Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. BR-Automation Anleitungen
  4. Antriebssyteme
  5. ACOPOSmulti SafeMC
  6. Anwenderhandbuch

BR-Automation ACOPOSmulti SafeMC Anwenderhandbuch

Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
ACOPOSmulti mit SafeMC
Anwenderhandbuch

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Inhaltszusammenfassung für BR-Automation ACOPOSmulti SafeMC

  • Seite 1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch...

  • Seite 2: Acoposmulti Mit Safemc

    ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch Version: 1.00 (März 2010) Best. Nr.: MAACPMSAFEMC-GER Alle Angaben entsprechen dem aktuellen Stand zum Zeitpunkt der Erstellung bzw. der Druckle- gung des Handbuches. Inhaltliche Änderungen dieses Handbuches behalten wir uns ohne An- kündigung vor. Die Bernecker + Rainer Industrie-Elektronik Ges.m.b.H. haftet nicht für technische oder drucktechnische Fehler und Mängel in diesem Handbuch.
  • Seite 3 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...
  • Seite 4 Kapitel 1: Allgemeines Kapitel 2: Systemeigenschaften Kapitel 3: SafeDESIGNER Kapitel 4: plcOPEN Kapitel 5: ACOPOSmulti mit SafeMC Kapitel 6: Sicherheitstechnik ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...
  • Seite 5 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...
  • Seite 6 Kapitel 7: Normen und Zulassungen Abbildungsverzeichnis Tabellenverzeichnis Stichwortverzeichnis Bestellnummernindex ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...
  • Seite 7 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 8: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Kapitel 1: Allgemeines ..............13 1. Handbuchhistorie ........................ 13 2. Publikationen ........................13 3. Releaseinformation ......................14 4. Qualifiziertes Personal ......................14 5. Sicherheitshinweise ......................15 5.1 Gestaltung von Sicherheitshinweisen ................15 5.2 Allgemeines ........................15 5.3 Bestimmungsgemäße Verwendung ................16 5.4 Schutz vor elektrostatischen Entladungen ..............
  • Seite 9 Inhaltsverzeichnis 2.3.1 Überschreitung von überwachten Limits ..............42 2.3.2 Plausibilitätsfehler ....................42 2.3.3 Sporadisch wechselnde oder toggelnde Signalpegel oder unzulässige Signale ..43 2.3.4 Gleichzeitiger Flankenwechsel ................44 2.3.5 Anlauf der Maschine/Anlage ohne Funktionsprüfung der Schutzeinrichtung ..44 2.4 Eingangsparameter ....................... 45 2.4.1 Generelle Informationen zu den „S_Request“...
  • Seite 10 Inhaltsverzeichnis 3.1 Formalparameter des Funktionbausteins ..............90 3.2 Funktion ......................... 90 3.3 Fehlervermeidung ......................91 3.3.1 Plausibilitätsfehler ....................91 3.3.2 Validierung des Geschwindigkeitssignals ............... 92 3.3.3 Anlauf der Maschine/Anlage ohne Funktionsprüfung der Schutzeinrichtung ..92 3.4 Eingangsparameter ....................... 93 3.4.1 S_AxisID ......................... 93 3.5 Ausgangsparameter ......................
  • Seite 11 Inhaltsverzeichnis 4. Dimensionierung ....................... 132 5. Verdrahtung ........................133 5.1 Allgemeines ......................... 133 5.1.1 EMV-gerechte Installation ..................133 5.1.2 Isolations- und Hochspannungsprüfung ............... 138 5.2 8BVI0014HxSS.000-1, 8BVI0028HxSS.000-1, 8BVI0055HxSS.000-1, 8BVI0110HxSS.000-1 ....................... 141 5.2.1 Anschlussbelegung des Steckers X2 ..............142 5.2.2 Anschlussbelegung der Stecker X3A, X3B ............142 5.2.3 Anschlussbelegung des Steckers X4A ..............
  • Seite 12 Inhaltsverzeichnis 4.5 Safe Brake Control (SBC) ................... 183 4.6 Safe Operating Stop (SOS) ..................184 4.7 Safe Stop 1 (SS1) ....................... 187 4.7.1 SS1 - Stillsetzvorgang rampenüberwacht ............. 189 4.7.2 SS1 - Stillsetzvorgang zeitüberwacht ..............190 4.8 Safe Stop 2 (SS2) ....................... 192 4.8.1 SS2 - Stillsetzvorgang rampenüberwacht .............
  • Seite 13 Inhaltsverzeichnis 4.2 Niederfrequente Störungen nach EN 61800-3 ............239 4.2.1 Netzoberschwingungen und Kommutierungseinbrüche/Spannungsverzerrungen 239 4.2.2 Spannungsänderungen, -schwankungen, -einbrüche und -kurzzeitunterbrechungen ....................240 4.2.3 Spannungsunsymmetrien und Frequenzänderungen ........... 240 4.3 Hochfrequente Störungen nach EN 61800-3 .............. 240 4.3.1 Elektrostatische Entladung ................... 240 4.3.2 Elektromagnetische Felder ...................

  • Seite 14: Kapitel 1: Allgemeines

    MAACPM-GER sowie dem Integrated Safety Anwenderhandbuch MASAFETY1-GER gültig! 1. Handbuchhistorie Information: B&R ist bemüht den gedruckten Anwenderhandbuchstand so aktuell wie möglich zu halten. Aus sicherheitstechnischer Sicht muss jedoch die aktuelle Version von der B&R Homepage www.br-automation.com heruntergeladen werden. Version Datum Kommentar 1.00 26.03.2010...

  • Seite 15: Releaseinformation

    Allgemeines • Releaseinformation 3. Releaseinformation Handbuchversion gültig für V1.00 Tabelle 3: Releaseinformation 4. Qualifiziertes Personal Die Anwendung der sicherheitstechnischen Produkte ist ausschließlich auf folgende Personen begrenzt: • qualifiziertes Personal, das mit den einschlägigen Sicherheitskonzepten zur Automatisie- rungstechnik sowie den geltenden Normen und Vorschriften vertraut ist. •...

  • Seite 16: Sicherheitshinweise

    Allgemeines • Sicherheitshinweise 5. Sicherheitshinweise 5.1 Gestaltung von Sicherheitshinweisen Die Sicherheitshinweise werden im vorliegenden Handbuch wie folgt gestaltet: Sicherheitshinweis Beschreibung Gefahr! Bei Missachtung der Sicherheitsvorschriften und -hinweise besteht Todesgefahr. Warnung! Bei Missachtung der Sicherheitsvorschriften und -hinweise besteht die Gefahr schwerer Verletzungen oder großer Sachschäden.

  • Seite 17: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Allgemeines • Sicherheitshinweise Gefahr! Falsches Handhaben von Antriebssystemen und Servomotoren kann zu schweren Personen- oder Sachschäden führen! 5.3 Bestimmungsgemäße Verwendung Servoantriebe sind Komponenten, die zum Einbau in elektrische Anlagen oder Maschinen be- stimmt sind. Die bestimmungsgemäße Verwendung ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine den Bestimmungen der EG-Richtlinie 2006/42/EG (Maschinenrichtlinie) so- wie der Richtlinie 2004/108/CE (EMV-Richtlinie) entspricht.

  • Seite 18: Vorschriften Für Die Esd-Gerechte Handhabung

    Allgemeines • Sicherheitshinweise 5.4.2 Vorschriften für die ESD-gerechte Handhabung Elektrische Baugruppen mit Gehäuse • Kontakte von Steckverbindern von angeschlossenen Kabeln nicht berühren. • Kontaktzungen von Leiterplatten nicht berühren. Elektrische Baugruppen ohne Gehäuse Zusätzlich zu "Elektrische Baugruppen mit Gehäuse" gilt • Alle Personen, die elektrische Baugruppen handhaben, sowie Geräte, in die elektrische Baugruppen eingebaut werden, müssen geerdet sein.

  • Seite 19: Handhabung Und Montage

    Allgemeines • Sicherheitshinweise 5.6 Handhabung und Montage Warnung! B&R Antriebssysteme und Servomotoren können hohe Gewichte aufweisen. Bei der Handhabung und Montage von schweren B&R Antriebssystemen oder Ser- vomotoren besteht daher die Gefahr von Personen- oder Sachschäden durch Ab- scheren, Stoßen, Schneiden oder Quetschen. Wenn erforderlich, ist eine geeignete Schutzausrüstung (z.B.

  • Seite 20: Abbildung 1: Warnschild Am Acoposmulti Modul

    Allgemeines • Sicherheitshinweise Gefahr! Werden in einer Applikation die im Antriebssystem integrierten Sicherheitsfunktio- nen verwendet, so muss vor dem ersten Einschalten eine vollständige Validierung der Sicherheitsfunktionen erfolgen. Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden. Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht.

  • Seite 21: Schutz Vor Gefährlicher Bewegung

    Allgemeines • Sicherheitshinweise 5.7.2 Schutz vor gefährlicher Bewegung Gefahr! Durch fehlerhafte Ansteuerung von Motoren können ungewollte und gefährliche Be- wegungen ausgelöst werden! Ein solches fehlerhaftes Verhalten kann auf verschie- dene Ursachen zurückzuführen sein: • fehlerhafte Installation bzw. Fehler bei der Handhabung der Komponenten •...

  • Seite 22: Lebensdauer

    Allgemeines • Sicherheitshinweise 5.8 Lebensdauer Die Berechnung der sichertechnischen Kennwerte beruht auf einem Proof Test Intervall von 20 Jahren. Dies bedeutet, dass alle sicherheitsgerichteten Antriebssysteme von B&R spätestens eine Wo- che vor Ablauf von 20 Jahren (gerechnet ab dem Auslieferungsdatum von B&R) außer Betrieb zu nehmen sind.
  • Seite 23 Allgemeines • Sicherheitshinweise ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 24: Kapitel 2: Systemeigenschaften

    Systemeigenschaften • SafeMC Modul Kapitel 2 • Systemeigenschaften 1. SafeMC Modul 1.1 Allgemeines Das SafeMC Modul ist Bestandteil des sicheren ACOPOSmulti mit SafeMC. Für jede sichere Achse ist je ein SafeMC Modul im sicheren Antrieb integriert; d.h. in einem si- cheren Einzelachsmodul ist ein SafeMC Modul, in einem sicheren Doppelachsmodul sind ent- sprechend zwei SafeMC Module fix eingebaut! Ein SafeMC Modul entspricht einem sicheren Knoten und führt die Sicherheitsfunktionen am An-...

  • Seite 25: Details Zu Den Einzelnen Sicherheitsfunktionen

    Systemeigenschaften • Integrated Safety Technology Sicherheitsfunktion EN ISO 13849-1 EN 61508 / EN 62061 Sichere Geberauswertung notwendig Safe Maximum Speed (SMS) Pl d SIL 2 Safe Direction (SDI) Pl d SIL 2 Safely Limited Increment (SLI) Pl d SIL 2 Safe Brake Control (SBC) Pl e SIL 3...

  • Seite 26: Abbildung 2: Topologie Der Integrated Safety Technology

    Systemeigenschaften • Integrated Safety Technology 200 µs Zykluszeit bei sicherheitstechnischen Anwendungen mit SIL 3 ist eine neue Dimension für sichere Kommunikation. Reaktionszeiten schrumpfen um den Faktor 10 und vereinen die Vorteile hart verdrahteter Lösungen mit den Möglichkeiten moderner, integrierter und intelligen- ter Sicherheitsbustechnik.

  • Seite 27: Systemvoraussetzungen

    Systemeigenschaften • Systemvoraussetzungen 3. Systemvoraussetzungen Die Integrated Safety Technology setzt den Einsatz folgender Soft- und Hardware voraus: • POWERLINK V2 • Automation Studio V3.0.80 oder höher • Automation Runtime V3.00 oder höher • SG4 CPUs ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 28: Systemgrenzen

    Systemeigenschaften • Systemgrenzen 4. Systemgrenzen Für den Umgang mit den SafeMC Modulen ergeben sich folgende Limitierungen: • Ein SafeMC Modul kann nur mit einer (1) SafeLOGIC mit SafeMC Support (X20SL8010, X20SL8011) sicher kommunizieren. Es ist nicht vorgesehen, dass ein SafeMC Modul mit mehreren SafeLOGIC oder mit anderen sicheren Modulen (anderen SafeIO, andere SafeMC, ...) sicher kommuniziert.

  • Seite 29: Sichere Reaktionszeit

    Systemeigenschaften • Sichere Reaktionszeit 5. Sichere Reaktionszeit Als sichere Reaktionszeit wird die Zeit zwischen Eintreffen des Signals am Eingangskanal und Ausgabe des Abschaltsignals am Ausgang bezeichnet. Abbildung 3: Gesamte Nachlaufzeit Wie in Abbildung 3 ersichtlich setzt sich die sichere Reaktionszeit im B&R System aus folgenden Teil-Reaktionszeiten zusammen: •...

  • Seite 30: Signalbearbeitung Im Sicheren B&R Eingangsmodul

    Systemeigenschaften • Sichere Reaktionszeit 5.1 Signalbearbeitung im sicheren B&R Eingangsmodul Die sichere Signalbearbeitung im sicheren B&R Eingangsmodul kann im Integrated Safety An- wenderhandbuch MASAFETY1-GER nachgelesen werden. 5.2 Datenlaufzeit am Bus Für die Datenlaufzeiten am Bus muss folgender Zusammenhang betrachtet werden: •...

  • Seite 31: Signalbearbeitung Im Sicheren B&R Safemc Modul

    Systemeigenschaften • Sichere Reaktionszeit 5.4 Signalbearbeitung im sicheren B&R SafeMC Modul Die Dauer der Signalbearbeitung im Falle einer Funktionsanforderung beträgt im SafeMC Modul 800 µs. Zusätzlich zur Signalbearbeitung muss allerdings noch die Dauer der Kommunikation von der POWERLINK Schnittstelle zum SafeMC Modul in Betracht gezogen werden. Diese kann im Worst Case 1600 µs betragen.
  • Seite 32 Systemeigenschaften • Sichere Reaktionszeit Gefahr! Die sichere Fehlerreaktionszeit beträgt am SafeMC Modul im Worst Case 7200 µs. Für die Auslegung der Sicherheitseinrichtungen muss angenommen werden, dass der Antrieb innerhalb dieser Zeit mit der maximal möglichen Beschleunigung be- schleunigt. Die hieraus erreichbare Geschwindigkeit muss gemeinsam mit der Geschwindigkeit bei der Verletzung der Sicherheitsfunktion herangezogen werde, um die maximal mögliche Geschwindigkeit zum Zeitpunkt des Austrudelns zu ermitteln! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 33: Berechnung Der Sicheren Reaktionszeit

    Systemeigenschaften • Sichere Reaktionszeit 5.5 Berechnung der sicheren Reaktionszeit Die sichere Reaktionszeit kann mit dem Reaktionszeitrechner berechnet werden. Eine Beschrei- bung dazu ist im Kapitel „Berechnung der sicheren Reaktionszeit“ im Integrated Safety Anwen- derhandbuch MASAFETY1-GER zu finden. 5.6 Parameter zur sicheren Reaktionszeit im SafeDESIGNER Üblicherweise werden die Parameter zur sicheren Reaktionszeit für alle an der Applikation be- teiligten Knoten gleich eingestellt.

  • Seite 34: Minimale Signallängen

    Systemeigenschaften • Sichere Reaktionszeit Parameter Beschreibung Default Einheit Wert Max_CPU_CrossLinkTask_CycleTime_us Dieser Parameter gibt die max. Zykluszeit für den Kopiertask in der CPU für 5000 µs die Berechnung der sicheren Reaktionszeit an. Ein Wert von "0" signalisiert, dass für die Reaktionszeit kein Kopiertask berücksichtigt wird. •...
  • Seite 35 Systemeigenschaften • Sichere Reaktionszeit ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 36: Kapitel 3: Safedesigner

    SafeDESIGNER • Kapitel 3 • SafeDESIGNER Siehe Integrated Safety Anwenderhandbuch MASAFETY1-GER, Kapitel „SafeDesigner“. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...
  • Seite 37 SafeDESIGNER • ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 38: Kapitel 4: Plcopen

    PLCopen • Begriffserklärung Kapitel 4 • PLCopen 1. Begriffserklärung Name der Baustein-Instanz (Name des aufgerufenen Funktionbausteins) Bezeichnung des Funktionsbausteins Anschluss der Eingangsvariablen Anschluss der Ausgangsvariablen (Aktualparameter) (Aktualparameter) Fomalparameter Fomalparameter (Eingangsparameter) (Ausgangsparameter) Abbildung 5: Beschreibung eines Funktionsbausteins Beim Aufruf des Funktionsbausteins versorgen die Aktualparameter die Formalparameter mit den aktuellen Werten der Variablen oder Konstanten.

  • Seite 39: Sf_Safemc_Br

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2. SF_SafeMC_BR Abbildung 6: Funktionsblock SF_SafeMC_BR 2.1 Formalparameter des Funktionsbausteins Beschreibung Größe in Bit Formatoption BOOL Bool WORD Word Dualzahl, Hexadezimalzahl, Dezimalzahl ohne Vorzeichen SAFEBOOL Bool (Signalursprung: sicheres Gerät) SAFEINT Integer Dualzahl, Hexadezimalzahl, Dezimalzahl ohne Vorzeichen (Signalursprung: sicheres Gerät) Tabelle 7: Formate der verwendeten Datentypen Sie haben die Möglichkeit, ein sicheres Signal mit einem nicht sicheren Eingangsparameter zu verknüpfen.

  • Seite 40: Tabelle 8: Sf_Safemc_Br: Kurzübersicht Über Die Eingangsparameter

    PLCopen • SF_SafeMC_BR Im Folgenden wird unter einer Variablen eine Variable oder auch eine grafische Verbindung ver- standen. Name Verschaltung Signalart Startwert Beschreibung / Allgemeine Funktion Activate BOOL Variable / Konstante Zustand FALSE Aktivierung des Funktionsbausteins (= TRUE) S_RequestSTO SAFEBOOL Variable / Konstante Zustand SAFEFALSE...

  • Seite 41: Tabelle 9: Sf_Safemc_Br: Kurzübersicht Über Die Ausgangsparameter

    PLCopen • SF_SafeMC_BR Name Verschaltung Signalart Startwert Beschreibung / Allgemeine Funktion Ready BOOL Variable Zustand FALSE Anzeige der Aktivierung des Funktionsbausteins S_SafetyActiveSTO SAFEBOOL Variable Zustand SAFEFALSE Sicherheitsfunktion STO ist aktiv (= SAFETRUE) S_SafetyActiveSTO1 SAFEBOOL Variable Zustand SAFEFALSE Sicherheitsfunktion STO1 ist aktiv (= SAFETRUE) S_SafetyActiveSBC SAFEBOOL Variable...

  • Seite 42: Funktion

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.2 Funktion Der Funktionsblock ermöglicht die einfache Verwendung der am SafeMC realisierten Sicher- heitsfunktionen. Weiters findet durch die Verwendung des Funktionsblockes eine Zuordnung der jeweiligen Si- cherheitsfunktion zu einer reellen Achse statt. Information: Wird eine Sicherheitsfunktion in der Applikation nicht verwendet, so soll die ent- sprechende Eingangsvariable frei bleiben.

  • Seite 43: Fehlervermeidung

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.3 Fehlervermeidung Gefahr! Validierung Alle verwendeten Sicherheitsfunktionen müssen einzeln validiert werden! Des Weiteren muss die gesamte Safety Applikation und somit das Zusammenwirken der einzelnen Funktionen getestet werden. 2.3.1 Überschreitung von überwachten Limits Das SafeMC Modul überwacht parametrierbare Limits. Der Antrieb selbst wird allerdings von der funktionalen Applikation auf der Standard PLC gesteuert.

  • Seite 44: Sporadisch Wechselnde Oder Toggelnde Signalpegel Oder Unzulässige Signale

    PLCopen • SF_SafeMC_BR • Aktualparameter falsch verschaltet sind. • Eingangs-/Ausgangs-Formalparameter fälschlicherweise nicht beschaltet wurden. Beachten Sie deshalb: Gefahr! Die Verschaltung der der Sicherheitsfunktion (Teilapplikation) liegt in Ihrer Verant- wortung! Prüfen Sie die Verschaltung bei der Validierung der Teilapplikation! 2.3.3 Sporadisch wechselnde oder toggelnde Signalpegel oder unzulässige Signale Sporadisch wechselnde oder toggelnde Signalpegel an •...

  • Seite 45: Gleichzeitiger Flankenwechsel

    PLCopen • SF_SafeMC_BR Beachten Sie bitte, dass ein Signalwechsel, der an einem zustandsgesteuerten Formalparame- ter detektiert wird, als Diagnose-Code ausgegeben wird. 2.3.4 Gleichzeitiger Flankenwechsel Um das Risiko eines unerwarteten Anlaufs zu reduzieren, stellen Sie sicher, dass Sie den For- malparameter Reset nur mit dem Signal einer manuellen Rückstelleinrichtung verschalten. Die- ses Signal ergibt sich entsprechend Ihrer Risikoanalyse.

  • Seite 46: Eingangsparameter

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4 Eingangsparameter 2.4.1 Generelle Informationen zu den „S_Request“ Eingängen Die „S_Request“ Eingänge werden dazu verwendet die jeweiligen Sicherheitsfunktionen anzu- fordern. Information: Soll eine Sicherheitsfunktion in der Applikation nicht verwendet werden, so soll die entsprechende Eingangsvariable frei bleiben. Gefahr! Alle verwendeten Sicherheitsfunktionen müssen getestet werden.

  • Seite 47: Activate

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4.2 Activate Allgemeine Funktion Aktivierung des Funktionsblocks Datentyp BOOL Verschaltung Konstante oder Variable Funktionsbeschreibung Dieser Eingangsparameter wird genutzt, um den Funktionsbaustein aktiv zu schalten • Falls Sie sichere Geräte zu- oder abschalten, verknüpfen Sie Activate mit einer Variab- len, die den Status (ab- oder zugeschaltet) der relevanten sicheren Geräte kennzeichnet.

  • Seite 48: S_Requeststo

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4.3 S_RequestSTO Allgemeine Funktion An- / Abwahl der Sicherheitsfunktion „Safe Torque Off“, STO Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Konstante oder Variable Funktionsbeschreibung Dieser Eingangsparameter wird dazu verwendet, die Sicherheitsfunktion STO an- bzw. abzu- wählen. TRUE Sicherheitsfunktion ist abgewählt, die sichere Impulssperre ist nicht aktiv! FALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt, die sichere Impulssperre ist aktiv! Der Antrieb ist kraft- und momentenfrei geschaltet.

  • Seite 49: S_Requeststo1

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4.4 S_RequestSTO1 Allgemeine Funktion An- / Abwahl der Sicherheitsfunktion „Safe Torque Off, one channel“, STO1 Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Konstante oder Variable Funktionsbeschreibung Dieser Eingangsparameter wird dazu verwendet, die Sicherheitsfunktion STO1 an- bzw. abzu- wählen. TRUE Sicherheitsfunktion ist abgewählt, die sichere Impulssperre ist nicht aktiv! FALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt, je nach Konfiguration ist die HighSide oder LowSide der si- cheren Impulssperre aktiv! Der Antrieb ist kraft- und momentenfrei geschaltet.

  • Seite 50: S_Requestsbc

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4.5 S_RequestSBC Allgemeine Funktion An- / Abwahl der Sicherheitsfunktion „Safe Brake Control“, SBC Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Konstante oder Variable Funktionsbeschreibung Dieser Eingangsparameter wird dazu verwendet, die Sicherheitsfunktion SBC an- bzw. abzu- wählen. TRUE Sicherheitsfunktion ist abgewählt. Der Motorhaltebremsenausgang ist aktiviert und kann von der funktionalen Applikation bedient werden.

  • Seite 51: S_Requestsos

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4.6 S_RequestSOS Allgemeine Funktion An- / Abwahl der Sicherheitsfunktion „Safe Operating Stop“, SOS. Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Konstante oder Variable Funktionsbeschreibung Dieser Eingangsparameter wird dazu verwendet, die Sicherheitsfunktion SOS an- bzw. abzu- wählen. TRUE Sicherheitsfunktion ist abgewählt. Stillstandstoleranzen werden nicht überwacht. FALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt.

  • Seite 52: S_Requestss1

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4.7 S_RequestSS1 Allgemeine Funktion An- / Abwahl der Sicherheitsfunktion „Safe Stop 1“, SS1. Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Konstante oder Variable Funktionsbeschreibung Dieser Eingangsparameter wird dazu verwendet, die Sicherheitsfunktion SS1 an- bzw. abzu- wählen. TRUE Sicherheitsfunktion ist abgewählt, Safe Stop 1 wird nicht ausgeführt! FALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt.

  • Seite 53: Tabelle 14: Safemc Parameter Ss1

    PLCopen • SF_SafeMC_BR Relevante Konfigurationsparameter Parameter Einheit Beschreibung Deceleration ramp [units/s²] Steigung der zu überwachenden Verzögerungsrampe Ramp monitoring for SS1 Activated/ Deactivated Aktivierung der Überwachung der Rampe (zusätzlich zur Zeit) bei Anforderung der Funktion SS1 Early Limit Monitoring Activated/ Deactivated Überwachung der Verzögerungsrampe wird frühzeitig beendet, wenn das zu erreichende Limit unterschritten wurde Ramp Monitoring Time for SS1...

  • Seite 54: S_Requestss2

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4.8 S_RequestSS2 Allgemeine Funktion An- / Abwahl der Sicherheitsfunktion „Safe Stop 2“, SS2. Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Konstante oder Variable Funktionsbeschreibung Dieser Eingangsparameter wird dazu verwendet, die Sicherheitsfunktion SS2 an- bzw. abzu- wählen. TRUE Sicherheitsfunktion ist abgewählt, Safe Stop 2 wird nicht ausgeführt! FALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt.
  • Seite 55 PLCopen • SF_SafeMC_BR Information: Zur Verwendung dieser Sicherheitsfunktion ist ein EnDat 2.2 Safety Geber notwendig! Wenn mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig angewählt sind, wird immer das betragsmäßig kleinste Limit überwacht. Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden: ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤...

  • Seite 56: S_Requestsls1

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4.9 S_RequestSLS1 Allgemeine Funktion An- / Abwahl der Sicherheitsfunktion „Safely Limited Speed“, Speed Limit 1. Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Konstante oder Variable Funktionsbeschreibung Dieser Eingangsparameter wird dazu verwendet, die Sicherheitsfunktion SLS1 an- bzw. abzu- wählen. TRUE Sicherheitsfunktion ist abgewählt, SLS1 wird nicht ausgeführt! FALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt.
  • Seite 57 PLCopen • SF_SafeMC_BR Information: Zur Verwendung dieser Sicherheitsfunktion ist ein EnDat 2.2 Safety Geber notwendig! Wenn mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig angewählt sind, wird immer das betragsmäßig kleinste Limit überwacht. Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden: ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤...

  • Seite 58: S_Requestsls2

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4.10 S_RequestSLS2 Allgemeine Funktion An- / Abwahl der Sicherheitsfunktion „Safely Limited Speed“, Speed Limit 2. Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Konstante oder Variable Funktionsbeschreibung Dieser Eingangsparameter wird dazu verwendet, die Sicherheitsfunktion SLS2 an- bzw. abzu- wählen. TRUE Sicherheitsfunktion ist abgewählt, SLS2 wird nicht ausgeführt! FALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt.
  • Seite 59 PLCopen • SF_SafeMC_BR Information: Zur Verwendung dieser Sicherheitsfunktion ist ein EnDat 2.2 Safety Geber notwendig! Wenn mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig angewählt sind, wird immer das betragsmäßig kleinste Limit überwacht. Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden: ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤...

  • Seite 60: S_Requestsls3

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4.11 S_RequestSLS3 Allgemeine Funktion An- / Abwahl der Sicherheitsfunktion „Safely Limited Speed“, Speed Limit 3. Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Konstante oder Variable Funktionsbeschreibung Dieser Eingangsparameter wird dazu verwendet, die Sicherheitsfunktion SLS3 an- bzw. abzu- wählen. TRUE Sicherheitsfunktion ist abgewählt, SLS3 wird nicht ausgeführt! FALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt.
  • Seite 61 PLCopen • SF_SafeMC_BR Information: Zur Verwendung dieser Sicherheitsfunktion ist ein EnDat 2.2 Safety Geber notwendig! Wenn mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig angewählt sind, wird immer das betragsmäßig kleinste Limit überwacht. Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden: ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤...

  • Seite 62: S_Requestsls4

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4.12 S_RequestSLS4 Allgemeine Funktion An- / Abwahl der Sicherheitsfunktion „Safely Limited Speed“, Speed Limit 4. Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Konstante oder Variable Funktionsbeschreibung Dieser Eingangsparameter wird dazu verwendet, die Sicherheitsfunktion SLS4 an- bzw. abzu- wählen. TRUE Sicherheitsfunktion ist abgewählt, SLS4 wird nicht ausgeführt! FALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt.
  • Seite 63 PLCopen • SF_SafeMC_BR Information: Zur Verwendung dieser Sicherheitsfunktion ist ein EnDat 2.2 Safety Geber notwendig! Wenn mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig angewählt sind, wird immer das betragsmäßig kleinste Limit überwacht. Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden: ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤...

  • Seite 64: S_Requestsli

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4.13 S_RequestSLI Allgemeine Funktion An- / Abwahl der Sicherheitsfunktion „Safely Limited Increment“, SLI. Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Konstante oder Variable Funktionsbeschreibung Dieser Eingangsparameter wird dazu verwendet, die Sicherheitsfunktion SLI an- bzw. abzuwäh- len. TRUE Sicherheitsfunktion ist abgewählt, SLI wird nicht ausgeführt! FALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt.

  • Seite 65: S_Requestsdipos

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4.14 S_RequestSDIpos Allgemeine Funktion An- / Abwahl der Sicherheitsfunktion „Safe Direction“, Bewegung in die positive Richtung ist er- laubt. Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Konstante oder Variable Funktionsbeschreibung Dieser Eingangsparameter wird dazu verwendet, die Sicherheitsfunktion SDI an- bzw. abzuwäh- len, wobei die positive Bewegungsrichtung erlaubt ist.

  • Seite 66: S_Requestsdineg

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4.15 S_RequestSDIneg Allgemeine Funktion An- / Abwahl der Sicherheitsfunktion „Safe Direction“, Bewegung in die negative Richtung ist er- laubt. Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Konstante oder Variable Funktionsbeschreibung Dieser Eingangsparameter wird dazu verwendet, die Sicherheitsfunktion SDI an- bzw. abzuwäh- len, wobei die negative Bewegungsrichtung erlaubt ist.

  • Seite 67: Reset

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4.16 Reset Allgemeine Funktion Reset Eingang zum Quittieren des „Functional Fail Safe“ Zustands. Datentyp BOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Reset Eingang zum Quittieren des „Functional Fail Safe“ Zustands. Eine Positive Schaltflanke führt die Reset Funktion aus. Abhängig von der Konfiguration des Parameters „Automatic Reset at Startup“ kann eine positive Schaltflanke notwendig sein um das SafeMC Modul nach einem Startvorgang aus dem Zustand „Init“...

  • Seite 68: S_Axisid

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.4.17 S_AxisID Allgemeine Funktion Diese Eingangsparameter ordnet dem Funktionsblock eine reale Achse zu. Datentyp SAFEINT Verschaltung Konstante Funktionsbeschreibung Verwenden Sie die „Drag and Drop“ Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Parameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsblock SF_SafeMC_BR darf nur einmal in der sicheren Applikation vorkommen, andernfalls kann man die sichere Applikation nicht kompilieren.

  • Seite 69: Ausgangsparameter

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5 Ausgangsparameter Die Ausgangsparameter liefern Informationen über den Zustand des SafeMC Moduls und der einzelnen Sicherheitsfunktionen. 2.5.1 Ready Allgemeine Funktion Meldung: Funktionsbaustein ist aktiviert / nicht aktiviert. Datentyp BOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung TRUE Der Funktionsbaustein ist aktiviert (Activate = TRUE) und die Ausgangsparameter stellen den aktuellen Zustand der Sicherheitsfunktion dar.

  • Seite 70: S_Safetyactivesto

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.2 S_SafetyActiveSTO Allgemeine Funktion Zustandsinformation der Sicherheitsfunktion „Safe Torque Off“, STO Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion STO wieder. TRUE Sicherheitsfunktion STO ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion STO ist nicht angefordert oder die Funktion, das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert.

  • Seite 71: S_Safetyactivesto1

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.3 S_SafetyActiveSTO1 Allgemeine Funktion Zustandsinformation der Sicherheitsfunktion „Safe Torque Off, one channel“, STO1 Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion STO1 wieder. TRUE Sicherheitsfunktion STO1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion STO1 ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert.

  • Seite 72: S_Safetyactivesbc

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.4 S_SafetyActiveSBC Allgemeine Funktion Zustandsinformation der Sicherheitsfunktion „Safe Brake Control“, SBC Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SBC wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SBC ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SBC ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert.

  • Seite 73: S_Safetyactivesos

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.5 S_SafetyActiveSOS Allgemeine Funktion Zustandsinformation der Sicherheitsfunktion „Safe Operating Stop“, SOS Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SOS wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SOS ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SOS ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert.

  • Seite 74: S_Safetyactivess1

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.6 S_SafetyActiveSS1 Allgemeine Funktion Zustandsinformation der Sicherheitsfunktion „Safe Stop 1“, SS1 Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SS1 wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SS1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SS1 ist nicht angefordert, hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock...

  • Seite 75: S_Safetyactivess2

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.7 S_SafetyActiveSS2 Allgemeine Funktion Zustandsinformation der Sicherheitsfunktion „Safe Stop 2“, SS2 Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SS2 wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SS2 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SS2 ist nicht angefordert, hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock...

  • Seite 76: S_Safetyactivesls1

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.8 S_SafetyActiveSLS1 Allgemeine Funktion Zustandsinformation der Sicherheitsfunktion „Safely Limited Speed, Geschwindigkeitslimit 1“ Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SLS1 wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SLS1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS1 ist nicht angefordert, hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktions-...

  • Seite 77: S_Safetyactivesls2

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.9 S_SafetyActiveSLS2 Allgemeine Funktion Zustandsinformation der Sicherheitsfunktion „Safely Limited Speed, Geschwindigkeitslimit 2“ Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SLS2 wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SLS2 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS2 ist nicht angefordert, hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktions-...

  • Seite 78: S_Safetyactivesls3

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.10 S_SafetyActiveSLS3 Allgemeine Funktion Zustandsinformation der Sicherheitsfunktion „Safely Limited Speed, Geschwindigkeitslimit 3“ Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SLS3 wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SLS3 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS3 ist nicht angefordert, hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktions-...

  • Seite 79: S_Safetyactivesls4

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.11 S_SafetyActiveSLS4 Allgemeine Funktion Zustandsinformation der Sicherheitsfunktion „Safely Limited Speed, Geschwindigkeitslimit 4“ Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SLS4 wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SLS4 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS4 ist nicht angefordert, hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktions-...

  • Seite 80: S_Safetyactivesli

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.12 S_SafetyActiveSLI Allgemeine Funktion Zustandsinformation der Sicherheitsfunktion „Safely Limited Increment“ Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SLI wieder. TRUE Sicherheitsfunktion ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLI ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert.

  • Seite 81: S_Safetyactivesdipos

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.13 S_SafetyActiveSDIpos Allgemeine Funktion Zustandsinformation der Sicherheitsfunktion „Safe Direction, Bewegung in die positive Richtung ist erlaubt“ Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SDIpos wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SDIpos ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SDIpos ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert.

  • Seite 82: S_Safetyactivesdineg

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.14 S_SafetyActiveSDIneg Allgemeine Funktion Zustandsinformation der Sicherheitsfunktion „Safe Direction, Bewegung in die negative Rich- tung ist erlaubt“ Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SDIneg wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SDIneg ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SDIneg ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert.

  • Seite 83: S_Safetyactivesdc

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.15 S_SafetyActiveSDC Allgemeine Funktion Information über den Zustand der Rampenüberwachung Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Wird die Sicherheitsfunktion SS1, SS2 oder SLS angefordert so wird abhängig von der Parame- trierung zuerst die Verzögerungsrampe überwacht. Dieser Ausgangsparameter gibt den Zu- stand der Rampenüberwachung an.

  • Seite 84: S_Allreqfuncactive

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.16 S_AllReqFuncActive Allgemeine Funktion Information über den Zustand der angeforderten Sicherheitsfunktionen Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung TRUE Alle angeforderten Sicherheitsfunktionen befinden sich in ihrem funktional sicheren Zustand. FALSE Eine oder mehrere angeforderte Sicherheitsfunktionen haben ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, das Modul befindet sich im Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert.

  • Seite 85: S_Noterrfunc

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.17 S_NotErrFUNC Allgemeine Funktion Information über den Fehlerzustand des SafeMC Moduls Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung TRUE Am SafeMC Modul wurde kein Fehler festgestellt. FALSE Am SafeMC Module wurde ein Fehler (z.B. die Überschreitung eines überwachten Limits) fest- gestellt oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert.

  • Seite 86: Error

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.18 Error Allgemeine Funktion Fehlermeldung des Funktionsbausteins Datentyp BOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung TRUE Der aktivierte Funktionsbaustein hat einen Fehler erkannt. DiagCode zeigt den Fehler-Code an. FALSE Der Funktionsbaustein ist nicht aktiviert oder der aktivierte Funktionsbaustein hat keinen Fehler erkannt.

  • Seite 87: Diagcode

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.19 DiagCode Allgemeine Funktion Diagnose-Meldung des Funktionsbausteins Datentyp WORD Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Über diesen Ausgangsparameter werden bausteinspezifische Diagnose- und Status-Meldungen ausgegeben und gegebenenfalls überlagerten Diagnose-Werkzeugen automatisch zur Verfü- gung gestellt. Überlagerte Diagnose-Werkzeuge können Bausteindiagnose-Meldungen nicht quittieren. Dies geschieht ausschließlich im sicheren Anwendungsprogramm.
  • Seite 88 PLCopen • SF_SafeMC_BR Code (hex) State Beschreibung Abhilfe Möglichkeit 8000 Safe State Alle angeforderten Sicherheitsfunktionen haben Keine Maßnahme erforderlich. ihren funktional Sicheren Zustand erreicht. Kein aktuell überwachtes Limit wurde verletzt! C000 Functional Fail Safe Ein Fehler ist aufgetreten! Überprüfen Sie den Safety Logger im Automation Studio.

  • Seite 89: Axisstatus

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.5.20 AxisStatus Allgemeine Funktion Diagnose-Meldung des Funktionsbausteins, Darstellung der Statusbits der Achse in einem DWORD Datentyp DWORD Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Der Ausgang AxisStatus gibt eine bitcodierte Information über den Status der einzelnen Sicher- heitsfunktionen wieder. Diese Information entspricht einer Zusammenfassung der S_xxx Ausgänge auf ein DWORD. Die einzelnen Bits haben folgende Bedeutung: Bit 0 Bit 1...

  • Seite 90: Statemachine

    PLCopen • SF_SafeMC_BR 2.6 Statemachine Am SafeMC Modul ist folgende Zustandsmaschine (Statemachine) implementiert: Abbildung 7: Statemachine Die einzelnen Zustände werden, wie in Kapitel 2.5.19 "DiagCode", auf Seite 86 beschrieben, am Ausgangsparameter DiagCode wiedergegeben. Somit stellt der Funktionsblock eine Abbildung der Zustandsmaschine des SafeMC Moduls dar. 2.7 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins Es kann kein generelles Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins angegeben werden, da dies von den an- bzw.

  • Seite 91: Sf_Safemc_Speed_Br

    PLCopen • SF_SafeMC_Speed_BR 3. SF_SafeMC_Speed_BR Abbildung 8: SF_SafeMC_Speed_BR 3.1 Formalparameter des Funktionbausteins Beschreibung Größe in Bit Formatoption SAFEBOOL Bool (Signalursprung: sicheres Gerät) SAFEINT Integer Dualzahl, Hexadezimalzahl, Dezimalzahl ohne Vorzeichen (Signalursprung: sicheres Gerät) Tabelle 26: Formate der verwendeten Datentypen Im Folgenden wird unter einer Variablen eine Variable oder auch eine grafische Verbindung ver- standen.

  • Seite 92: Fehlervermeidung

    PLCopen • SF_SafeMC_Speed_BR Gefahr! Vergewissern Sie sich, dass immer die korrekte AxisID am Eingang verwendet wird! Jede Zuordnung muss einzeln validiert werden. Um das Geschwindigkeitssignal gültig auswerten zu können, muss immer auch das zugehörige Geberfehler Status Bit geprüft werden. Nur wenn dieser Ausgangsparameter TRUE ist, ist auch das Geschwindigkeitssignal gültig! Gefahr! Wird die Validierung des Geschwindigkeitssignals nicht durchgeführt, so besteht die Gefahr, dass in der sicheren Applikation ein ungültiger Geschwindigkeitswert...

  • Seite 93: Validierung Des Geschwindigkeitssignals

    PLCopen • SF_SafeMC_Speed_BR Gefahr! Die Verschaltung der der Sicherheitsfunktion (Teilapplikation) liegt in Ihrer Verant- wortung! Prüfen Sie die Verschaltung bei der Validierung der Teilapplikation! 3.3.2 Validierung des Geschwindigkeitssignals Um das Geschwindigkeitssignal gültig auswerten zu können, muss immer auch das zugehörige Geberfehler Status Bit geprüft werden.

  • Seite 94: Eingangsparameter

    PLCopen • SF_SafeMC_Speed_BR 3.4 Eingangsparameter 3.4.1 S_AxisID Allgemeine Funktion Diese Eingangsparameter ordnet dem Funktionsblock eine reale Achse zu. Datentyp SAFEINT Verschaltung Konstante Funktionsbeschreibung Verwenden Sie die „Drag and Drop“ Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Parameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsblock SF_SafeMC_Speed_BR darf mehrmals in der sicheren Applikation vorkommen!

  • Seite 95: Ausgangsparameter

    PLCopen • SF_SafeMC_Speed_BR 3.5 Ausgangsparameter 3.5.1 S_ScaledSpeed Allgemeine Funktion Zeigt den aktuellen Wert der skalierten sicheren Geschwindigkeit an Datentyp SAFEINT Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter zeigt den aktuellen Wert der skalierten sicheren Geschwindigkeit ei- ner realen Achse an. Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters S_ScaledSpeed ist nur dann gültig, wenn der Ausgangsparameter S_NotErrENC TRUE ist.

  • Seite 96: S_Noterrenc

    PLCopen • SF_SafeMC_Speed_BR 3.5.2 S_NotErrENC Allgemeine Funktion Information über den Fehlerzustand des sicheren Gebersignals Datentyp SAFEBOOL Verschaltung Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter signalisiert den Fehlerzustand des Signals eines definierten siche- ren Gebers. Wird ein Geberfehler erkannt oder befindet sich das SafeMC Modul im Fehlerzustand wird der Ausgang auf FALSE gesetzt.

  • Seite 97: Signalablauf-Diagramm Des Funktionsbausteins

    PLCopen • SF_SafeMC_Speed_BR 3.6 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins Für diesen Funktionsbaustein kann kein Signalablauf-Diagramm angegeben werden. 3.7 Applikationsbeispiel Folgendes Applikationsbeispiel zeigt einen möglichen Vergleich der skalierten sicheren Ge- schwindigkeit mit einem fix definierten Wert in der sicheren Applikation. Abbildung 9: Auswertung der skalierten sicheren Geschwindigkeit ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 98: Tabelle 30: Modulübersicht Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit, 1,4Kw

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Modulübersicht Kapitel 5 • ACOPOSmulti mit SafeMC 1. Modulübersicht 1.1 Sichere Wechselrichtermodule einfachbreit, 1,4kW ... 11kW (Einachsmodule) 1.1.1 Wandmontage Bestellnummer Kurzbeschreibung Seite 8BVI0014HWSS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Wandmontage, SafeMC 8BVI0028HWSS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 3,8 A, HV, Wandmontage, SafeMC 8BVI0055HWSS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 7,6 A, HV, Wandmontage, SafeMC 8BVI0110HWSS.000-1...

  • Seite 99: Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit, 16Kw

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Modulübersicht 1.2 Sichere Wechselrichtermodule einfachbreit, 1,4kW ... 5,5kW (Zweiachsmodule) 1.2.1 Wandmontage Bestellnummer Kurzbeschreibung Seite 8BVI0014HWDS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Wandmontage, SafeMC, 2 Achsen 8BVI0028HWDS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 3,8 A, HV, Wandmontage, SafeMC, 2 Achsen 8BVI0055HWDS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 7,6 A, HV, Wandmontage, SafeMC, 2 Achsen Tabelle 31: Modulübersicht Sichere Wechselrichtermodule einfachbreit, 1,4kW ...

  • Seite 100: Technische Daten

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten 2. Technische Daten 2.1 Konfiguration eines ACOPOSmulti Antriebssystems Das ACOPOSmulti Antriebssystem setzt sich aus einer Montageplatte, verschiedenen Modulen (Leistungsversorgungs-, Hilfsversorgungs- , Wechselrichter-, Erweiterungs- und Kondensator- module), Einsteckmodulen sowie einem Netzfilter und einer Rückspeisedrossel zusammen. Die Konfiguration hängt im wesentlichen von folgenden Faktoren ab: •...

  • Seite 101: Anzeigen

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten 2.2 Anzeigen Die Anzeigen befinden sich auf der schwarzen Abdeckklappe des jeweiligen Moduls. 2.2.1 Wechselrichtermodule 8BVI mit SafeMC Einachsmodule Status SafeMC Modul Achse 1 Geber SLOT2 Geber SLOT1 Sicherheitsstatus SafeMC Modul 1 Status Pufferbatterie Spannungsversorgung POWERLINK Wechselrichter Achse 1...

  • Seite 102: Abbildung 11: Anzeigengruppen Wechselrichtermodule 8Bvi Mit Safemc (Zweiachsmodule)

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten Anzeigengruppe Beschriftung Farbe Funktion Beschreibung Spannungsversorgung grün 24 V OK 24V Spannungsversorgung des Moduls ist innerhalb des Toleranzbereichs Geber SLOT1 orange Geberdrehrichtung + Geberposition des angeschlossenen Gebers ändert sich in positiver Richtung. Je schneller sich die Ge- berposition ändert, desto heller leuchtet die LED.

  • Seite 103: Tabelle 36: Led-Status Wechselrichtermodule 8Bvi Mit Safemc (Zweiachsmodule)

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten LED-Status Anzeigengruppe Beschriftung Farbe Funktion Beschreibung POWERLINK grün/rot Ready/Error siehe Abschnitt 2.2.3 "LED-Status POWERLINK", auf Seite 103 L/D1 grün Link / Data activity Port 1 L/D2 grün Link / Data activity Port 2 Wechselrichter Achse 1 grün Ready siehe Abschnitt 2.2.2 "LED-Status RDY, RUN, ERR...

  • Seite 104: Led-Status Rdy, Run, Err (8Bvi, 8Bvp, 8B0P)

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten 2.2.2 LED-Status RDY, RUN, ERR (8BVI, 8BVP, 8B0P) Beschriftung Farbe Funktion Beschreibung grün Ready grün leuchtend Modul ist betriebsbereit und die Leistungsstufe kann freigegeben werden (Betriebssystem vorhanden und gebootet, keine perma- nenten und vorübergehenden Fehler stehen an). grün blinkend Modul ist nicht betriebsbereit.

  • Seite 105: Led-Status Pufferbatterie

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten 2.2.4 LED-Status Pufferbatterie Beschriftung Farbe Funktion Beschreibung grün/rot Ready / Error LED leuchtet nicht Mögliche Ursachen: • Spannung der eingebauten Pufferbatterie ist innerhalb des Toleranzbereichs, aber kein EnDat Geber mit Batteriepuf- ferung ist angeschlossen •...

  • Seite 106: Tabelle 40: Led-Status Safemc Modul

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten Grün Beschreibung R / E Modul nicht versorgt, keine Kommunikation Single Flash Modus Unlink Double Flash Firmware Update Blinkend Modus Preoperational Modus RUN Single Flash invers sicherheitsrelevante FW ungültig Triple Flash invers Update der sicherheitsrelevanten FW Fehler in der Kommunikation Fehler Farbe...

  • Seite 107: Statusübergänge Während Des Hochlaufens Des Betriebssystem-Loaders

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten 2.2.6 Statusübergänge während des Hochlaufens des Betriebssystem-Loaders Für das Anzeigediagramm wird folgender Zeitraster verwendet: Kästchenbreite: 50 ms Wiederkehr: 3.000 ms Status Anzeige Bootvorgang Basishardware aktiv Konfigurierung Netzwerk aktiv Warten auf Netzwerk-Tele- gramm Netzwerk-Kommunikation ak- ACOPOS Betriebssystem wird übertragen/gebrannt Tabelle 41: Statusübergänge während des Hochlaufens des Betriebssystem-Loaders...

  • Seite 108: Powerlink Stationsnummerneinstellung

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten 2.2.7 POWERLINK Stationsnummerneinstellung Die POWERLINK Stationsnummer kann mit zwei HEX Codierschaltern eingestellt werden, die sich hinter der schwarzen Abdeckklappe des Moduls befinden: Abbildung Codierschalter POWERLINK Stationsnummer 16-er Stelle (Hi) 1-er Stelle (Lo) Eine Veränderung der POWERLINK Stationsnummer wird erst nach dem nächsten Einschalten des ACOPOSmulti Antriebssystems wirksam.

  • Seite 109: Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit, 1,4Kw

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten 2.3 Sichere Wechselrichtermodule einfachbreit, 1,4kW ... 11kW (Einachsmodu- 2.3.1 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Wandmontage 8BVI0014HWSS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Wandmontage, SafeMC 8BVI0028HWSS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 3,8 A, HV, Wandmontage, SafeMC 8BVI0055HWSS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 7,6 A, HV, Wandmontage, SafeMC 8BVI0110HWSS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 15,1 A, HV,...

  • Seite 110: Tabelle 44: Erforderliches Zubehör Für Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit 1,4Kw

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten Erforderliches Zubehör Bestellnummer Anzahl Kurzbeschreibung Bemerkung Seite 8TB2108.2010-00 Schraubklemme 8-polig, einreihig, Stecker für Anschluss X2 Rastermaß: 5,08 mm, Beschriftung 1: durchnummeriert 8TB2104.203L-00 Schraubklemme 4-polig, einreihig, Stecker für Anschluss X4A Rastermaß: 5,08 mm, Beschriftung 3: T- T+ B- B+, Codierung L: 1010 8TB3104.204G-00 Schraubklemme 4-polig, einreihig,...

  • Seite 111: Tabelle 45: Optionales Zubehör Für Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit 1,4Kw

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten Optionales Zubehör Bestellnummer Anzahl Kurzbeschreibung Bemerkung Seite 8BAC0120.000-1 max. 1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, EnDat 2.1 Interface 8BAC0120.001-1 max. 1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, EnDat 2.2 Interface 8BAC0122.000-1 max. 1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, Resolver Interface 10 kHz 8BAC0123.000-1 max. 1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, Inkrementalgeber und SSI-Absolutwertgeber Interface für RS422 Signale...

  • Seite 112: Technische Daten

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten 2.3.2 Technische Daten Produktbezeichnung Wandmontage 8BVI0014HWSS.000-1 8BVI0028HWSS.000-1 8BVI0055HWSS.000-1 8BVI0110HWSS.000-1 Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0014HCSS.000-1 8BVI0028HCSS.000-1 8BVI0055HCSS.000-1 8BVI0110HCSS.000-1 Allgemeines C-UL-US gelistet verfügbare Kühl- und Montagearten Wandmontage Cold-Plate oder Durchsteckmontage Modulbreite DC-Zwischenkreis Spannung 750 VDC Max. 900 VDC Dauerleistungsaufnahme 1,46 kW 2,87 kW...
  • Seite 113 ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten Produktbezeichnung Wandmontage 8BVI0014HWSS.000-1 8BVI0028HWSS.000-1 8BVI0055HWSS.000-1 8BVI0110HWSS.000-1 Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0014HCSS.000-1 8BVI0028HCSS.000-1 8BVI0055HCSS.000-1 8BVI0110HCSS.000-1 Spitzenstrom 4,7 A 9,5 A 18,9 A 37,7 A Nominale Schaltfrequenz 5 kHz Mögliche Schaltfrequenzen 5 / 10 / 20 kHz Isolationsbeanspruchung des angeschlossenen Grenzwertkurve A Motors gemäß...
  • Seite 114 ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten Produktbezeichnung Wandmontage 8BVI0014HWSS.000-1 8BVI0028HWSS.000-1 8BVI0055HWSS.000-1 8BVI0110HWSS.000-1 Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0014HCSS.000-1 8BVI0028HCSS.000-1 8BVI0055HCSS.000-1 8BVI0110HCSS.000-1 14) 15) Geberschnittstellen Anzahl EnDat 2.2 Anschlüsse 9polige DSUB-Buchse Anzeigen UP/DN-LEDs Potentialtrennung Geber - ACOPOSmulti Nein Geberüberwachung Maximale Geberkabellänge 100 m Abhängig vom Querschnitt der Versorgungsader des Geberkabels Geberversorgung Ausgangsspannung...
  • Seite 115 ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten Produktbezeichnung Wandmontage 8BVI0014HWSS.000-1 8BVI0028HWSS.000-1 8BVI0055HWSS.000-1 8BVI0110HWSS.000-1 Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0014HCSS.000-1 8BVI0028HCSS.000-1 8BVI0055HCSS.000-1 8BVI0110HCSS.000-1 24 V Out Anzahl Ausgangsspannung Zwischenkreisspannung 260 ... 315 VDC 25 VDC * (Zwischenkreisspannung / 315) Zwischenkreisspannung 315 ... 900 VDC 24 VDC ±6% Absicherung 500 mA (träge) elektronisch,...
  • Seite 116 ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten 7) Die Temperaturangaben beziehen sich auf die Rücklauftemperatur der Cold-Plate Montageplatte. 8) Das Modul kann bei dieser Schaltfrequenz nicht den vollen Dauerstrom liefern. Damit jedoch das Derating des Dauerstroms auf die gleiche Weise wie bei anderen Schaltfrequenzen ermittelt werden kann, ergibt sich dieser ungewöhnliche Wert für die Umgebungs- temperatur, ab der ein Derating des Dauerstroms berücksichtigt werden muss.

  • Seite 117: Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit 1,4Kw

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten 2.4 Sichere Wechselrichtermodule einfachbreit 1,4kW ... 5,5kW (Zweiachsmodu- 2.4.1 Allgemeines Zweiachsmodule enthalten zwei vollwertige eigenständige Wechselrichter in einem Wechsel- richtermodul. 2.4.2 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Wandmontage 8BVI0014HWDS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Wandmontage, SafeMC, 2 Achsen 8BVI0028HWDS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 3,8 A, HV, Wandmontage, SafeMC, 2 Achsen...

  • Seite 118: Tabelle 49: Optionales Zubehör Für Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit 1,4Kw

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten Erforderliches Zubehör Bestellnummer Anzahl Kurzbeschreibung Bemerkung Seite 8TB3104.204K-00 Schraubklemme 4-polig, einreihig, Stecker für Anschluss X5B Rastermaß: 7,62 mm, Beschriftung 4: PE W V U, Codierung K: 1001 8BCF0005.1221B-0 EnDat 2.2 Kabel, Länge 5 m, 1 x 4 x 0,14 mm²...

  • Seite 119: Technische Daten

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten 2.4.3 Technische Daten Produktbezeichnung Wandmontage 8BVI0014HWDS.000-1 8BVI0028HWDS.000-1 8BVI0055HWDS.000-1 Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0014HCDS.000-1 8BVI0028HCDS.000-1 8BVI0055HCDS.000-1 Allgemeines C-UL-US gelistet verfügbare Kühl- und Montagearten Wandmontage Cold-Plate oder Durchsteckmontage Modulbreite DC-Zwischenkreis Spannung 750 VDC Max. 900 VDC Dauerleistungsaufnahme 1,51 kW 2,93 kW 5,69 kW...
  • Seite 120 ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten Produktbezeichnung Wandmontage 8BVI0014HWDS.000-1 8BVI0028HWDS.000-1 8BVI0055HWDS.000-1 Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0014HCDS.000-1 8BVI0028HCDS.000-1 8BVI0055HCDS.000-1 Mögliche Schaltfrequenzen 5 / 10 / 20 kHz Isolationsbeanspruchung des angeschlosse- Grenzwertkurve A nen Motors gemäß IEC TS 60034-25 Schutzmassnahmen Überlastschutz Kurz- und Erdschlussschutz Maximale Motorleitungslänge abhängig von der Schaltfrequenz Schaltfrequenz 5 kHz...
  • Seite 121 ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten Produktbezeichnung Wandmontage 8BVI0014HWDS.000-1 8BVI0028HWDS.000-1 8BVI0055HWDS.000-1 Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0014HCDS.000-1 8BVI0028HCDS.000-1 8BVI0055HCDS.000-1 14) 15) Geberschnittstellen Anzahl EnDat 2.2 Anschlüsse 9polige DSUB-Buchse Anzeigen UP/DN-LEDs Potentialtrennung Geber - ACOPOSmulti Nein Geberüberwachung Maximale Geberkabellänge 100 m Abhängig vom Querschnitt der Versorgungsader des Geberkabels Geberversorgung Ausgangsspannung Typ.
  • Seite 122 ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten Produktbezeichnung Wandmontage 8BVI0014HWDS.000-1 8BVI0028HWDS.000-1 8BVI0055HWDS.000-1 Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0014HCDS.000-1 8BVI0028HCDS.000-1 8BVI0055HCDS.000-1 Einsatzbedingungen Umgebungstemperatur im Betrieb 5 bis 40°C max. zulässige Umgebungstemperatur +55°C Luftfeuchtigkeit im Betrieb 5 bis 85%, nicht kondensierend Aufstellungshöhe über NN (Meeresspiegel) 0 bis 500 m maximale Aufstellungshöhe 4.000 m...
  • Seite 123 ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten 10) B&R empfiehlt, das Modul mit nominaler Schaltfrequenz zu betreiben. Wird das Modul aus applikationsspezifischen Gründen mit einer höheren Schaltfrequenz betrieben, führt dies zu einer Reduktion das Dauerstroms und zu einer stärkeren CPU-Auslastung. Bei Doppelachsmodulen führt die stärkere CPU-Auslastung zu einer Reduktion des Funktionsumfanges im Antrieb; wird dies nicht be- achtet, kann es im Extremfall zu Rechenzeitüberschreitungen kommen.

  • Seite 124: Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit, 16Kw

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten 2.5 Sichere Wechselrichtermodule zweifachbreit, 16kW ... 32kW (Einachsmodu- 2.5.1 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Wandmontage 8BVI0220HWSS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 22 A, HV, Wandmontage, SafeMC 8BVI0330HWSS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 33 A, HV, Wandmontage, SafeMC 8BVI0440HWSS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 44 A, HV, Wandmontage, SafeMC Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0220HCSS.000-1...

  • Seite 125: Tabelle 53: Optionales Zubehör Für Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit 16Kw

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten Erforderliches Zubehör Bestellnummer Anzahl Kurzbeschreibung Bemerkung Seite 8BCF0007.1221B-0 EnDat 2.2 Kabel, Länge 7 m, 1 x 4 x 0,14 mm² + 4 x 0,34 mm², EnDat Stecker 12-polige SpringTec Buchse, Servostecker 9-poliger DSUB-Stecker, schleppkettentauglich, UL/CSA zugelassen 8BCF0010.1221B-0 EnDat 2.2 Kabel, Länge 10 m, 1 x 4 x 0,14 mm²...
  • Seite 126 ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten Optionales Zubehör Bestellnummer Anzahl Kurzbeschreibung Bemerkung Seite 8BAC0124.000-1 max. 1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, SinCos Interface 8BAC0130.000-1 max. 1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 2 digitale Ausgänge, 50 mA, max. 62,5 kHz, 2 digitale Ausgänge, 500 mA, max. 1,25 kHz, 2 digitale Eingänge 24 VDC 8BAC0130.001-1 max.

  • Seite 127: Technische Daten

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten 2.5.2 Technische Daten Produktbezeichnung Wandmontage 8BVI0220HWSS.000-1 8BVI0330HWSS.000-1 8BVI0440HWSS.000-1 Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0220HCSS.000-1 8BVI0330HCSS.000-1 8BVI0440HCSS.000-1 Allgemeines C-UL-US gelistet In Vorbereitung verfügbare Kühl- und Montagearten Wandmontage Cold-Plate oder Durchsteckmontage Modulbreite DC-Zwischenkreis Spannung 750 VDC Max. 900 VDC Dauerleistungsaufnahme 16,2 kW 24,4 kW...
  • Seite 128 ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten Produktbezeichnung Wandmontage 8BVI0220HWSS.000-1 8BVI0330HWSS.000-1 8BVI0440HWSS.000-1 Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0220HCSS.000-1 8BVI0330HCSS.000-1 8BVI0440HCSS.000-1 Spitzenstrom 55 A 83 A 88 A Nominale Schaltfrequenz 5 kHz Mögliche Schaltfrequenzen 5 / 10 / 20 kHz Isolationsbeanspruchung des angeschlosse- Grenzwertkurve A nen Motors gemäß...
  • Seite 129 ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten Produktbezeichnung Wandmontage 8BVI0220HWSS.000-1 8BVI0330HWSS.000-1 8BVI0440HWSS.000-1 Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0220HCSS.000-1 8BVI0330HCSS.000-1 8BVI0440HCSS.000-1 14) 15) Geberschnittstellen Anzahl EnDat 2.2 Anschlüsse 9polige DSUB-Buchse Anzeigen UP/DN-LEDs Potentialtrennung Geber - ACOPOSmulti Nein Geberüberwachung Maximale Geberkabellänge 100 m Abhängig vom Querschnitt der Versorgungsader des Geberkabels Geberversorgung Ausgangsspannung Typ.
  • Seite 130 ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten Produktbezeichnung Wandmontage 8BVI0220HWSS.000-1 8BVI0330HWSS.000-1 8BVI0440HWSS.000-1 Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0220HCSS.000-1 8BVI0330HCSS.000-1 8BVI0440HCSS.000-1 24 V Out Anzahl Ausgangsspannung Zwischenkreisspannung 260 ... 315 VDC 25 VDC * (Zwischenkreisspannung / 315) Zwischenkreisspannung 315 ... 900 VDC 24 VDC ±6% Absicherung 500 mA (träge) elektronisch, automatisch rückstellend...
  • Seite 131 ACOPOSmulti mit SafeMC • Technische Daten 6) Die Temperaturangaben beziehen sich auf die Umgebungstemperatur. 7) Die Temperaturangaben beziehen sich auf die Rücklauftemperatur der Cold-Plate Montageplatte. 8) Das Modul kann bei dieser Schaltfrequenz nicht den vollen Dauerstrom liefern. Damit jedoch das Derating des Dauerstroms auf die gleiche Weise wie bei anderen Schaltfrequenzen ermittelt werden kann, ergibt sich dieser ungewöhnliche Wert für die Umgebungs- temperatur, ab der ein Derating des Dauerstroms berücksichtigt werden muss.

  • Seite 132: Montage

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Montage 3. Montage Siehe ACOPOSmulti Anwenderhandbuch MAACPM-GER, Kapitel „Montage“. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 133: Dimensionierung

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Dimensionierung 4. Dimensionierung Siehe ACOPOSmulti Anwenderhandbuch MAACPM-GER, Kapitel „Dimensionierung“. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 134: Verdrahtung

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5. Verdrahtung 5.1 Allgemeines 5.1.1 EMV-gerechte Installation Allgemeines Unter Beachtung der Hinweise zur EMV-gerechten Installation entspricht das ACOPOSmulti An- triebssystem der EMV-Richtlinie 2004/108/EG und der Niederspannungsrichtlinie 2006/95/CE. Es erfüllt die Anforderungen der harmonisierten EMV-Produktnorm IEC 61800-3:2004 für den Industriebereich (zweite Umgebung).

  • Seite 135: Abbildung 13: Übersicht Erdung/Schirmung Acoposmulti Antriebssystem

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung Übersicht Hilfsversorgungsschienen Schaltschrankmontagewand PE-Schiene (leitend verbunden mit Schaltschrankmontagewand) Schirmanschluss über modulspezifisches Schirmkomponentenset Zentraler Erdungspunkt Montageplatte 8B0M großflächig leitend verbunden mit Schaltschrank- montagewand Um einen definierten Bezug von Masse gegenüber Erdpotential zu bekommen, empfiehlt B&R die Erdung der beiden Anschlüsse COM (1, 2) am Stecker X3.

  • Seite 136: Abbildung 14: Erdverbindungen Und Schirmanschlüsse Wechselrichtermodule 8Bvi

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung Anschluss-Skizzen für Erdverbindungen und Schirmanschlüsse Wechselrichtermodule 8BVI mit SafeMC Abbildung 14: Erdverbindungen und Schirmanschlüsse Wechselrichtermodule 8BVI ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 137: Abbildung 15: Verwendung Von Schirmsatz 8Scs005.0000-00

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung Die beiden Triggereingänge werden intern nur mit ca. 50 µs gefiltert. Auf sorgfältige Erdung der Kabelschirme ist zu achten. Dazu kann der optionale Schirmsatz 8SCS002.0000-00 ver- wendet werden. Der Kabelschirm muss am dafür vorgesehenen Anschluss befestigt werden. Alle Montagewinkel von ACOPOSmulti Einsteckmodulen werden durch das Einsetzen in den Modulslot automatisch mit dem Gehäuse kontaktiert.

  • Seite 138: Abbildung 17: Kabelschirmerdung Powerlink Kabel

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung Erdung sollte beidseitig, großflächig und nahe am Stecker erfolgen. Dazu kann am ACOPOSmulti Modul der optional erhältliche Schirmsatz 8SCS002.0000-00 verwendet wer- den. Abbildung 17: Kabelschirmerdung POWERLINK Kabel Information: Bei der Verkabelung von POWERLINK Netzwerken mit B&R POWERLINK Kabeln ist für die Einhaltung der Störfestigkeit gemäß...

  • Seite 139: Isolations- Und Hochspannungsprüfung

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.1.2 Isolations- und Hochspannungsprüfung Isolationswiderstandsprüfung gemäß EN 60204 Gemäß EN 60204 wird der Isolationswiderstand einer elektrischen Ausrüstung bei 500 V Gleich- spannung zwischen den Leitern der Hauptstromkreise und dem Schutzleitersystem gemessen und darf einen Wert von 1 MΩ nicht unterschreiten. Eine Prüfung an einzelnen Anschnitten der Anlage ist zulässig.
  • Seite 140 ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung Hochspannungsprüfung Gemäß EN 60204 muss die elektrische Ausrüstung für die Dauer von mindestens 1 s einer Prüf- spannung standhalten, die zwischen den Leitern aller Stromkreise und dem Schutzleitersystem angelegt wird (Ausnahme: alle Stromkreise mit einer Spannung < PELV-Spannung). Die Prüf- spannung muss das 2fache der Bemessungsspannung der Ausrüstung, mindestens aber 1000 VAC (50 / 60 Hz) betragen.
  • Seite 141 ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung Typische Vorgangsweise Isolationsprüfung 1) Das Motorkabel vom Anschluss X5A / X5B des ACOPOSmulti Wechselrichtermoduls ab- klemmen. 2) Die Isolationsprüfung am Netzanschluss (Netzseite) X1 des ACOPOSmulti Netzfilters durchführen. 3) Die Isolationsprüfung am B&R Motor durchführen. Hochspannungsprüfung 1) Das Verbindungskabel zwischen Anschluss X2 des ACOPOSmulti Netzfilters und den An- schlüssen U1 / V1 / W1 der ACOPOSmulti Rückspeisedrossel am Anschluss X2 des ACOPOSmulti Netzfilters abklemmen.

  • Seite 142: 8Bvi0014Hxss.000-1, 8Bvi0028Hxss.000-1, 8Bvi0055Hxss.000

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.2 8BVI0014HxSS.000-1, 8BVI0028HxSS.000-1, 8BVI0055HxSS.000-1, 8BVI0110HxSS.000-1 Abbildung 18: Übersicht Anschlussbelegungen 8BVI0014HxSS.000-1, 8BVI0028HxSS.000-1, 8BVI0055HxSS.000-1, 8BVI0110HxSS.000-1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 143: Anschlussbelegung Des Steckers X2

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.2.1 Anschlussbelegung des Steckers X2 Bezeichnung Funktion Trigger1 Trigger 1 COM (1) Trigger 1 0 V COM (4) +24 V Ausgang 1 0 V +24 V Out 1 +24 V Ausgang 1 Trigger2 Trigger 2 COM (5) Trigger 2 0 V COM (8)

  • Seite 144: Anschlussbelegung Des Steckers X4A

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.2.3 Anschlussbelegung des Steckers X4A Bezeichnung Funktion Achse 1: Temperaturfühler - Achse 1: Temperaturfühler + Achse 1: Bremse - Achse 1: Bremse + Tabelle 57: Anschlussbelegung Stecker X4A 8BVI0014HxSS.000-1, 8BVI0028HxSS.000-1, 8BVI0055HxSS.000-1, 8BVI0110HxSS.000-1 1) Die Verkabelung darf eine Gesamtlänge von 3 m nicht überschreiten. Gefahr! Ein Kurzschluss des SBC Ausgangs B+ gegen 24V führt zur Aktivierung des Func- tional Fail Safe Zustands.

  • Seite 145: Anschlussbelegung Des Steckers X5A

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung Gefahr! Bei den Anschlüssen für den Motortemperaturfühler und die Motorhaltebremse han- delt es sich um sicher getrennte Stromkreise. Daher dürfen an diese Anschlüsse nur Geräte bzw. Komponenten angeschlossen werden, die mindestens eine sichere Trennung nach IEC 60364-4-41 bzw. EN 61800-5-1 aufweisen. Vorsicht! Werden beim Anschluss von Permanentmagnet-Haltebremsen B+ und B- ver- tauscht, können diese nicht geöffnet werden! ACOPOSmulti Wechselrichtermodule...

  • Seite 146: Anschlussbelegung Safemc Modul X11 (Slot 1)

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.2.5 Anschlussbelegung SafeMC Modul X11 (Slot 1) Abbildung Bezeichnung Funktion Geberversorgung +12,5 V Dateneingang Taktausgang COM (1) Geberversorgung 0 V Dateneingang invertiert Taktausgang invertiert Tabelle 59: Anschlussbelegung SafeMC Modul X11 (Slot 1) 8BVI0014HxSS.000-1, 8BVI0028HxSS.000-1, 8BVI0055HxSS.000-1, 8BVI0110HxSS.000-1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 147: Ein-/Ausgangsschema

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.2.6 Ein-/Ausgangsschema siehe auch Abschnitt 2.2 "Sicherer Motorhaltebremsenausgang", auf Seite 170 Abbildung 19: Ein-/Ausgangsschema 8BVI0014HxS0.000-1, 8BVI0028HxS0.000-1, 8BVI0055HxS0.000-1, 8BVI0110HxS0.000-1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 148: Abbildung 19: Ein-/Ausgangsschema 8Bvi0014Hxs0.000-1, 8Bvi0028Hxs0.000-1, 8Bvi0055Hxs0.000-1, 8Bvi0110Hxs0.000-1

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung Abbildung 19: Ein-/Ausgangsschema 8BVI0014HxS0.000-1, 8BVI0028HxS0.000-1, 8BVI0055HxS0.000-1, 8BVI0110HxS0.000-1 (Forts.) ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 149: 8Bvi0014Hxds.000-1, 8Bvi0028Hxds.000-1, 8Bvi0055Hxds.000-1

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.3 8BVI0014HxDS.000-1, 8BVI0028HxDS.000-1, 8BVI0055HxDS.000-1 Abbildung 20: Übersicht Anschlussbelegungen 8BVI0014HxDS.000-1, 8BVI0028HxDS.000-1, 8BVI0055HxDS.000-1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 150: Anschlussbelegung Des Steckers X2

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.3.1 Anschlussbelegung des Steckers X2 Bezeichnung Funktion Trigger1 Trigger 1 COM (1) Trigger 1 0 V COM (4) +24 V Ausgang 1 0 V +24 V Out 1 +24 V Ausgang 1 Trigger2 Trigger 2 COM (5) Trigger 2 0 V COM (8)

  • Seite 151: Anschlussbelegung Des Steckers X4A

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.3.3 Anschlussbelegung des Steckers X4A Bezeichnung Funktion Achse 1: Temperaturfühler - Achse 1: Temperaturfühler + Achse 1: Bremse - Achse 1: Bremse + Tabelle 62: Anschlussbelegung Stecker X4A 8BVI0014HxDS.000-1, 8BVI0028HxDS.000-1, 8BVI0055HxDS.000-1 1) Die Verkabelung darf eine Gesamtlänge von 3 m nicht überschreiten. Gefahr! Ein Kurzschluss des SBC Ausgangs B+ gegen 24V führt zur Aktivierung des Func- tional Fail Safe Zustands.

  • Seite 152: Anschlussbelegung Des Steckers X4B

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung Gefahr! Bei den Anschlüssen für den Motortemperaturfühler und die Motorhaltebremse han- delt es sich um sicher getrennte Stromkreise. Daher dürfen an diese Anschlüsse nur Geräte bzw. Komponenten angeschlossen werden, die mindestens eine sichere Trennung nach IEC 60364-4-41 bzw. EN 61800-5-1 aufweisen. Vorsicht! Werden beim Anschluss von Permanentmagnet-Haltebremsen B+ und B- ver- tauscht, können diese nicht geöffnet werden! ACOPOSmulti Wechselrichtermodule...
  • Seite 153 ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung Gefahr! Der SBC Ausgang • darf nicht modulübergreifend verdrahtet werden! • darf nicht als Open Emitter verdrahtet werden! • darf nicht als Open Collector verdrahtet werden! Information: Die Transistoren der SBC Ausgangsstufe werden zyklisch getestet. Bei eingeschal- teten Ausgangskanälen entstehen durch diesen Test Low-Pulse am Ausgang mit ei- ner maximalen Länge von 500µs.

  • Seite 154: Anschlussbelegung Des Steckers X5A

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.3.5 Anschlussbelegung des Steckers X5A Bezeichnung Funktion Achse 1: Schutzleiter Achse 1: Motoranschluss W Achse 1: Motoranschluss V Achse 1: Motoranschluss U Tabelle 64: Anschlussbelegung Stecker X5A 8BVI0014HxDS.000-1, 8BVI0028HxDS.000-1, 8BVI0055HxDS.000-1 5.3.6 Anschlussbelegung des Steckers X5B Bezeichnung Funktion Achse 2: Schutzleiter...

  • Seite 155: Anschlussbelegung Safemc Modul X11 (Slot 1)

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.3.7 Anschlussbelegung SafeMC Modul X11 (Slot 1) Abbildung Bezeichnung Funktion Geberversorgung +12,5 V Dateneingang Taktausgang COM (1) Geberversorgung 0 V Dateneingang invertiert Taktausgang invertiert Tabelle 66: Anschlussbelegung SafeMC Modul X11 (Slot 1) 8BVI0014HxDS.000-1, 8BVI0028HxDS.000-1, 8BVI0055HxDS.000-1 5.3.8 Anschlussbelegung SafeMC Modul X12 (Slot 2) Abbildung Bezeichnung...

  • Seite 156: Ein-/Ausgangsschema

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.3.9 Ein-/Ausgangsschema Abbildung 21: Ein-/Ausgangsschema 8BVI0014HxDS.000-1, 8BVI0028HxDS.000-1, 8BVI0055HxDS.000-1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...
  • Seite 157 ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung siehe auch Abschnitt 2.2 "Sicherer Motorhaltebremsenausgang", auf Seite 170 Abbildung 21: Ein-/Ausgangsschema 8BVI0014HxDS.000-1, 8BVI0028HxDS.000-1, 8BVI0055HxDS.000-1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...
  • Seite 158 ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung Abbildung 21: Ein-/Ausgangsschema 8BVI0014HxDS.000-1, 8BVI0028HxDS.000-1, 8BVI0055HxDS.000-1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 159: 8Bvi0220Hxss.000-1, 8Bvi0330Hxss.000-1, 8Bvi0440Hxss.000-1

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.4 8BVI0220HxSS.000-1, 8BVI0330HxSS.000-1, 8BVI0440HxSS.000-1 Abbildung 22: Übersicht Anschlussbelegungen 8BVI0220HxSS.000-1, 8BVI0330HxSS.000-1, 8BVI0440HxSS.000-1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 160: Anschlussbelegung Des Steckers X2

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.4.1 Anschlussbelegung des Steckers X2 Bezeichnung Funktion Trigger1 Trigger 1 COM (1) Trigger 1 0 V COM (4) +24 V Ausgang 1 0 V +24 V Out 1 +24 V Ausgang 1 Trigger2 Trigger 2 COM (5) Trigger 2 0 V COM (8)

  • Seite 161: Anschlussbelegung Des Steckers X4A

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.4.3 Anschlussbelegung des Steckers X4A Bezeichnung Funktion Achse 1: Temperaturfühler - Achse 1: Temperaturfühler + Achse 1: Bremse - Achse 1: Bremse + Tabelle 70: Anschlussbelegung Stecker X4A 8BVI0220HxSS.000-1, 8BVI0330HxSS.000-1, 8BVI0440HxSS.000-1 1) Die Verkabelung darf eine Gesamtlänge von 3 m nicht überschreiten. Gefahr! Ein Kurzschluss des SBC Ausgangs B+ gegen 24V führt zur Aktivierung des Func- tional Fail Safe Zustands.
  • Seite 162 ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung Gefahr! Bei den Anschlüssen für den Motortemperaturfühler und die Motorhaltebremse han- delt es sich um sicher getrennte Stromkreise. Daher dürfen an diese Anschlüsse nur Geräte bzw. Komponenten angeschlossen werden, die mindestens eine sichere Trennung nach IEC 60364-4-41 bzw. EN 61800-5-1 aufweisen. Vorsicht! Werden beim Anschluss von Permanentmagnet-Haltebremsen B+ und B- ver- tauscht, können diese nicht geöffnet werden! ACOPOSmulti Wechselrichtermodule...

  • Seite 163: Anschlussbelegung Des Steckers X5A

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.4.4 Anschlussbelegung des Steckers X5A Bezeichnung Funktion Achse 1: Schutzleiter Achse 1: Motoranschluss W Achse 1: Motoranschluss V Achse 1: Motoranschluss U Tabelle 71: Anschlussbelegung Stecker X5A 8BVI0220HxSS.000-1, 8BVI0330HxSS.000-1, 8BVI0440HxSS.000-1 Information: Am neben dem Stecker X5A vorhandenen Gewindebolzen muss kein zusätzlicher PE-Leiter angeschlossen werden.

  • Seite 164: Ein-/Ausgangsschema

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung 5.4.6 Ein-/Ausgangsschema siehe auch Abschnitt 2.2 "Sicherer Motorhaltebremsenausgang", auf Seite 170 Abbildung 23: Ein-/Ausgangsschema 8BVI0220HxSS.000-1, 8BVI0330HxSS.000-1, 8BVI0440HxSS.000-1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 165: Abbildung 23: Ein-/Ausgangsschema 8Bvi0220Hxss.000-1, 8Bvi0330Hxss.000-1, 8Bvi0440Hxss.000-1

    ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung Abbildung 23: Ein-/Ausgangsschema 8BVI0220HxSS.000-1, 8BVI0330HxSS.000-1, 8BVI0440HxSS.000-1 (Forts.) ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 166: Kapitel 6: Sicherheitstechnik

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitstechnik im ACOPOSmulti mit SafeMC Kapitel 6 • Sicherheitstechnik 1. Integrierte Sicherheitstechnik im ACOPOSmulti mit SafeMC 1.1 Allgemeines Durch den Einsatz der im Antrieb integrierten Sicherheitsfunktionen entstehen völlig neue Mög- lichkeiten die Sicherheit von Personen bei maximaler Verfügbarkeit der Maschine zu gewährleis- ten.

  • Seite 167: Der Sichere Antriebsstrang

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitstechnik im ACOPOSmulti mit SafeMC • Holzbe- und -verarbeitung Diese Liste ist nicht vollständig sondern listet nur derzeit typische Anwendungsbereiche. Gefahr! Antriebssysteme und Servomotoren von B&R sind für den gewöhnlichen Einsatz in der Industrie entworfen, entwickelt und hergestellt worden. Diese wurden nicht ent- worfen, entwickelt und hergestellt für einen Gebrauch, der verhängnisvolle Risiken oder Gefahren birgt, die ohne Sicherstellung außergewöhnlich hoher Sicherheits- maßnahmen zu Tod, Verletzung, schweren physischen Beeinträchtigungen oder an-...

  • Seite 168: Das Ruhestromprinzip

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitstechnik im ACOPOSmulti mit SafeMC Knoten und einem sicheren Knoten. Ein Zweiachsmodul hingegen enthält zwei SafeMC Module und entspricht somit einem POWERLINK Knoten und zwei sicheren Knoten! Die eigentliche Steuerung / Regelung erfolgt wie bisher, nicht sicherheitsgerichtet über die funk- tionale Applikation.

  • Seite 169: Prinzip - Realisierung Der Sicherheitsfunktionen

    Sicherheitstechnik • Prinzip - Realisierung der Sicherheitsfunktionen Information: Sichere Impulssperre Der Antrieb ist drehmoment- und kraftfrei geschaltet. Es werden keine elektrischen Steuerimpulse vom Antrieb zum Motor übertragen! Befindet sich der Antrieb zum Zeitpunkt des Fehlers in Bewegung, trudelt dieser aus. Diese Restbewegung bzw.

  • Seite 170: Abbildung 25: Ansteuerung Der Sicheren Impulssperre

    Sicherheitstechnik • Prinzip - Realisierung der Sicherheitsfunktionen Der Unterschied besteht darin, dass keine externe Verdrahtung nötig ist, sondern dass die Im- pulssperre modulintern durch das SafeMC Modul aktiv geschaltet wird. Die Ansteuerung erfolgt zweikanalig und wird durch das SafeMC Modul getestet. Abbildung 25: Ansteuerung der sicheren Impulssperre Information: Die sichere Impulssperre des ACOPOSmulti wird direkt durch das SafeMC Modul...

  • Seite 171: Sicherer Motorhaltebremsenausgang

    Sicherheitstechnik • Prinzip - Realisierung der Sicherheitsfunktionen 2.2 Sicherer Motorhaltebremsenausgang Abbildung 26: Schaltung sicherer Motorhaltebremsenausgang Ein Fehler in der Verdrahtung, welcher zu einem Kurzschluss des Ausgangs B+ gegen 24 V führt, hat zur Folge, dass der Aktor trotz Aktivierung des quittierbaren Functional Fail Safe Zu- standes eingeschaltet bleibt.

  • Seite 172: Endat 2.2 Functional Safety Geber

    Sicherheitstechnik • Prinzip - Realisierung der Sicherheitsfunktionen Gefahr! Ein Kurzschluss des SBC Ausgangs B+ gegen 24V führt zur Aktivierung des Func- tional Fail Safe Zustands. D.h. die sichere Impulssperre wird aktiviert. Die Bremse bleibt jedoch durch den Schluss auf 24 V immer eingeschalten! Dies kann zu gefährlichen Situationen führen, da die Motorhaltebremse die Austru- delbewegung nicht bremsen kann! Ein Kurzschluss des SBC Ausgangs B+ gegen 24V ist durch geeignete verdrah-...
  • Seite 173 Sicherheitstechnik • Prinzip - Realisierung der Sicherheitsfunktionen Gefahr! Um die Sicherheit bis zur Motorwelle gewährleisten zu können muss ein Fehleraus- schluss auf der Verbindung Motorwelle und Geber gemacht werden. Hierzu gibt es entsprechende Vorgaben der Fa. Heidenhain, welche beim Anbau des Gebers einzuhalten sind.

  • Seite 174: Sicherheitstechnische Kennwerte

    Sicherheitstechnik • Sicherheitstechnische Kennwerte Gefahr! Bei einigen sicherheitsrelevanten Messgeräten besteht die Einschränkung, dass diese nur im Regelkreis eingesetzt werden dürfen. Diese Einschränkung ist jeweils den technischen Daten des Messgerätes zu entnehmen. Derartige sicherheitsrelevante Messgeräte dürfen nicht in Kombination mit ACOPOSmulti mit SafeMC eingesetzt werden! Information: Werden Sicherheitsfunktionen verwendet, die eine sichere Geschwindigkeit und/oder Position voraussetzen, muss ein EnDat 2.2 Functional Safety Geber der...

  • Seite 175: Tabelle 74: Sicherheitstechnische Kennwerte

    Sicherheitstechnik • Sicherheitstechnische Kennwerte Sicherheitsfunktion Kriterium Kennwert Safe Torque Off (STO) Maximaler Performance Level gem. EN ISO 13849 PL e Safe Stop 1 (SS1), zeitüberwacht Maximaler Safety integrity Level gem. IEC 62061 SIL 3 Maximaler Safety integrity Level gem. IEC 61508 SIL 3 PFH (Probability of dangerous Failure per Hour) <...

  • Seite 176: Integrierte Sicherheitsfunktionen

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen 4. Integrierte Sicherheitsfunktionen Information: Wird eine Sicherheitsfunktion in der Applikation nicht verwendet, so soll die ent- sprechende Eingangsvariable frei bleiben. Gefahr! Alle verwendeten Sicherheitsfunktionen müssen getestet werden. Eine Funktion gilt als verwendet, wenn die entsprechende Eingangsvariable verbun- den ist! Folgende Sicherheitsfunktionen werden vom SafeMC Modul unterstützt: Sicherheitsfunktion...

  • Seite 177: Functional Fail Safe Zustand

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Der Fehler kann aber auch z.B. durch eine Fehlparametrierung ausgelöst worden sein. In die- sem Fall ist die sichere Parametrierung zu überprüfen und neu auf die SafeLOGIC zu laden. Danach muss ein PowerOff / PowerOn Zyklus durchgeführt werden, um das Modul wieder in den Zustand "Operational"...

  • Seite 178: Tabelle 76: Parameter Des Functional Fail Safe Zustands

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Gefahr! Die in Kapitel 5 "Sichere Reaktionszeit", auf Seite 28 beschriebene Fehlerreaktions- zeit hat Auswirkungen auf die Restbewegung im Fehlerfall! Dies ist bei der Auslegung der Sicherheitseinrichtung zu berücksichtigen (z.B. Ab- stände, Überwachte Limits, etc.) Für die Konfiguration des Zustands Functional Fail Safe stehen folgende Parameter im SafeDE- SIGNER zur Verfügung: Parameter Beschreibung...
  • Seite 179 Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen 1) "Behavior of Functional Fail Safe" = STO Unmittelbar nach dem Erkennen des Fehlers wir die Impulssperre (Low- und HighSide) an- gefor-dert und der sichere Motorhaltebremsenausgang auf 0V gesetzt. 2) "Behavior of Functional Fail Safe" = "STO1 and STO with time delay" Unmittelbar nach dem Erkennen des Fehlers wird entweder die Low- oder die HighSide der Im-pulssperre auf 0V geschalten.
  • Seite 180 Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Gefahr! Die Kurzschlussbremsung im ACOPOSmulti ist sicherheitstechnisch nicht belast- bar und somit nur für den Maschinenschutz einsetzbar. Wenn die Energiefreischal- tung des Motors zu gefahrbringenden Situationen führen kann (z.B. bei hängenden Lasten) muss zusätzlich eine mechanische Schutzeinrichtung installiert werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 181: Safe Torque Off (Sto)

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen 4.3 Safe Torque Off (STO) STO ist die grundlegende Sicherheitsfunktion des ACOPOSmulti mit SafeMC, da sie die Imple- mentierung des Ruhestromprinzips darstellt. Durch Anforderung der Sicherheitsfunktion STO wird die sichere Impulssperre aktiviert und der Antrieb somit drehmoment- und kraftfrei geschalten. Das Aktivieren der sicheren Impulssperre erfolgt aktiv durch das SafeMC Modul.
  • Seite 182 Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Information: Der funktional sichere Zustand der Funktion STO ist dann erreicht, wenn die Impuls- sperrenausgänge auf 0 V geschaltet sind. Ist der funktional sichere Zustand erreicht wird das entsprechende Bit gesetzt. Gefahr! Ist der Antrieb zum Zeitpunkt der Anforderung von STO in Bewegung, so trudelt die- ser aus.

  • Seite 183: Safe Torque Off Einkanalig (Sto1)

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen 4.4 Safe Torque Off einkanalig (STO1) Die Sicherheitsfunktion STO1 funktioniert identisch mit STO mit dem einzigen Unterschied, dass abhängig von der Konfiguration entweder nur die HighSide- oder nur die LowSide-IGBTs abge- schaltet werden. Information: Der funktional sichere Zustand der Funktion STO1 ist dann erreicht, wenn der kon- figurierte Impulssperrenausgang auf 0 V geschaltet ist.

  • Seite 184: Safe Brake Control (Sbc)

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen 4.5 Safe Brake Control (SBC) Die Funktion SBC entspricht einem sicheren (zeitverzögerten) Ausgang und dient dazu, eine Motorhaltebremse sicher anzusteuern. Information: Um ein definiertes SIL Level zu erreichen muss auch die angesteuerte Haltebremse mindestens dieses SIL Level erreichen und Fehler in der Verdrahtung ausgeschlos- sen werden (siehe Abschnitt 2.2 "Sicherer Motorhaltebremsenausgang", auf Seite 170).

  • Seite 185: Safe Operating Stop (Sos)

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Information: Die Sicherheitsfunktion Safe Brake Control benötigt keine sichere Geberauswer- tung und kann somit auch ohne einem sicheren Geber verwendet werden. Gefahr! Wird die Sicherheitsfunktion SBC in der sicheren Applikation verwendet, so muss diese bei der Inbetriebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet wer- den! 4.6 Safe Operating Stop (SOS) Bei aktiver Sicherheitsfunktion SOS wird der sichere Stillstand des Antriebs überwacht.

  • Seite 186: Abbildung 29: Safe Operating Stop

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Abbildung 29: Safe Operating Stop Um ein langsames Abdriften der Achse auszuschließen wird sowohl die Geschwindigkeit als auch die Position auf Stillstandstoleranzen überwacht. Das Positionsfenster wird bei der Anfor- derung der Sicherheitsfunktion gebildet. Wird die Anforderung wieder aufgehoben, so wird auch die Überwachung des Stillstandstoleranzfensters wieder aufgehoben.
  • Seite 187 Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Gefahr! Bei der Überwachung des Stillstandstoleranzfensters kann es im Fehlerfall während der Fehlerreaktionszeit zum Anrucken kommen. Innerhalb dieser Zeit kann der An- trieb maximal möglich beschleunigen, bevor es zum Austrudeln kommt. Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass die errechnete Anruckbewegung zu keiner Gefährdung führen kann.

  • Seite 188: Safe Stop 1 (Ss1)

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen 4.7 Safe Stop 1 (SS1) Bei Anforderung der Sicherheitsfunktion SS1 wird nach Ablauf der Rampenverzögerungszeit der Verzögerungsvorgang der Achse bis zum Stillstand überwacht. Am Ende der Verzögerung wird die sichere Impulssperre aktiviert und der Antrieb somit drehmoment- und kraftfrei geschalten. Gefahr! Synchrone Achsen verlieren beim Einsatz von SS1 ihre Synchronität! Abbildung 30: Safe Stop 1...

  • Seite 189: Tabelle 80: Parameter Der Sicherheitsfunktion Ss1

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Parameter Beschreibung Default Wert Einheit Deceleration Ramp Steigung der zu überwachenden Verzögerungsrampe 2147483647 [units/s²] Rampmonitoring for SS1 Aktivierung der Überwachung der Rampe (zusätzlich zur Zeit) bei Anforde- Acitvated rung der Funktion SS1 Parameter Wert Beschreibung Acitvated Beim Übergang in den sicheren Zustand der Funktion SS1 wird neben der para- metrierbaren Zeit noch eine Verzögerungsrampe überwacht Deactivated...

  • Seite 190: Ss1 - Stillsetzvorgang Rampenüberwacht

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen 4.7.1 SS1 - Stillsetzvorgang rampenüberwacht "Rampmonitoring for SS1" = Activated Mit dieser Konfiguration findet zusätzlich zur Zeitüberwachung eine Überwachung der parame- trierbaren Verzögerungsrampe statt. Dies bietet den Vorteil, dass im Fehlerfall die maximale Ge- schwindigkeit beim Eintritt in den sicheren Zustand geringer angenommen werden kann. Während der Überwachung der Verzögerungsrampe muss durch die funktionale Applikation ein der Gefahrensituation angepasstes Stillsetzen erfolgen.

  • Seite 191: Ss1 - Stillsetzvorgang Zeitüberwacht

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Gefahr! Für die Berechnung des Restweges bei der Aktivierung der sicheren Impulssperre (Austrudeln) im funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion muss die ma- ximal mögliche Geschwindigkeit am Ende der Verzögerungsrampe angenommen werden! Für die Ermittlung der maximal möglichen Geschwindigkeit muss angenommen werden, dass der Antrieb ausgehend vom Stillstandsgeschwindigkeitslimit im Feh- lerfall während der Fehlerreaktionszeit maximal beschleunigt.
  • Seite 192 Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Gefahr! Für die Berechnung des Restwegs bei der Aktivierung der sicheren Impulssperre (Austrudeln) muss die maximal mögliche Geschwindigkeit nach dem Ablauf des Zeitfensters angenommen werden! Für die Ermittlung der maximal möglichen Geschwindigkeit muss angenommen werden, dass der Antrieb ausgehend von einem überwachten Geschwindigkeitsli- mit im Fehlerfall während der Fehlerreaktionszeit maximal beschleunigt.

  • Seite 193: Safe Stop 2 (Ss2)

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen 4.8 Safe Stop 2 (SS2) Bei SS2 wird nach Ablauf der Rampenverzögerungszeit der Verzögerungsvorgang bis zum Still- stand überwacht. Danach muss der Antrieb durch die funktionale Applikation im Stillstand gehal- ten werden. Dieser Stillstand wird, wie bei SOS, durch das SafeMC Modul entsprechend dem dafür konfigu- rierten Stillstandstoleranzfenster LIM - Parameter "Speed Tolerance (units /s)"...

  • Seite 194: Tabelle 81: Parameter Der Sicherheitsfunktion Ss2

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Gefahr! Wird ein Stillstandslimit (Position oder Geschwindigkeit) verletzt, so wechselt das Modul in den quittierbaren Fehlerzustand "Functional Fail Safe". Der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschaltet und trudelt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität! Gefahr! Im Falle von externen Krafteinwirkung kann es zu gefährlichen Bewegung kommen! Stellt diese Tatsache ein Sicherheitsrisiko dar, so ist dies vom Anwender durch ent-...
  • Seite 195 Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Parameter Beschreibung Default Wert Einheit Early Limit Monitoring Überwachung der Verzögerungsrampe wird frühzeitig beendet, wenn das zu Deacitvated erreichende Limit unterschritten wurde "Early Limit Monitoring": Unterschreitet die aktuelle Geschwindigkeit wäh- rend des Verzögerungsvorganges für eine definierte Zeit das Endgeschwin- digkeitslimit der angewählten Sicherheitsfunktion, so wird der sichere Zustand der jeweiligen Funktion vorzeitig aktiviert.

  • Seite 196: Ss2 - Stillsetzvorgang Rampenüberwacht

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen 4.8.1 SS2 - Stillsetzvorgang rampenüberwacht "Rampmonitoring for SS2" = Activated Mit dieser Konfiguration findet zusätzlich zur Zeitüberwachung eine Überwachung der parame- trierbaren Verzögerungsrampe statt. Dies bietet den Vorteil, dass im Fehlerfall die maximale Ge- schwindigkeit beim Eintritt in den sicheren Zustand geringer angenommen werden kann. Während der Überwachung der Verzögerungsrampe muss durch die funktionale Applikation ein der Gefahrensituation angepasstes Stillsetzen erfolgen.

  • Seite 197: Ss2 - Stillsetzvorgang Zeitüberwacht

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Gefahr! Bei der Überwachung des Stillstandstoleranzfensters kann es im Fehlerfall während der Fehlerreaktionszeit zum Anrucken kommen. Innerhalb dieser Zeit kann der An- trieb maximal möglich beschleunigen, bevor es zum Austrudeln kommt. Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass die errechnete Anruckbewegung zu keiner Gefährdung führen kann.

  • Seite 198: Safely Limited Speed (Sls)

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Gefahr! Wird die Sicherheitsfunktion SS2 mit zeitüberwachtem Stillsetzvorgang in der si- cheren Applikation verwendet, so muss diese bei der Inbetriebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! Der Test soll mindestens eine Verletzung des Stillstandstoleranzfensters beinhal- ten.

  • Seite 199: Abbildung 32: Safely Limited Speed

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Abbildung 32: Safely Limited Speed Gefahr! Wird ein Geschwindigkeitslimit verletzt, so wechselt das Modul in den quittierbaren Fehlerzustand "Functional Fail Safe". Der Antrieb wird moment- und kraftfrei ge- schaltet und trudelt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Syn- chronität! Gefahr! Im Falle von externen Krafteinwirkung kann es zu gefährlichen Bewegung kommen!

  • Seite 200: Tabelle 82: Parameter Der Sicherheitsfunktion Sls

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Folgende Parameter im SafeDESIGNER haben einen Einfluss auf das Verhalten der Sicher- heitsfunktion: Parameter Beschreibung Default Wert Einheit Deceleration Ramp Steigung der zu überwachenden Verzögerungsrampe 2147483647 [units/s²] Rampmonitoring for SLS Aktivierung der Überwachung der Rampe (zusätzlich zur Zeit) Acitvated bei Anforderung der Funktion SLS Parameter Wert...

  • Seite 201: Sls - Stillsetzvorgang Rampenüberwacht

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen 4.9.1 SLS - Stillsetzvorgang rampenüberwacht "Rampmonitoring for SLS" = Activated Mit dieser Konfiguration findet zusätzlich zur Zeitüberwachung eine Überwachung der parame- trierbaren Verzögerungsrampe statt. Dies bietet den Vorteil, dass im Fehlerfall die maximale Ge- schwindigkeit beim Eintritt in den sicheren Zustand geringer angenommen werden kann. Während der Überwachung der Verzögerungsrampe muss durch die funktionale Applikation ein der Gefahrensituation angepasster Bremsvorgang erfolgen.

  • Seite 202: Sls - Stillsetzvorgang Zeitüberwacht

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Gefahr! Wird die Sicherheitsfunktion SLS mit Rampenüberwachung in der sicheren Applika- tion verwendet, so muss diese bei der Inbetriebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! Der Test soll mindestens eine Verletzung der überwachten Rampe und jedes ver- wendeten Geschwindigkeitslimit beinhalten.

  • Seite 203: Safe Maximum Speed (Sms)

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen 4.10 Safe Maximum Speed (SMS) Die Sicherheitsfunktion Safe Maximum Speed unterscheidet sich von SLS vor allem dadurch, dass sie nicht aktiv angefordert werden kann. Sie ist durch die Konfiguration entweder aktiviert - Parameter "Safe Maximum Speed" = Used - oder deaktiviert- Parameter "Safe Maximum Speed"...

  • Seite 204: Safely Limited Increments (Sli)

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Gefahr! Bei der Überwachung der sicheren maximalen Geschwindigkeit kann es im Fehler- fall während der Fehlerreaktionszeit zu einem dynamischen Anrucken größer als das überwachte Limit kommen. Innerhalb dieser Zeit kann der Antrieb maximal mög- lich beschleunigen, bevor es zum Austrudeln kommt. Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit muss so eingestellt werden, dass die errechnete Anruckbewegung zu keiner Gefährdung führen kann.

  • Seite 205: Abbildung 33: Safely Limited Increments

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Abbildung 33: Safely Limited Increments Information: Die Verwendung Sicherheitsfunktion SLI macht nur in Kombination mit mindestens einer zweiten Sicherheitsfunktion Sinn. Denkbar hierfür sind z.B. die Sicherheits- funktionen SOS, SS2, SLS oder SLI. Information: Der funktional sichere Zustand der Funktion SLI ist dann erreicht, wenn der Antrieb ein definiertes Maß...
  • Seite 206 Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Danach wird ein Positionsfenster gebildet, welches dann sicher überwacht wird. Dieses Positi- onsfenster ist abhängig vom parametrierten sicheren Schrittmaß Geschwindigkeitsstillstandsto- leranz - Parameter "Safe Increments (units)". Die funktionale Applikation muss sicherstellen, dass dieses Positionsfenster nicht überschritten wird. Nach Abwahl der Sicherheitsfunktion bleibt die Überwachung noch für die konfigurierte Zeit aktiv - Parameter "SLI Off Delay (µs)".

  • Seite 207: Safe Direction (Sdi)

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen 4.12 Safe Direction (SDI) Die Sicherheitsfunktion SDI überwacht die Einhaltung einer definierten Bewegungsrichtung. Es kann sowohl die positive als auch negative Richtung überwacht werden, hierfür stehen zwei Eingänge am Funktionsblock zur Verfügung. Information: Die Sicherheitsfunktion SDI benötigt eine sichere Auswertung der Position. Die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers ist somit obligat! Wird die Funktion in der sichern Applikation programmiert und wird kein sicherer Geber oder ein Geberfehler erkannt, so wechselt das SafeMC Modul unmittelbar...

  • Seite 208: Tabelle 85: Parameter Der Sicherheitsfunktion Sdi

    Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Folgende Parameter im SafeDESIGNER haben einen Einfluss auf das Verhalten der Sicher- heitsfunktion: Parameter Beschreibung Default Wert Einheit Position Tolerance (units) Positionstoleranz für die Stillstands- bzw. Richtungsüberwa- units chung Delay time to start SDI(µs) Verzögerungszeit zwischen Anforderung von SDI und Aktivie- [µs] rung der Sicherheitsfunktion Tabelle 85: Parameter der Sicherheitsfunktion SDI...
  • Seite 209 Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Gefahr! Wird die Sicherheitsfunktion SDI in der sicheren Applikation verwendet, so muss jede der verwendeten Bewegungsrichtungen bei der Inbetriebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! Der Test soll mindestens eine Verletzung jeder verwendeten sicheren Drehrichtung beinhalten.

  • Seite 210: Status Leds

    Sicherheitstechnik • Status LEDs 5. Status LEDs Siehe Kapitel 2 "Technische Daten", Abschnitt 2.2 "Anzeigen", auf Seite 100. 6. Registerbeschreibung SafeMC 6.1 Parameter in der I/O Konfiguration des SafeMC Moduls Gruppe: Function Model Parameter Beschreibung Default Wert Einheit Function model Dieser Parameter ist für zukünftige Funktionserweiterungen re- default serviert...

  • Seite 211: Parameter Im Safedesigner

    Sicherheitstechnik • Registerbeschreibung SafeMC 6.2 Parameter im SafeDESIGNER Gruppe: Basic Parameter Beschreibung Default Wert Einheit Min_required_FW_Rev Dieser Parameter ist für zukünftige Funktionserweiterungen re- Basic serviert. Release Optional Mittels dieses Parameters kann das Modul "optional" paramet- Nein riert werden. Optionale Module müssen nicht vorhanden sein, d. h.
  • Seite 212 Sicherheitstechnik • Registerbeschreibung SafeMC Gefahr! Falls die Funktion "External_UDID = Ja-ACHTUNG" benutzt wird, können durch fal- sche Vorgaben von der CPU sicherheitskritische Situationen entstehen. Führen Sie deshalb eine FMEA durch um diese Situationen zu erkennen und mittels zusätzlicher, sicherheitstechnischer Maßnahmen abzusichern. Gruppe: Safety_Response_Time (siehe auch Abschnitt 5.6 "Parameter zur sicheren Re- aktionszeit im SafeDESIGNER", auf Seite 32) Parameter...

  • Seite 213: Tabelle 89: Safemc Gruppe: Safety_Response_Time

    Sicherheitstechnik • Registerbeschreibung SafeMC Parameter Beschreibung Default Wert Einheit Min_X2X_CycleTime_us Dieser Parameter entspricht der minimalen Dauer der Kommuni- µs kation zwischen dem SafeMC Modul und der POWERLINK Schnittstelle. • Erlaubte Werte: 200 - 30000 µs Min_Powerlink_CycleTime_us Dieser Parameter gibt die min. POWERLINK Zykluszeit für die µs Berechnung der sicheren Reaktionszeit an.

  • Seite 214: Tabelle 91: Safemc Gruppe: Safety Deceleration Ramp

    Sicherheitstechnik • Registerbeschreibung SafeMC Gefahr! Eine Fehlparametrierung des Einheitensystems kann zu gefährlichen Situationen führen. Bei der Validierung der Applikation sind die zu überwachenden Geschwindigkeitsli- mits gezielt zu verletzen und auf ihre physikalischen Werte zu prüfen! Dasselbe gilt auch für die Überwachung der Drehrichtung! Gruppe: Safety Deceleration Ramp Parameter Beschreibung...
  • Seite 215 Sicherheitstechnik • Registerbeschreibung SafeMC Parameter Beschreibung Default Wert Einheit Rampmonitoring for SS2 Aktivierung der Überwachung der Rampe (zusätzlich zur Zeit) Activated bei Anforderung der Funktion SS2 Parameter Wert Beschreibung Activated Beim Übergang in den sicheren Zustand der Funktion SS2 wird neben der parametrierbaren Zeit noch eine Verzögerungsrampe überwacht.

  • Seite 216: Tabelle 93: Safemc Gruppe: Encoder Monitoring

    Sicherheitstechnik • Registerbeschreibung SafeMC Gruppe: Encoder Monitoring Parameter Beschreibung Default Wert Einheit Encoder Position monitoring Aktiviert/Deaktiviert die Überwachung des am SafeMC Modul Activated gebildeten Positionsschleppfehlers. Parameter Wert Beschreibung Activated Überwachung aktiv Deactivated Überwachung nicht aktiv Encoder Speed monitoring Aktiviert/Deaktiviert die Überwachung des am SafeMC Modul Activated gebildeten Geschwindigkeitsfehlers.

  • Seite 217: Tabelle 94: Safemc Gruppe: Behaviour Of Functional Fail Safe

    Sicherheitstechnik • Registerbeschreibung SafeMC Gruppe: Behaviour of Functional Fail Safe Parameter Beschreibung Default Wert Einheit Behavior of Functional Fail Safe Im Zustand Functional Fail Safe wird sofort STO und SBC akti- viert oder STO1 und nach einer Zeitverzögerung STO und SBC Parameter Wert Beschreibung Im Zustand Functional Fail Safe wird sofort STO und SBC aktiviert.

  • Seite 218: Tabelle 96: Safemc Gruppe: Safety Standstill And Direction Tolerances

    Sicherheitstechnik • Registerbeschreibung SafeMC Gruppe: Safety Standstill and Direction Tolerances Parameter Beschreibung Default Wert Einheit Speed Tolerance (units /s) Geschwindigkeitstoleranz für die Stillstandsüberwachung units/s Position Tolerance (units) Positionstoleranz für die Stillstands- bzw. Richtungsüberwa- units chung Tabelle 96: SafeMC Gruppe: Safety Standstill and Direction Tolerances Information: Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden: LIMSOS ≤...

  • Seite 219: Tabelle 97: Safemc Gruppe: Safely Limited Increment

    Sicherheitstechnik • Registerbeschreibung SafeMC Gruppe: Safely Limited Increment Parameter Beschreibung Default Wert Einheit Safe Increments (units) Maximal verfahrbare Inkremente wenn SLI aktiv ist units/s SLI Off Delay (µs) Ausschaltverzögerungszeit von SLI units Tabelle 97: SafeMC Gruppe: Safely Limited Increment Gefahr! Die maximal verfahrbaren Inkremente müssen so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit (siehe Kapitel "Signalbearbeitung im si- cheren B&R SafeMC Modul", auf Seite 30) und der daraus resultierenden Bewegung...

  • Seite 220: Tabelle 100: Safemc Gruppe: Encoder Monitoring Tolerances

    Sicherheitstechnik • Registerbeschreibung SafeMC Gefahr! Die Delay Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzöge- rung ist in der Abstandsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen! Gruppe: Encoder Monitoring Tolerances Parameter Beschreibung Default Wert Einheit Encoder Monitoring Position Tolerance Positionsschleppfehlertoleranz zur Geberwellenbruchüberwa- [units] (units) chung...

  • Seite 221: Kanalliste

    Sicherheitstechnik • Registerbeschreibung SafeMC 6.3 Kanalliste Kanalname Zugriff über Zugriff über Datentyp Beschreibung Automation Studio SafeDESIGNER ModullOK Read BOOL Kennung ob Modul OK SerialNumber Read UDINT Serialnummer des Moduls ModuleID Read UINT Modulkennung HardwareVariant Read UINT HW Variante FirmwareVersion Read UINT Firmwareversion des Moduls UDID_low...
  • Seite 222 Sicherheitstechnik • Registerbeschreibung SafeMC Kanalname Zugriff über Zugriff über Datentyp Beschreibung Automation Studio SafeDESIGNER SafetyActiveSDC Read (Read) SAFEBOOL Status der Verzögerungsüberwachung (TRUE = Verzögerungsüberwachung aktiv) Operational Read SAFEBOOL Zustand des Funktionsblocks (TRUE = Funktionsblock ist im Zustand Operational, Safe, oder Wait for Confirmation) NotErrENC Read (Read)

  • Seite 223: Projektierung Der Sicherheitsfunktionen

    Sicherheitstechnik • Projektierung der Sicherheitsfunktionen 7. Projektierung der Sicherheitsfunktionen Das Konzept der integrierten Sicherheitstechnik im ACOPOSmulti mit SafeMC basiert darauf, dass die funktionale Regelung wie bisher vollständig im Wechselrichtermodul verbleibt und das SafeMC Modul konfigurierbare Grenzen überwacht. Einzige Ausnahme hierbei ist, dass das SafeMC Modul aktiv die sicher Impulssperre und den sicheren Motorhaltebremsenausgang schaltet.

  • Seite 224: Applikation Im Safedesigner

    Sicherheitstechnik • Projektierung der Sicherheitsfunktionen 7.1 Applikation im SafeDESIGNER Im SafeDESIGNER wird die Sicherheitsapplikation implementiert. Zur Ansteuerung der SafeMC Module stehen die beiden Funktionsblöcke SF_SafeMC_BR und SF_SafeMC_Speed_BR zur Verfügung. Die Verwendung der Funktionsblöcke und die dahinterliegenden Sicherheitsfunktio- nen mit ihren sicheren Parametern sind in den vorangegangenen Kapiteln im Detail beschrie- ben.

  • Seite 225: Acoposmulti Parameter Ids

    Sicherheitstechnik • Projektierung der Sicherheitsfunktionen Abbildung 36: PV Mapping 7.2.2 ACOPOSmulti Parameter IDs Um auch dem nicht sicherheitsgerichteten Teil des ACOPOSmulti die SafeMC Daten zugänglich zu machen stehen folgende Parameter IDs zur Verfügung. ParID Datentyp NC Konstante Beschreibung UDINT SAFEMC_STATUS Statusbits UDINT SAFEMC_CONTROL...

  • Seite 226: Abbildung 37: Acoposmulti Trace Der Verfügbaren Safemc Daten

    Sicherheitstechnik • Projektierung der Sicherheitsfunktionen Abbildung 37: ACOPOSmulti Trace der verfügbaren SafeMC Daten Abbildung 38: ACOPOSmulti Trace: Geschwindigkeitsreserve ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...

  • Seite 227: Funktion Safemc_Action()

    Sicherheitstechnik • Projektierung der Sicherheitsfunktionen Die Parameter IDs "4 Statusbits" und "5 Steuerbits" sind bitcodiert, wobei nur die unteren drei Byte relevant sind. Die folgenden Tabellen stellen die Bitbelegung dar: Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7...

  • Seite 228: Fehlercodes

    Sicherheitstechnik • Projektierung der Sicherheitsfunktionen Information: Die Funktion SafeMC_action() enthält nur einen Aufrufrahmen, die eigentliche Funk- tionalität ist in der zugehörigen NC-Manager Funktion enthalten. Aus diesem Grund sind die Konstanten und Datentypen zu den für die Funktion SafeMC_action() implementierten Funktionalitäten nicht in der Library SafeMC ent- halten, sondern •...
  • Seite 229 Sicherheitstechnik • Projektierung der Sicherheitsfunktionen Außerdem werden für manche Aktionen folgende Fehlercodes ausgegeben, die auf einen Initi- alisierungs-Fehler der SafeMC Daten hinweisen (siehe "SafeOUT/SafeIN.init_error"): 10712 Das NC-Objekt ist nicht freigegeben (Kanalnummer zu hoch oder keine PDO Daten definiert) 20918 Die von plAction(plACTION_GET_DP_INFO) gelieferte "data_len" ist zu groß 20953 Die von plAction(plACTION_GET_DP_INFO) gelieferte "direction_id"...
  • Seite 230 Sicherheitstechnik • Projektierung der Sicherheitsfunktionen READ_SAFEIN_DATA: SafeIN Daten lesen Parameter: ACP10SAFEINDAT_typ safein_data; Funktionsaufruf: SafeMC_action(ax_obj,SafeMC_action_READ_SAFEIN_DATA,&safein_data, sizeof(safein_data)); Bedingung(en): p_ax_dat->network.init == ncTRUE Datenstruktur "ACP10SAFEINDAT_typ": SafetyActiveSTO USINT STO Status Bit SafetyActiveSBC USINT SBC Status Bit SafetyActiveSOS USINT SOS Status Bit SafetyActiveSS1 USINT SS1 Status Bit SafetyActiveSS2 USINT SS2 Status Bit...
  • Seite 231 Sicherheitstechnik • Projektierung der Sicherheitsfunktionen Beispiel: Zugriff auf die SafeMC Daten: _LOCAL UINT status_ncaccess; _LOCAL UINT status_safeout; _LOCAL UINT status_safein; _LOCAL UDINT ax_obj; _LOCAL ACP10AXIS_typ *p_ax_dat; _LOCAL ACP10SAFEOUTDAT_typ safeout_data; _LOCAL ACP10SAFEINDAT_typ safein_data; void _INIT SafeMC_accessINIT( void status_ncaccess = ncaccess(ncACP10MAN,"AxisObj1",(void *)&ax_obj); p_ax_dat = (ACP10AXIS_typ*)ax_obj;...

  • Seite 232: Validierung Der Sicherheitsfunktionen

    Sicherheitstechnik • Projektierung der Sicherheitsfunktionen 7.3 Validierung der Sicherheitsfunktionen Gefahr! Die Funktionsprüfung der Schutzeinrichtung liegt in Ihrer Verantwortung. Führen Sie deshalb eine Validierung der Schutzeinrichtungen durch! Information: Für die Entwicklung sicherheitstechnischer Applikationen sind durch die Normen gewisse Prozesse vorgeschrieben. Sie sind selbst für die Etablierung und Einhal- tung solcher Prozesse zuständig.

  • Seite 233: Tabelle 107: Testmatrix Der Sicherheitsfunktionen

    Sicherheitstechnik • Projektierung der Sicherheitsfunktionen Es müssen mindestens folgende Prüfungen gemacht werden: Sicherheits- An- / Abwahl der Überprüfung der Verletzung der Verletzung des über- Verletzung des über- funktion Funktion sicheren Ausgänge Verzögerungsrampe wachten Geschwin- wachten Weges digkeitslimits STO1 SLS1 SLS2 SLS3 SLS4 SDIpos...

  • Seite 234: Wartungsszenarien

    Sicherheitstechnik • Projektierung der Sicherheitsfunktionen 7.4 Wartungsszenarien 7.4.1 Inbetriebnahme Bei der Inbetriebnahme ist immer ein vollständiger Test der Sicherheitsfunktionen, wie in Kapitel "Validierung der Sicherheitsfunktionen", auf Seite 231 beschrieben durchzuführen. Gefahr! Es sind alle applizierten Sicherheitsfunktionen zu prüfen! Eine Funktion gilt als verwendet, wenn die entsprechende Eingangsvariable verbun- den ist! 7.4.2 Tauschen von sicheren Wechselrichtermodulen ACOPOSmulti mit SafeMC Die SafeLOGIC erkennt selbständig das Tauschen von sicheren Modulen.

  • Seite 235: Tauschen Eines Sicheren Gebers / Motors

    Sicherheitstechnik • Projektierung der Sicherheitsfunktionen 7.4.3 Tauschen eines Sicheren Gebers / Motors Die SafeLOGIC erkennt selbständig das Tauschen von sicheren Modulen. Wird an einem sicheren Wechselrichtermodul ein sicherer Geber getauscht, so wird dies auf der SafeLOGIC als Modultausch erkannt und ist entsprechend zu bestätigen. Nach dem Tausch sind auf jeden Fall die Sicherheitsfunktionen zu prüfen, welche auf der betref- fenden Achse parametriert sind.

  • Seite 236: Kapitel 7: Normen Und Zulassungen

    Normen und Zulassungen • Gültige europäische Richtlinien Kapitel 7 • Normen und Zulassungen 1. Gültige europäische Richtlinien • EMV-Richtlinie 2004/108/CE • Niederspannungsrichtlinie 2006/95/CE • Maschinenrichtlinie 2006/42/EG 2. Gültige Normen Norm Beschreibung IEC/EN 61800-2 Drehzahlveränderbare elektrische Antriebe • Teil 2: Allgemeine Anforderungen; Festlegungen für die Bemessung von Niederspannungs-Wechselstrom- Antriebssystemen mit einstellbarer Frequenz IEC/EN 61800-3 Drehzahlveränderbare elektrische Antriebe...
  • Seite 237 Normen und Zulassungen • Gültige Normen Die im folgenden von Abschnitt 3 "Umweltbezogene Grenzwerte" bis Abschnitt 6 "Weitere um- weltbezogene Grenzwerte nach EN 61800-2" angegebenen Grenzwerte sind dem Produktstan- dard EN 61800 (bzw. der IEC 61800) für Servoverstärker im Industriebereich (Kategorie C3 entnommen.

  • Seite 238: Umweltbezogene Grenzwerte

    Normen und Zulassungen • Umweltbezogene Grenzwerte 3. Umweltbezogene Grenzwerte 3.1 Mechanische Bedingungen nach EN 61800-2 3.1.1 Betrieb IEC 60721-3-3, Klasse 3M1 EN 61800-2 Vibration in Betrieb 2 ≤ f < 9 Hz 0,3 mm Amplitude 9 ≤ f < 200 Hz 1 m/s²...

  • Seite 239: Klimabedingungen Nach En 61800-2

    Normen und Zulassungen • Umweltbezogene Grenzwerte 3.2 Klimabedingungen nach EN 61800-2 3.2.1 Betrieb IEC 60721-3-3, Klasse 3K3 EN 61800-2 Umgebungstemperatur in Betrieb 5 bis 40°C Luftfeuchte in Betrieb 5 - 85%, nicht kondensierend Tabelle 111: Klimabedingungen bei Betrieb 3.2.2 Lagerung IEC 60721-3-1, Klasse 1K4 EN 61800-2 Lagerungstemperatur...

  • Seite 240: Störfestigkeitsanforderungen (Emv)

    Normen und Zulassungen • Störfestigkeitsanforderungen (EMV) 4. Störfestigkeitsanforderungen (EMV) • Es gelten die Anforderungen gemäß EN 61800-3. • Für alle Module, die über zertifizierte Sicherheitsfunktionen verfügen, gelten für Abschnitt 4.3 "Hochfrequente Störungen nach EN 61800-3" erhöhte Anforderungen ge- mäß BGIA: EMV und Funktionale Sicherheit für Leistungsantriebssysteme 8/2009, Punkt 5.

  • Seite 241: Spannungsänderungen, -Schwankungen, -Einbrüche Und -Kurzzeitunterbrechungen

    Normen und Zulassungen • Störfestigkeitsanforderungen (EMV) 4.2.2 Spannungsänderungen, -schwankungen, -einbrüche und -kurzzeitunterbrechungen IEC 61000-2-4, Klasse 3 EN 61800-3 Performancekriterium Spannungsänderungen und -schwankungen ± 10% Spannungsänderungen und -schwankungen (< 1 min) + 10% bis - 15% Tabelle 118: Grenzwerte für Spannungsänderungen und -schwankungen IEC 61000-2-1 EN 61800-3 Performancekriterium...

  • Seite 242: Elektromagnetische Felder

    Normen und Zulassungen • Störfestigkeitsanforderungen (EMV) 4.3.2 Elektromagnetische Felder Prüfdurchführung nach EN 61000-4-3 EN 61800-3 erhöhte Störfestigkeit Anforderung Anforderung Gehäuse, verdrahtet 80 MHz - 1 GHz, 10 V/m, 80 MHz bis 1 GHz ... 20 V/m, 80% Amplitudenmodulation 1,4 bis 2 GHz ... 10 V/m, mit 1 kHz 2 GHz bis 2,7 GHz ...

  • Seite 243: Leitungsgeführte Hochfrequenz

    Normen und Zulassungen • Störfestigkeitsanforderungen (EMV) 4.3.5 Leitungsgeführte Hochfrequenz Prüfdurchführung nach EN 61000-4-6 EN 61800-3 erhöhte Störfestigkeit Anforderung Anforderung Leistungsanschluss 0,15 - 80 MHz, 10 V, 0,15 - 80 MHz, 20 V, Anschlüsse für prozessnahe Mess- und Re- 80% Amplitudenmodulation 80% Amplitudenmodulation gelfunktionen mit 1 kHz...

  • Seite 244: Störaussendungsanforderungen (Emv)

    Normen und Zulassungen • Störaussendungsanforderungen (EMV) 5. Störaussendungsanforderungen (EMV) 5.1 Hochfrequente Störaussendung nach EN 61800-3 Diese Emissionsprüfungen gelten für den Industriebereich (Kategorie C3). 5.1.1 Störspannungen an den Leistungsanschlüssen Prüfdurchführung nach EN 55011 Motor Dauerstrom Frequenzbereich [MHz] Quasispitzenwert Mittelwert 0,15 ≤ f < 0,5 100 dB (µV) 90 dB (µV) 0,5 ≤...

  • Seite 245: Weitere Umweltbezogene Grenzwerte Nach En 61800-2

    Normen und Zulassungen • Weitere umweltbezogene Grenzwerte nach EN 61800-2 6. Weitere umweltbezogene Grenzwerte nach EN 61800-2 EN 61800-2 Verschmutzungsgrad nach EN 61800-2, 4.1.2.1. 2 (nicht leitfähige Verschmutzung) Überspannungskategorie nach IEC 60364-4-443:1999 Schutzart nach EN 60529 IP20 Reduktion des Dauerstromes bei Aufstellungshöhen 10% pro 1.000 m ab 500 m über NN (Meeresspiegel) Maximale Aufstellungshöhe...

  • Seite 246: Internationale Zulassungen

    Normen und Zulassungen • Internationale Zulassungen 7. Internationale Zulassungen B&R Produkte und Dienstleistungen entsprechen den zutreffenden Normen. Das sind internati- onale Normen von Organisationen wie ISO, IEC und CENELEC, sowie nationale Normen von Organisationen wie UL, CSA, FCC, VDE, ÖVE etc. Besondere Aufmerksamkeit widmen wir der Zuverlässigkeit unserer Produkte im Industriebereich.

  • Seite 247: Normen, Definitionen Zur Sicherheitstechnik

    Normen und Zulassungen • Normen, Definitionen zur Sicherheitstechnik 8. Normen, Definitionen zur Sicherheitstechnik Stop-Funktionen nach EN 60204-1:2006 (Elektrische Ausrüstung von Maschinen, Teil 1: Allgemeine Anforderungen) Es gibt folgende drei Kategorien von Stop-Funktionen: Kategorie Beschreibung Stillsetzen durch sofortiges Abschalten der Energie zu den Maschinen-Antriebselementen (das heißt, ungesteuertes Stillsetzen). Ein gesteuertes Stillsetzen, wobei die Energie zu den Maschinen-Antriebselementen beibehalten wird, um das Stillsetzen zu er- zielen.

  • Seite 248: Tabelle 131: Übersicht Der Performance Levels (Pl)

    Normen und Zulassungen • Normen, Definitionen zur Sicherheitstechnik Performance Levels (PL) nach EN ISO 13849-1 (Sicherheit von Maschinen - Sicherheits- bezogene Teile von Steuerungen, Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze) Die sicherheitsbezogenen Teile von Steuerungen müssen eine oder mehrere Anforderungen von fünf festgelegten Performance Levels erfüllen. Die Performance Levels legen das erforder- liche Verhalten von sicherheitsbezogenen Teilen einer Steuerung in Bezug auf deren Wider- standsfähigkeit gegen Fehler fest.
  • Seite 249 Normen und Zulassungen • Normen, Definitionen zur Sicherheitstechnik Der im folgenden dargestellte Risikograph (gemäß EN ISO 13849-1, Anhang A) stellt ein verein- fachtes Verfahren zur Risikobeurteilung dar: Legende Risikoparameter Startpunkt zur Bewertung des Beitrags der Risikoreduzierung Schwere der Verletzung niedriger Beitrag zur Risikoreduzierung leichte (üblicherweise reversible) Verletzung hoher Beitrag zur Risikoreduzierung ernste (üblicherweise irreversible) Verletzung einschließlich Tod...
  • Seite 250 Normen und Zulassungen • Normen, Definitionen zur Sicherheitstechnik Wiederanlaufsperre nach EN 1037/04.96 (Sicherheit von Maschinen - Vermeidung von un- erwartetem Anlauf) Eine Maschine während des Eingriffs von Personen in Gefahrenbereiche im Ruhezustand zu halten, ist eine der wichtigsten Voraussetzungen für den sicheren Gebrauch von Maschinen. Als Anlauf wird der Übergang vom Ruhezustand zur Bewegung einer Maschine oder eines ihrer Teile verstanden.
  • Seite 251 Normen und Zulassungen • Normen, Definitionen zur Sicherheitstechnik ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...
  • Seite 252 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1: Warnschild am ACOPOSmulti Modul.............. 19 Abbildung 2: Topologie der Integrated Safety Technology ..........25 Abbildung 3: Gesamte Nachlaufzeit ..................28 Abbildung 4: Sichere Fehlerreaktionzeit................30 Abbildung 5: Beschreibung eines Funktionsbausteins............37 Abbildung 6: Funktionsblock SF_SafeMC_BR..............38 Abbildung 7: Statemachine ....................
  • Seite 253 Abbildungsverzeichnis Abbildung 38: ACOPOSmulti Trace: Geschwindigkeitsreserve ........... 225 Abbildung 39: Risikograph zur Bestimmung des PL für jede Sicherheitsfunktion gemäß EN ISO 13849-1, Anhang A ................248 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...
  • Seite 254 Tabellenverzeichnis Tabelle 1: Handbuchhistorie ....................13 Tabelle 2: Publikationen....................... 13 Tabelle 3: Releaseinformation ..................... 14 Tabelle 4: Beschreibung der verwendeten Sicherheitshinweise.......... 15 Tabelle 5: Umweltgerechte Werkstofftrennung ..............21 Tabelle 6: Sicherheitsfunktionen und zugehörige Sicherheitslevels ........23 Tabelle 7: Formate der verwendeten Datentypen..............38 Tabelle 8: SF_SafeMC_BR: Kurzübersicht über die Eingangsparameter ......
  • Seite 255 Tabellenverzeichnis Tabelle 37: LED-Status RDY, RUN, ERR (8BVI, 8BVP, 8B0P).......... 103 Tabelle 38: LED-Status POWERLINK ................. 103 Tabelle 39: LED-Status Pufferbatterie ................. 104 Tabelle 40: LED-Status SafeMC Modul ................105 Tabelle 41: Statusübergänge während des Hochlaufens des Betriebssystem-Loaders..106 Tabelle 42: Einstellen der POWERLINK Stationsnummer........... 107 Tabelle 43: Bestelldaten für Sichere Wechselrichtermodule einfachbreit 1,4kW ...
  • Seite 256 Tabellenverzeichnis Tabelle 61: Anschlussbelegung Stecker X3A, X3B 8BVI0014HxDS.000-1, 8BVI0028HxDS.000-1, 8BVI0055HxDS.000-1 .... 149 Tabelle 62: Anschlussbelegung Stecker X4A 8BVI0014HxDS.000-1, 8BVI0028HxDS.000-1, 8BVI0055HxDS.000-1 .... 150 Tabelle 63: Anschlussbelegung Stecker X4B 8BVI0014HxDS.000-1, 8BVI0028HxDS.000-1, 8BVI0055HxDS.000-1 .... 151 Tabelle 64: Anschlussbelegung Stecker X5A 8BVI0014HxDS.000-1, 8BVI0028HxDS.000-1, 8BVI0055HxDS.000-1 .... 153 Tabelle 65: Anschlussbelegung Stecker X5B 8BVI0014HxDS.000-1, 8BVI0028HxDS.000-1, 8BVI0055HxDS.000-1 ....
  • Seite 257 Tabellenverzeichnis Tabelle 96: SafeMC Gruppe: Safety Standstill and Direction Tolerances......217 Tabelle 97: SafeMC Gruppe: Safely Limited Increment............218 Tabelle 98: SafeMC Gruppe: Safety Ramp Monitoring Times ..........218 Tabelle 99: SafeMC Gruppe: Safety Additional Parameters..........218 Tabelle 100: SafeMC Gruppe: Encoder Monitoring Tolerances ..........219 Tabelle 101: SafeMC Kanalliste.....................
  • Seite 258 Stichwortverzeichnis Firmware Update ........234 Functional Fail Safe Zustand ....176 ACOPOSmulti mit SafeMC Funktionsbausteine ........37 Anzeigen ..........100 SF_SafeMC_BR ........38 Gefahrenhinweise ........15 SF_SafeMC_Speed_BR ......90 Installation ..........133 Lagerung ..........17 Modultausch .........233 Montage .........18, 131 Gefahrenhinweise ........15 Sicherheitshinweise ........15 Transport ..........17 Verdrahtung ..........133 Anzeigen...
  • Seite 259 Stichwortverzeichnis SS2 ........... 193 STO1 ..........182 Lagerung ............17 SafeMC Kanalliste ........220 Lebensdauer ..........21 SafeMC_action() ........226 SBC ............183 Parameter ..........183 Schirmanschluss ........135 SDI ............206 Module tauschen ........233 Parameter ..........207 Montage ..........18, 131 SF_SafeMC_BR ........38 SF_SafeMC_Speed_BR ......
  • Seite 260 Stichwortverzeichnis Transport ...........17 Wartungsszenarien ........233 Wiederanlaufsperre ......... 246 Umweltgerechte Entsorgung .....21 Zugriff im Automation Studio ....223 Zulassungen ..........245 Zustandsmaschine ........89 Verdrahtung ..........133 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...
  • Seite 261 Stichwortverzeichnis ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...
  • Seite 262 Bestellnummernindex 8BVI0028HWDS.000-1......116 8BVI0028HWSS.000-1......108 8BAC0120.000-1 ......110 8BVI0055HCDS.000-1 ......116 8BAC0120.001-1 ......110 8BVI0055HCSS.000-1......108 8BAC0122.000-1 ......110 8BVI0055HWDS.000-1......116 8BAC0123.000-1 ......110 8BVI0055HWSS.000-1......108 8BAC0123.001-1 ......110 8BVI0110HCSS.000-1......108 8BAC0123.002-1 ......110 8BVI0110HWSS.000-1......108 8BAC0124.000-1 ......110 8BVI0220HCSS.000-1......123 8BAC0130.000-1 ......
  • Seite 263 Bestellnummernindex ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 1.00...
  • Seite 264 MAACPMSAFEMC-GER...

Inhaltsverzeichnis