Siemens SIMATIC MV440 Bedienungsanleitung Seite 34

4 Bedienung des Anwendungsbeispiels
Ergebnis:
Die MV440 ist nun erfolgreich kalibriert. Das ist die Grundlage für die
Umwandlung des Pixelkoordinatensystems der MV440 auf mm-
Weltkoordinatensystem des Roboters.
Teach-in des Roboters
Das PLC-Programm braucht jetzt noch zwei Referenz-Messpunkte der
Kalibrierkarte im Koordinatensystem des Roboters. Führen Sie dazu die folgenden
Schritte mit dem von Ihnen verwendeten Robotersystem durch.
1. Positionieren Sie die "Tastspitze" des Roboters auf den Mittelpunkt des
Messpunktes 1 und übergeben Sie die ermittelten X- und Y-Koordinaten an
den Datenbaustein DB4 "teachDataRobot" als Real-Wert "teachin.positionX1
bzw. teachin.positionY1".
2. Positionieren Sie nun die "Tastspitze" des Roboters auf den Mittelpunkt des
Messpunkt 2 und übergeben Sie die ermittelten X- und Y-Roboterkoordinaten
an den Datenbaustein DB4 ("teachDataRobot") als Real-Wert
"teachin.positionX2 bzw. teachin.positionY2".
Koordinatentransformation mit MV440
Beitrags-ID: 109755137, V1.0, 05/2018
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