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1
BR-Automation ACOPOSmulti SafeMC Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Anwenderhandbuch
BR-Automation ACOPOSmulti SafeMC Anwenderhandbuch (264 Seiten)
Marke:
BR-Automation
| Kategorie:
Antriebssyteme
| Dateigröße: 10.17 MB
Inhaltsverzeichnis
Kapitel 1: Allgemeines
8
Acoposmulti mit Safemc
2
Inhaltsverzeichnis
8
Handbuchhistorie
14
Publikationen
14
Tabelle 1: Handbuchhistorie
14
Tabelle 2: Publikationen
14
Qualifiziertes Personal
15
Releaseinformation
15
Tabelle 3: Releaseinformation
15
Sicherheitshinweise
16
Allgemeines
16
Gestaltung von Sicherheitshinweisen
16
Tabelle 4: Beschreibung der Verwendeten Sicherheitshinweise
16
Bestimmungsgemäße Verwendung
17
Schutz vor Elektrostatischen Entladungen
17
Verpackung
17
Transport und Lagerung
18
Vorschriften für die ESD-Gerechte Handhabung
18
Betrieb
19
Handhabung und Montage
19
Schutz gegen Berühren Elektrischer Teile
19
Abbildung 1: Warnschild am Acoposmulti Modul
20
Schutz vor Gefährlicher Bewegung
21
Lebensdauer
22
Tabelle 5: Umweltgerechte Werkstofftrennung
22
Umweltgerechte Entsorgung
22
Werkstofftrennung
22
Kapitel 2: Systemeigenschaften
24
Safemc Modul
24
Allgemeines
24
Sicherheitsfunktionen
24
Tabelle 6: Sicherheitsfunktionen und Zugehörige Sicherheitslevels
24
Details zu den Einzelnen Sicherheitsfunktionen
25
Integrated Safety Technology
25
Abbildung 2: Topologie der Integrated Safety Technology
26
Systemvoraussetzungen
27
Systemgrenzen
28
Sichere Reaktionszeit
29
Abbildung 3: Gesamte Nachlaufzeit
29
Datenlaufzeit am Bus
30
Signalbearbeitung IM Sicheren B&R Ausgangsmodul
30
Signalbearbeitung IM Sicheren B&R Eingangsmodul
30
Abbildung 4: Sichere Fehlerreaktionzeit
31
Signalbearbeitung IM Sicheren B&R Safemc Modul
31
Berechnung der Sicheren Reaktionszeit
33
Parameter zur Sicheren Reaktionszeit IM Safedesigner
33
Minimale Signallängen
34
Kapitel 3: Safedesigner
36
Kapitel 4: Plcopen
38
Begriffserklärung
38
Abbildung 5: Beschreibung eines Funktionsbausteins
38
Sf_Safemc_Br
39
Abbildung 6: Funktionsblock Sf_Safemc_Br
39
Formalparameter des Funktionsbausteins
39
Tabelle 7: Formate der Verwendeten Datentypen
39
Tabelle 8: Sf_Safemc_Br: Kurzübersicht über die Eingangsparameter
40
Tabelle 9: Sf_Safemc_Br: Kurzübersicht über die Ausgangsparameter
41
Funktion
42
Tabelle 10: Sicherheitsfunktionen und Zugehörige Sicherheitslevels
42
Fehlervermeidung
43
Plausibilitätsfehler
43
Überschreitung von Überwachten Limits
43
Sporadisch Wechselnde oder Toggelnde Signalpegel oder Unzulässige Signale
44
Anlauf der Maschine/Anlage ohne Funktionsprüfung der Schutzeinrichtung
45
Gleichzeitiger Flankenwechsel
45
Eingangsparameter
46
Generelle Informationen zu den „S_Request" Eingängen
46
Activate
47
S_Requeststo
48
S_Requeststo1
49
Tabelle 11: Safemc Parameter STO1
49
S_Requestsbc
50
Tabelle 12: Safemc Parameter SBC
50
S_Requestsos
51
Tabelle 13: Safemc Parameter SOS
51
S_Requestss1
52
Tabelle 14: Safemc Parameter SS1
53
S_Requestss2
54
Tabelle 15: Safemc Parameter SS2
54
S_Requestsls1
56
Tabelle 16: Safemc Parameter SLS1
56
S_Requestsls2
58
Tabelle 17: Safemc Parameter SLS2
58
S_Requestsls3
60
Tabelle 18: Safemc Parameter SLS3
60
S_Requestsls4
62
Tabelle 19: Safemc Parameter SLS4
62
S_Requestsli
64
Tabelle 20: Safemc Parameter SLI
64
S_Requestsdipos
65
Tabelle 21: Safemc Parameter Sdipos
65
S_Requestsdineg
66
Tabelle 22: Safemc Parameter Sdineg
66
Reset
67
Tabelle 23: Safemc Parameter Reset
67
S_Axisid
68
Ausgangsparameter
69
Ready
69
S_Safetyactivesto
70
S_Safetyactivesto1
71
S_Safetyactivesbc
72
S_Safetyactivesos
73
S_Safetyactivess1
74
S_Safetyactivess2
75
S_Safetyactivesls1
76
S_Safetyactivesls2
77
S_Safetyactivesls3
78
S_Safetyactivesls4
79
S_Safetyactivesli
80
S_Safetyactivesdipos
81
S_Safetyactivesdineg
82
S_Safetyactivesdc
83
S_Allreqfuncactive
84
S_Noterrfunc
85
Error
86
Diagcode
87
Tabelle 24: Diagnose-Codes
87
Axisstatus
89
Tabelle 25: Statusbits des Safemc Moduls
89
Abbildung 7: Statemachine
90
Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins
90
Statemachine
90
Sf_Safemc_Speed_Br
91
Abbildung 8: Sf_Safemc_Speed_Br
91
Formalparameter des Funktionbausteins
91
Funktion
91
Tabelle 26: Formate der Verwendeten Datentypen
91
Tabelle 27: Sf_Safemc_Speed_Br: Kurzübersicht über die Eingangsparameter
91
Tabelle 28: Sf_Safemc_Speed_Br: Kurzübersicht über die Ausgangsparameter
91
Fehlervermeidung
92
Plausibilitätsfehler
92
Anlauf der Maschine/Anlage ohne Funktionsprüfung der Schutzeinrichtung
93
Validierung des Geschwindigkeitssignals
93
Eingangsparameter
94
S_Axisid
94
Ausgangsparameter
95
S_Scaledspeed
95
S_Noterrenc
96
Abbildung 9: Auswertung der Skalierten Sicheren Geschwindigkeit
97
Applikationsbeispiel
97
Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins
97
Tabelle 30: Modulübersicht Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit, 1,4Kw
98
Kapitel 5: Acoposmulti mit Safemc
98
Modulübersicht
98
Cold-Plate oder Durchsteckmontage
98
Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit, 1,4Kw
98
Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit, 1,4Kw ... 11Kw (Einachsmodule)
98
Tabelle 29: Modulübersicht Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit, 1,4Kw
98
Wandmontage
98
Cold-Plate oder Durchsteckmontage
99
Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit, 1,4Kw
99
Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit, 1,4Kw ... 5,5Kw (Zweiachsmodule)
99
Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit, 16Kw
99
Tabelle 31: Modulübersicht Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit, 1,4Kw
99
Tabelle 32: Modulübersicht Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit, 1,4Kw
99
Tabelle 33: Modulübersicht Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit, 16Kw
99
Tabelle 34: Modulübersicht Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit, 16Kw
99
Wandmontage
99
Technische Daten
100
Konfiguration eines Acoposmulti Antriebssystems
100
Abbildung 10: Anzeigengruppen Wechselrichtermodule 8BVI mit Safemc (Einachsmodule)
101
Anzeigen
101
Tabelle 35: LED-Status Wechselrichtermodule 8BVI mit Safemc (Einachsmodule)
101
Wechselrichtermodule 8BVI mit Safemc
101
Abbildung 11: Anzeigengruppen Wechselrichtermodule 8BVI mit Safemc (Zweiachsmodule)
102
Tabelle 36: LED-Status Wechselrichtermodule 8BVI mit Safemc (Zweiachsmodule)
103
LED-Status POWERLINK
104
LED-Status RDY, RUN, ERR (8BVI, 8BVP, 8B0P)
104
Tabelle 37: LED-Status RDY, RUN, ERR (8BVI, 8BVP, 8B0P)
104
Tabelle 38: LED-Status POWERLINK
104
Abbildung 12: Zusätzliche Leds für Safemc Module
105
LED-Status Pufferbatterie
105
LED-Status Safemc Modul
105
Tabelle 39: LED-Status Pufferbatterie
105
Tabelle 40: LED-Status Safemc Modul
106
Statusübergänge während des Hochlaufens des Betriebssystem-Loaders
107
Tabelle 41: Statusübergänge während des Hochlaufens des Betriebssystem-Loaders
107
POWERLINK Stationsnummerneinstellung
108
Tabelle 42: Einstellen der POWERLINK Stationsnummer
108
Bestelldaten
109
Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit, 1,4Kw
109
Tabelle 43: Bestelldaten für Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit 1,4Kw
109
Tabelle 44: Erforderliches Zubehör für Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit 1,4Kw
110
Tabelle 45: Optionales Zubehör für Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit 1,4Kw
111
Tabelle 46: Technische Daten für Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit 1,4Kw
112
Technische Daten
112
Allgemeines
117
Bestelldaten
117
Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit 1,4Kw
117
Tabelle 47: Bestelldaten für Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit 1,4Kw
117
Tabelle 48: Erforderliches Zubehör für Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit 1,4Kw
117
Tabelle 49: Optionales Zubehör für Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit 1,4Kw
118
Tabelle 50: Technische Daten für Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit 1,4Kw
119
Technische Daten
119
Bestelldaten
124
Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit, 16Kw
124
Tabelle 51: Bestelldaten für Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit 16Kw
124
Tabelle 52: Erforderliches Zubehör für Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit 16Kw
124
Tabelle 53: Optionales Zubehör für Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit 16Kw
125
Tabelle 54: Technische Daten für Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit 16Kw
127
Technische Daten
127
Montage
132
Dimensionierung
133
Verdrahtung
134
Allgemeines
134
EMV-Gerechte Installation
134
Abbildung 13: Übersicht Erdung/Schirmung Acoposmulti Antriebssystem
135
Abbildung 14: Erdverbindungen und Schirmanschlüsse Wechselrichtermodule 8BVI
136
Abbildung 15: Verwendung von Schirmsatz 8SCS005.0000-00
137
Abbildung 16: Kabelschirmung in DSUB-Gehäusen
137
Abbildung 17: Kabelschirmerdung POWERLINK Kabel
138
Isolations- und Hochspannungsprüfung
139
8Bvi0014Hxss.000-1, 8Bvi0028Hxss.000-1, 8Bvi0055Hxss.000
142
8Bvi0110Hxss.000-1
142
Abbildung 18: Übersicht Anschlussbelegungen
142
Anschlussbelegung der Stecker X3A, X3B
143
Anschlussbelegung des Steckers X2
143
Tabelle 55: Anschlussbelegung Stecker X2
143
Tabelle 56: Anschlussbelegung Stecker X3A, X3B
143
Anschlussbelegung des Steckers X4A
144
Tabelle 57: Anschlussbelegung Stecker X4A
144
Anschlussbelegung des Steckers X5A
145
Tabelle 58: Anschlussbelegung Stecker X5A
145
Anschlussbelegung Safemc Modul X11 (Slot 1)
146
Tabelle 59: Anschlussbelegung Safemc Modul X11 (Slot 1)
146
Ein-/Ausgangsschema
147
Abbildung 19: Ein-/Ausgangsschema 8Bvi0014Hxs0.000-1, 8Bvi0028Hxs0.000-1, 8Bvi0055Hxs0.000-1, 8Bvi0110Hxs0.000-1
148
8Bvi0014Hxds.000-1, 8Bvi0028Hxds.000-1, 8Bvi0055Hxds.000-1
149
Abbildung 20: Übersicht Anschlussbelegungen
149
Anschlussbelegung der Stecker X3A, X3B
150
Anschlussbelegung des Steckers X2
150
Tabelle 61: Anschlussbelegung Stecker X3A, X3B
150
Anschlussbelegung des Steckers X4A
151
Tabelle 62: Anschlussbelegung Stecker X4A
151
Anschlussbelegung des Steckers X4B
152
Tabelle 63: Anschlussbelegung Stecker X4B
152
Anschlussbelegung des Steckers X5A
154
Anschlussbelegung des Steckers X5B
154
Tabelle 64: Anschlussbelegung Stecker X5A
154
Tabelle 65: Anschlussbelegung Stecker X5B
154
Anschlussbelegung Safemc Modul X11 (Slot 1)
155
Anschlussbelegung Safemc Modul X12 (Slot 2)
155
Tabelle 66: Anschlussbelegung Safemc Modul X11 (Slot 1)
155
Tabelle 67: Anschlussbelegung Safemc Modul X12 (Slot 2)
155
Abbildung 21: Ein-/Ausgangsschema 8Bvi0014Hxds.000-1, 8Bvi0028Hxds.000
156
Ein-/Ausgangsschema
156
8Bvi0220Hxss.000-1, 8Bvi0330Hxss.000-1, 8Bvi0440Hxss.000-1
159
Abbildung 22: Übersicht Anschlussbelegungen
159
Anschlussbelegung der Stecker X3A, X3B
160
Anschlussbelegung des Steckers X2
160
Tabelle 68: Anschlussbelegung Stecker X2
160
Tabelle 69: Anschlussbelegung Stecker X3A, X3B
160
Anschlussbelegung des Steckers X4A
161
Tabelle 70: Anschlussbelegung Stecker X4A
161
Anschlussbelegung des Steckers X5A
163
Anschlussbelegung Safemc Modul X11 (Slot 1)
163
Tabelle 71: Anschlussbelegung Stecker X5A
163
Tabelle 72: Anschlussbelegung Safemc Modul X11 (Slot 1)
163
Ein-/Ausgangsschema
164
Abbildung 23: Ein-/Ausgangsschema 8Bvi0220Hxss.000-1, 8Bvi0330Hxss.000-1, 8Bvi0440Hxss.000-1
165
Kapitel 6: Sicherheitstechnik
166
Integrierte Sicherheitstechnik IM Acoposmulti mit Safemc
166
Allgemeines
166
Abbildung 24: der Sichere Antriebsstrang
167
Der Sichere Antriebsstrang
167
Das Ruhestromprinzip
168
Prinzip - Realisierung der Sicherheitsfunktionen
169
Sichere Impulssperre
169
Abbildung 25: Ansteuerung der Sicheren Impulssperre
170
Abbildung 26: Schaltung Sicherer Motorhaltebremsenausgang
171
Sicherer Motorhaltebremsenausgang
171
Tabelle 73: Verdrahtungsfehler Sicherer Motorhaltebremsenausgang
171
Endat 2.2 Functional Safety Geber
172
Sicherheitstechnische Kennwerte
174
Tabelle 74: Sicherheitstechnische Kennwerte
175
Integrierte Sicherheitsfunktionen
176
Fail Safe Zustand
176
Tabelle 75: Sicherheitsfunktionen und Zugehörige Sicherheitslevels
176
Functional Fail Safe Zustand
177
Tabelle 76: Parameter des Functional Fail Safe Zustands
178
Abbildung 27: Safe Torque off
181
Safe Torque off (STO)
181
Safe Torque off Einkanalig (STO1)
183
Tabelle 77: Parameter der Sicherheitsfunktion STO1
183
Abbildung 28: Safe Brake Control
184
Safe Brake Control (SBC)
184
Tabelle 78: Parameter der Sicherheitsfunktion SBC
184
Safe Operating Stop (SOS)
185
Abbildung 29: Safe Operating Stop
186
Tabelle 79: Parameter der Sicherheitsfunktion SOS
186
Abbildung 30: Safe Stop 1
188
Safe Stop 1 (SS1)
188
Tabelle 80: Parameter der Sicherheitsfunktion SS1
189
SS1 - Stillsetzvorgang Rampenüberwacht
190
SS1 - Stillsetzvorgang Zeitüberwacht
191
Abbildung 31: Safe Stop 2
193
Safe Stop 2 (SS2)
193
Tabelle 81: Parameter der Sicherheitsfunktion SS2
194
SS2 - Stillsetzvorgang Rampenüberwacht
196
SS2 - Stillsetzvorgang Zeitüberwacht
197
Safely Limited Speed (SLS)
198
Abbildung 32: Safely Limited Speed
199
Siehe Abbildung
200
Tabelle 82: Parameter der Sicherheitsfunktion SLS
200
SLS - Stillsetzvorgang Rampenüberwacht
201
SLS - Stillsetzvorgang Zeitüberwacht
202
Safe Maximum Speed (SMS)
203
Tabelle 83: Parameter der Sicherheitsfunktion SMS
203
Safely Limited Increments (SLI)
204
Abbildung 33: Safely Limited Increments
205
Tabelle 84: Parameter der Sicherheitsfunktion SLI
205
Abbildung 34: Safe Direction
207
Safe Direction (SDI)
207
Tabelle 85: Parameter der Sicherheitsfunktion SDI
208
Status Leds
210
Registerbeschreibung Safemc
210
Parameter in der I/O Konfiguration des Safemc Moduls
210
Tabelle 86: Safemc Parameter I/O Konfiguration: Function Model
210
Tabelle 87: Safemc Parameter I/O Konfiguration: General
210
Parameter IM Safedesigner
211
Tabelle 88: Safemc Parameter Gruppe: Basic
211
Tabelle 89: Safemc Gruppe: Safety_Response_Time
213
Tabelle 90: Safemc Gruppe: Encoder Unit System
213
Tabelle 91: Safemc Gruppe: Safety Deceleration Ramp
214
Tabelle 92: Safemc Gruppe: General Settings
214
Tabelle 93: Safemc Gruppe: Encoder Monitoring
216
Tabelle 94: Safemc Gruppe: Behaviour of Functional Fail Safe
217
Tabelle 95: Safemc Gruppe: Safety Speed Limits
217
Tabelle 96: Safemc Gruppe: Safety Standstill and Direction Tolerances
218
Tabelle 97: Safemc Gruppe: Safely Limited Increment
219
Tabelle 98: Safemc Gruppe: Safety Ramp Monitoring Times
219
Tabelle 99: Safemc Gruppe: Safety Additional Parameters
219
Tabelle 100: Safemc Gruppe: Encoder Monitoring Tolerances
220
Kanalliste
221
Tabelle 101: Safemc Kanalliste
221
Projektierung der Sicherheitsfunktionen
223
Abbildung 35: Timing Wechselrichtermodul - Safemc Modul
223
Tabelle 102: Verzögerungszeiten der Anforderung einer Sicherheitsfunktion
223
Applikation IM Safedesigner
224
IO-Mapping
224
Zugriff auf die Daten des Safemc Moduls IM Automation Studio
224
Abbildung 36: PV Mapping
225
Acoposmulti Parameter Ids
225
Tabelle 103: Parameter Ids
225
Abbildung 37: Acoposmulti Trace der Verfügbaren Safemc Daten
226
Funktion Safemc_Action()
227
Tabelle 104: Parameter ID 4 Statusbits
227
Tabelle 105: Parameter ID 5 Steuerbits
227
Fehlercodes
228
Tabelle 106: Safemc_Action()
228
Validierung der Sicherheitsfunktionen
232
Tabelle 107: Testmatrix der Sicherheitsfunktionen
233
Inbetriebnahme
234
Tauschen von Sicheren Wechselrichtermodulen Acoposmulti mit Safemc
234
Wartungsszenarien
234
Außerbetriebsetzen einer Anlage
235
Firmware Update / Bestätigung eines Firmwaretauschs
235
Tauschen eines Sicheren Gebers / Motors
235
Kapitel 7: Normen und Zulassungen
236
Gültige Europäische Richtlinien
236
Gültige Normen
236
Tabelle 108: Gültige Normen für Acoposmulti Servoverstärker
236
Umweltbezogene Grenzwerte
238
Betrieb
238
Mechanische Bedingungen nach en 61800-2
238
Tabelle 109: Mechanische Bedingungen bei Betrieb
238
Tabelle 110: Mechanische Bedingungen bei Transport
238
Transport
238
Betrieb
239
Klimabedingungen nach en 61800-2
239
Lagerung
239
Tabelle 111: Klimabedingungen bei Betrieb
239
Tabelle 112: Klimabedingungen (Temperatur) bei Lagerung
239
Tabelle 113: Klimabedingungen (Luftfeuchtigkeit) bei Lagerung
239
Tabelle 114: Klimabedingungen bei Transport
239
Transport
239
Störfestigkeitsanforderungen (EMV)
240
Bewertungskriterien (Performancekriterien)
240
Netzoberschwingungen und Kommutierungseinbrüche/Spannungsverzerrungen
240
Niederfrequente Störungen nach en 61800-3
240
Tabelle 115: Bewertungskriterien (Performancekriterien) für Störfestigkeitsanforderungen
240
Tabelle 116: Grenzwerte für Netzoberschwingungen
240
Tabelle 117: Grenzwerte für Kommutierungseinbrüche/Spannungsverzerrungen
240
Elektrostatische Entladung
241
Hochfrequente Störungen nach en 61800-3
241
Spannungsunsymmetrien und Frequenzänderungen
241
Spannungsänderungen, -Schwankungen, -Einbrüche und -Kurzzeitunterbrechungen
241
Tabelle 118: Grenzwerte für Spannungsänderungen und -Schwankungen
241
Tabelle 119: Grenzwerte für Spannungseinbrüche und -Kurzzeitunterbrechungen
241
Tabelle 120: Grenzwerte für Spannungsunsymmetrien und Frequenzänderungen
241
Tabelle 121: Grenzwerte für Elektrische Entladung
241
Burst
242
Elektromagnetische Felder
242
Surge
242
Tabelle 122: Grenzwerte für Elektromagnetische Felder
242
Tabelle 123: Grenzwerte für Burst
242
Tabelle 124: Grenzwerte für Surge
242
Leitungsgeführte Hochfrequenz
243
Tabelle 125: Grenzwerte für Leitungsgeführte Hochfrequenz
243
Störaussendungsanforderungen (EMV)
244
Elektromagnetische Strahlung
244
Hochfrequente Störaussendung nach en 61800-3
244
Störspannungen an den Leistungsanschlüssen
244
Tabelle 126: Grenzwerte für Störspannungen an den Leistungsanschlüssen
244
Tabelle 127: Grenzwerte für Elektromagnetische Strahlung
244
Weitere Umweltbezogene Grenzwerte nach en 61800-2
245
Tabelle 128: Weitere Umweltbezogene Grenzwerte
245
Internationale Zulassungen
246
Tabelle 129: Internationale Zulassungen
246
Normen, Definitionen zur Sicherheitstechnik
247
Tabelle 130: Übersicht Kategorien von Stop-Funktionen
247
Tabelle 131: Übersicht der Performance Levels (PL)
248
Inhaltsverzeichnis
252
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