Maximaler Verfahrbereich Der Achsen (Ausgehend Von Der Mechanischen Nullstellung) - Siemens SINUMERIK 840D sl - OEM Projektierungshandbuch

A Anhang
A.1.3 Maximaler Verfahrbereich der Achsen (ausgehend von der
mechanischen Nullstellung)
Die Definition der maximalen Achsverfahrbereiche geht von der mechanischen
Nullstellung des Roboters aus.
Tragen Sie in den folgenden Rahmen die mechanische Nullstellung mit
Winkelangaben ein.
Bei Spindelantrieben ist die Länge der Spindel s ( ) im Justagepunkt anzugeben.
Geben Sie zusätzlich die positive Richtung des Achsverfahrwegs der einzelnen
Achsen an. Diese Festlegung gilt für das achsspezifische Verfahren in JOG.
Beispiel:
Dies ist die Vorderansicht
Bild A-2: mechanische Nullstellung des Roboters und Achsverfahrrichtung
Bildteil rechts unten: Angabe der Richtungen des Koordinatensystems im Roboterfußpunkt.
A-26
4
z 0°
3
x
90°
180°
2
z
x
0°
+
1
SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008
Bei Drehgelenken geben Sie zur
eindeutigen Festlegung der
Achsdrehung noch die Richtung des
Vektors an um den gedreht wird
(entsprechend einer Rechtsschraube).
Seitenansicht
5
z
x
+ 0°
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10/2008
6
z 0°
x
z
y
x