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Jetter AG
Der CANopen-
Standard
Spezifikationen
Anwendung
Betriebsanleitung – JVM-104-O15
8.2 CANopen-STX-API
Die CANopen-STX-API bietet eine Plattform, wo der Anwender über STX-Funk-
tionen CANopen-Nachrichten senden und empfangen kann.
Diese STX-Funktionen werden in der Kommunikation zwischen diesem Gerät
und anderen CANopen-Teilnehmern angewendet.
CANopen ist ein offener Standard für die Vernetzung und Kommunikation z. B.
im Kraftfahrzeugbereich. Das CANopen-Protokoll wird von der CiA e.V. (CAN in
Automation) weiterentwickelt und arbeitet auf dem Physical Layer mit CAN-High-
speed nach ISO 11898.
Die CANopen-Spezifikationen können von der Homepage des CiA e.V.
http://www.can-cia.org
Die wichtigsten Spezifikationsdokumente sind dabei:
■
CiA DS 301 - Dieses Dokument ist auch als Kommunikationsprofil bekannt
und beschreibt die grundlegenden Dienste und Protokolle, die unter
CANopen verwendet werden.
■
CiA DS 302 - Framework für programmierbare Geräte (CANopen- Manager,
SDO-Manager)
■
CiA DR 303 - Informationen zu Kabeln und Steckverbindern
■
CiA DS 4xx - Diese Dokumente beschreiben das Verhalten vieler Geräte-
klassen über sogenannte Geräteprofile.
INFO
Weiterführende Informationen
Weiterführende Informationen zum Thema finden Sie im
Themenhandbuch CANopen-STX-API im Download-Bereich
unserer Homepage.
8.2.1 STX-Funktionen
In der Kommunikation zwischen dem Gerät JVM-104-O15 und anderen
CANopen-Teilnehmern werden STX-Funktionen angewendet.
Das Gerät JVM-104-O15 unterstützt die folgenden STX-Funktionen:
Funktion
CanOpenInit()
CanOpenSet
Command()
CanOpenUploadSDO()
bezogen werden.
Beschreibung
Mit dem Aufruf der Funktion CanOpenInit() wird
einer der vorhandenen CAN-Busse initialisiert.
Mit dem Aufruf der Funktion CanOpenSet
Command() kann der eigene Heartbeat-Zustand
und der Heartbeat-Zustand aller anderen Geräte
(NMT-Slaves) am CAN-Bus geändert werden.
Mit dem Aufruf der Funktion CanOpenUploadS-
DO() wird gezielt auf ein bestimmtes Objekt im Ob-
jektverzeichnis des Nachrichtenempfängers zuge-
griffen und der Wert des Objekts ausgelesen. Der
Datenaustausch erfolgt entsprechend dem SDO-
Upload-Protokoll.
Programmierung | 8
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