor ergibt sich aus dem Winkelverhältnis
mitbewegter zu verfahrener Achse:
verfahrene Achse
(Achsnummer)
Achse 4
Achse 4
Achse 5
Beispiel:
Beim Verfahren der Achse 4 um + 90° wird die Achse 5 um - 45° mitbewegt.
Daraus ergibt sich ein Kopplungsfaktor zwischen den Achsen 4 und 5 von
!
Wichtig
Der in obiger Tabelle angegebene Kopplungsfaktor muss für jede Stellung der
verfahrenen und mitbewegten Achse gleich sein (linear)!
Bei nichtlinearen Kopplungen ist eine gesonderte Erläuterung notwendig.
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SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008
Kopplungsfaktor =
Δa
: Winkeländerung der verfahrenen Achse
m
Δa
: Winkeländerung der mitbewegten Achse
n
mitbewegte Achse
(Achsnummer)
Kopplungsfaktor
Achse 5 -0,1045
Achse 6 -0,21
Achse 6 0,0223
A Anhang
) verändert,
n
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