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Isel IMD20 Betriebsanleitung
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Isel IMD20 Betriebsanleitung

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AC-Servo Positioniermodul mit CanOpen Interface
IMD20
IMD40
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Inhaltszusammenfassung für Isel IMD20

  • Seite 1 AC-Servo Positioniermodul mit CanOpen Interface IMD20 IMD40...
  • Seite 2 Germany AG © 2009 Alle Rechte vorbehalten Kein Teil dieser Veröffentlichung darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung der Firma isel Germany AG in jeglicher Weise reproduziert, in einem EDV-System gespeichert o übertragen werden. Alle Angaben in diesem Handbuch erfolgen ohne Gewäh r.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Inhalt Inhalt Inhalt.......................3 Übersicht......................7 Merkmale des Antriebsmoduls ....................7 Einsatzbereich..........................7 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen....8 Verwendete Symbole ........................8 Allgemeine Hinweise........................8 Gefahren durch falschen Gebrauch....................9 Allgemeine Sicherheitshinweise ....................10 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung................. 11 Schutz gegen Berührung elektrischer Teile ................
  • Seite 4 Inhalt Positioniermodul IMD20, IMD40 Steckerverbinder X3 – 15poliger Sub-D - Anschluss Encoder, Hallsensoren, Endlagenschalter ....................28 Steckerverbinder X4 – 20polig - Systemanschluss..........29 Steckverbinder X5 – RJ45 - RS-232 und CAN IN ..........29 Steckverbinder X6 – RJ45 – CAN OUT .............. 29 Steckverbinder X7 –...
  • Seite 5 Positioniermodul IMD20, IMD40 Inhalt Der Befehl Hilfethemen ..................45 Der Befehl Info ....................46 Programmoberfläche........................47 Werkzeugleiste ....................... 47 Statusleiste........................47 Antriebsstatus ......................... 48 Monitorfenster für serielle Schnittstelle ................. 48 Monitorfenster für CAN-Kommunikation..............49 Programmfunktionen ......................... 50 Datenverbindung herstellen .................... 50 Offline-Betrieb ....................
  • Seite 6 Factor Group - Umrechnungsfaktoren ............. 111 Allgemeine Parameter ..................112 Herstellerspezifische Parameter..................118 EDS / DCF Dateien........................126 Anhang ...................... 127 Anschluss der Motionking EC-Motoren an die IMD20, IMD40 ..........127 Encoderansschluss ......................127 Motoranschluss ......................128 IMD20 Basisverbindung....................129 IMD20 Systemverbindung.................... 130 Glossar ......................

  • Seite 7: Übersicht

    Verfügung gestellt. Merkmale des Antriebsmoduls • Versorgungsspannung IMD20 40-95 V DC, IMD40 220 V AC • Motorstrom IMD20 bis 25 A (Dauerstrom 12 A), IMD40 bis 13 A • CAN-Bus Interface gemäß CanOpen DS301 V4.0 und DS402 V1.0 • RS232 Schnittstelle Analogeingang (±10 V) mit 11 Bit Auflösung...

  • Seite 8: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Positioniermodul IMD20, IMD40 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Verwendete Symbole Information Wichtige Informationen und Hinweise Vorsicht ! Die Nichtbeachtung kann hohe Sachschäden zur Folge haben. GEFAHR ! Die Nichtbeachtung kann Sachschäden und Personenschäden zur Folge haben.

  • Seite 9: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen die em Produkthandbuch ausreichend vertraut sind und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden lifikationen verfügen: • Ausbildung und Unterweisung b zw. Berechtigung, Geräte/Systeme gemäß den Standards der Sicherheitstechnik ein- und auszuschalten, zu erden und gemäß den Arbeitsanforderungen zweckmäßig zu kennzeichnen.

  • Seite 10: Allgemeine Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Positioniermodul IMD20, IMD40 GEFAHR! Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! GEFAHR! Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte...

  • Seite 11: Sicherheitshinweise Bei Montage Und Wartung

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Hinweise für e ine EMV-gerechte Installation sind in dem Kapitel Hinweise zur sicheren und EMV-gerechten Installation (Seite 16) zu entnehmen. Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine.

  • Seite 12: Schutz Gegen Berührung Elektrischer Teile

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Positioniermodul IMD20, IMD40 Die elektrische Ausrüstung über den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern, warten bis der Zwischenkreis entladen ist bei: • Wartungsarbeiten und Instandsetzung • Reinigungsarbeiten • langen Betriebsunterbrechungen Vor der Durchführung von Wartungsarbeiten ist sicherzustellen, dass die Stromversorgung abgeschaltet, verriegelt und der Zwischenkreis entladen ist.

  • Seite 13: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Für den Betrieb gelten in jedem Fall die einschlägigen DIN, VDE, EN und IEC - Vorschriften, sowie alle staatlich en und örtlichen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften. Der Anlagenbaue r bzw. der Betreibe r hat für die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen:...

  • Seite 14: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Positioniermodul IMD20, IMD40 An alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen von 0 bis 50 Volt dürfen nur Geräte, elektrische Komponenten und Leitungen angeschlossen werden, die eine Schutzkleinspannung (PELV = P tective Extra Low Voltag e) aufweisen.

  • Seite 15: Schutz Bei Handhabung Und Montage

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Vor dem Zugriff Geräte nach dem Abschalten erst 10 Minuten abkühlen lassen. Werden heiße Teile der Ausrüstung wie Gerätegehäuse, in d enen sich Kühlkörper und Widerstände befinden, berührt, kann das zu Verbrennungen führen!

  • Seite 16: Hinweise Zur Sicheren Und Emv-Gerechten Installation

    Hinweise zur sicheren und EMV-gerechten Installation Positioniermodul IMD20, IMD40 Auslaufende Flüssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen. Hinweise zur sicheren und EMV-gerechten Installatio Erläuterungen und Begriffe Die ele ktromagnetischer Verträglichkeit (EMV), englisch EMC (electromagnetic compatibility) oder EMI (electromagnetic interference) umfasst folgende Anforderungen: •...

  • Seite 17: Emv-Gerechte Verkabelung

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Hinweise zur sicheren und EMV-gerechten Installation EMV-gerechte Verkabelung Für den EMV-gerechten Aufbau des Antriebss ystems ist folgendes zu beachten: • Um die Ableitströme und die Verluste im Motoranschlusskabel möglichst gering zu halten, sollte der Servopositionierregler so dicht wie möglich am Motor angeordnet werden.

  • Seite 18: Beschreibung Des Antriebsmoduls

    Beschreibung des Antriebsmoduls stellungen und Statusanzeige Auf de r Frontseite (IMD40) bzw. an der Seite (IMD20) des Moduls befindet sich ein DIL-Schalter für instellungen von Knotenadresse, Baudrate, Limit Bridge und CAN-Terminator. Außerdem wird über LED´s der momentane Betriebszustand angezeigt. -Schalter Der DIL-Schalter wird nur beim Einschalten des Moduls oder nach einem Reset abgefragt.

  • Seite 19: Betriebsarten

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Beschreibung des Antriebsmoduls riebsarten Es gibt hier zwei Gr uppen von Betriebsarten, die sich hauptsächlich in der Art der Reglerfreigabe nterscheiden. Bei den CanOpen-Betriebsarten wird der interne Zustand (Statemachine) über den an-Bus oder die serielle Schnittstelle gesteuert, während bei den anderen Betriebsarten nur zwei Zustän...

  • Seite 20: Led´s Imd40

    Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul IMD20, IMD40 Bei fehlendem Freigabe-Signal blinken alle zwei LED´s (STS1 und STS2) ca. einmal pro 1,5 Sekunden kurz auf. NMT-Zustand: STOPPED oder Alles in Ordnung PRE-OPERATIONAL STS1 Kein Freigabe-Signal (Eingang 4) Antriebs-Zustand: Blink-Intervall ca. 1,5s Störung auf dem CAN-Bus...

  • Seite 21: Hardware-Beschreibung Imd20

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Beschreibung des Antriebsmoduls NMT-Zustand: STOPPED oder Alles in Ordnung PRE-OPERATIONAL STS1 Kein Freigabe-Signal (Eingang 4) Antriebs-Zusta Blink-Intervall ca. 1,5s Störung auf dem CAN-Bus (Dauerhaft gleichzeitiges Blinken) STS2 Blinkcode im Fehlerfall Blink-Inte rvall ca. 0,5s (Kein da uerhaft gleichzeitiges Blinken)

  • Seite 22: Steckerverbinder X2 - 15Poliger Sub-D - Anschluss Encoder, Hallsensoren, Endlagenschalter

    Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul IMD20, IMD40 Steckerverbinder X2 – 15poliger Sub-D - Anschluss Encoder, Hallsensoren, Endlagenschalter → Hall A ← Encod Spg 5 (Digital → Encoder /Z → Encoder /B → Encoder /A Logic +24V → Endlagenschalter 1(Limit SW1) GND_24V (Logic GND) →...

  • Seite 23: Steckverbinder X4 - Rj45 - Rs-232 Und Can In

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Beschreibung des Antriebsmoduls Steckverbinder X4 – RJ45 - RS-232 und CAN IN ↔ ↔ RS232 RS232 RS232 Signal (Digital High GND) Steckverbinder X5 – RJ45 – CAN OUT ↔ ↔ Signal High Jumper-Einstellungen Für den normalen Betrieb sind keine Einstellungen über Jumper erforderlich. Lediglich für das Laden einer neuen Software-Version mit Hilfe des Bootstrap-Loaders muss der Bootstrap-Jumper gesteckt werden.

  • Seite 24: Digitaler Ausgang Ready

    Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul IMD20, IMD40 Eingang P2.0 10NF 74HCT14SO TLP124 GND 24V Digitaler Ausgang Ready Der Ausgang Ready ist als potentialfreier Kontakt ausgeführt. Er zeigt die Betriebsbereitschaft des Moduls an und wird nur gesetzt, wenn die Modul-Software korrekt funktioniert (Überwachung durch internen Watchdog-Timer).

  • Seite 25: Digitaler Ausgang Endlagenschalterkette

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Beschreibung des Antriebsmoduls Digitaler Ausgang Endlagenschalterkette Der Ausgang Endlagenschalterkette ist als potentialfreier Kontakt ausgeführt. Er zeigt, ob beide Endlagenschalter nicht betätigt sind (potentialfreier Kontakt geschlossen). Ist ein oder beide Endlagenschalter betätigt, ist der Kontakt geöffnet. Dieses Signal kann im Sicherheitskreis zur Überwachung der Endlagenschalter verwendet werden.

  • Seite 26: Can

    Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul IMD20, IMD40 LTC489-SOL16 Encoder A Encoder B Encoder Z Encoder /A Encoder /B Encoder /Z +5V Encoder ncoder GND Der Aufbau des Can-Net zwerkes sollte so ausgeführt werden, dass sich auf beiden Seiten ein Absch swiderstand von 120 Oh m befindet.

  • Seite 27: Hardware-Beschreibung Imd40

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Beschreibung des Antriebsmoduls Hardware-Beschreibung IMD40 Steckverbinder Alle Steckverbinder b efinden sich in der Front des Antriebsmoduls mit Ausnahme des Anschlusses für den Bremswide rstand auf der einen Seite der IMD40. Steckerve nder X1 – Anschluss Betriebsspa nnung AC 220V, Motor und Bremswiderstand Signal ←...

  • Seite 28: Steckerverbinder X2 - Anschluss Betriebsspannung 24V, Temperatur Und Bremse

    Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul IMD20, IMD40 Steckerverbinder X2 – Anschluss Betriebsspannung 24V, Temperatur und Bremse → +24 V (Logic 24V) → peratursensor Moto (Temperature) ← Brem se (Brake) GND_24V (Logic GND) Limit-SW1 Limit-SW2 GND_24V (logic GND) Steckerve rbin der X3 – 15poliger Sub-D - Anschluss Encoder, Hallsensoren, Endlagenschalter Signal →...

  • Seite 29: Steckerverbinder X4 - 20Polig - Systemanschluss

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Beschreibung des Antriebsmoduls Steckerverbinder X4 – 20polig - Systemanschluss Signal GND_24V (Logic GND) +24V (Logic 24V) → Eingang Kette Endlagenschalter In (Limit IN) ← Ausgang Homing → Eingang Ready In (Ready IN) → Eingang Enable → Analog GND →...

  • Seite 30: Steckverbinder X7 - Bremswiderstand

    Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul IMD20, IMD40 Stec verbinder X7 – Bremswiderstand Der Steckverbinder X7 befindet sich an der Seite der IMD40. Hier kann ebenfalls der Bremswiderstand angeschlossen werden (s iehe Steckverbinder X1). Externer Bremswiderstand Anschluss 1 Externer Bremswiderstand Anschluss 2 Signal Achtung Anschluss führt hohe Spannung !

  • Seite 31: Beschaltung Der Ein- Und Ausgänge

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Beschreibung des Antriebsmoduls Beschaltung der Ein- und Ausgänge Digitale Eingänge Endlagenschalter, Referenzschalter, Enable Die Auswertung der Eingänge ist über Software einstellbar. Siehe “Dialogfeld Eingänge” auf Seite 75. gang P2.0 10NF 74HCT14SO TLP124 GND 24V Digitaler Ausgang Ready Der Ausgang Ready ist als potentialfreier Kontakt ausgeführt.

  • Seite 32: Digitaler Ausgang Endlagenschalterkette

    Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul IMD20, IMD40 +24V TLP124 Ausgang Bremse DGND GND_24V Digitaler Ausgang Endlagenschalterkette Der Ausgang Endlagenschalterkette ist als potentialfreier Kontakt ausgeführt. Er zeigt, ob beide Endlagenschalter nicht betätigt sind (potentialfreier Kontakt geschlossen). Ist ein oder beide Endlagenschalter betätigt, ist der Kontakt geöffnet. Dieses Signal kann im Sicherheitskreis zur Überwachung der Endlagenschalter verwendet werden.

  • Seite 33: Can

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Beschreibung des Antriebsmoduls die Verwendung von paarweise verdrillten, geschirmten Kabeln für die Encoderverdrahtung empfohlen. Die Spannungsversorgung des Encoders (5 Volt) wird vom Antriebsmodul bereitgestellt. Der maximale Versorgungsstrom beträgt 100 mA. LTC489-SOL16 Encoder A Encoder B Encoder Z...

  • Seite 34: Datenübertragung

    Serielle Schnittstelle RS232 • Can-Bus Die RS232 Schnittstelle und CAN-Bus-Anschluss befindet an Steckverbinder X4 (IMD20) bzw. X5 (IMD40). Über beide Schnittstellen kann auf alle Objekte (Parameter) des Moduls zugegriffen werden. Die Zugriffsrechte sind abhängig vom Kommunikationskanal, der über den DIL-Schalter auf der Frontseite eingestellt ist.
  • Seite 35 Positioniermodul IMD20, IMD40 Beschreibung des Antriebsmoduls Steuerzeichen Bedeutung SDO-Anfrage (wird vom Modul empfangen) SDO-Antwort (wird vom Modul gesendet) Einschaltmeldung (Boot-Up Message) Emergency-Telegramm Fehler bei Übertragung F1: zuwenig Zeichen empfangen F2: Checksum Fehler F3: zuviele Zeichen empfangen F4: Fehler beim Umwandeln der Zeichen Die Checksumme wird aus den 1 ..

  • Seite 36: Inbetriebnahme

    Achse (Master bzw. Slave) für sich in Betrieb genommen werden, bevor die Maschine zusammengebaut wird. Diese Parameter werden wie normal im Modul abgespeichert. Aus den Regler- und der Bewegungsparametern der Master- und der Slave-Achse ermittelt die Isel-CNC- Steueru ng während d...

  • Seite 37: Beispiel 2

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Beschreibung des Antriebsmoduls Betriebsart: Drehzahlregelung mit Rampenprofil (Profile-Velocity-Mode) arameter "Modes of Op eration" ( 6060 über SDO auf den Wert 3 setzen. Senden Empfangen Daten Daten 2F 60 60 00 03 00 00 00 582 60 60 60 00 00 00 00 00 arameter "...
  • Seite 38 Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul IMD20, IMD40 Parameter "Modes of Operation" (6060 ) über RS232 auf den Wert 1 setzen. Sende Empfangen Daten (ASCCI-Zeichen) Daten C 2F 60 60 0 0 01 10 B 60 60 60 00 E0 Parameter "Controlword" (6040 ) nacheinander auf die Werte 0x06, 0x07, 0x0F setzen.(Zustand...

  • Seite 39: Beispiel 3

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Beschreibung des Antriebsmoduls Abfrage des Statusword (6041 Senden Empfange Daten (ASCCI-Zeichen) Daten C 40 41 60 00 1F B 4B 41 60 00 27 12 DB Beis piel 3: Kommunikation: Analog -Einga audrate: n: 1 Mb it/s...

  • Seite 40: Fehlerzustände

    Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul IMD20, IMD40 Fehlerzustände Nach Auftreten eines Fehlers geht das Modul in den Fehlerzustand, wobei die Endstufe abgeschaltet wird. Übe r die LED´s an der Frontseite wird der aktuelle Fehler durch eine Blinksequenz angezeigt. Siehe E MCY auf Seite 87 Übersicht der möglichen F...

  • Seite 41: Einstellprogramm Acsetup

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Einstellprogramm ACSetup Einstellprogramm ACSetup Menüs Befehle des Menüs Datei Befehl Neu (Menü Datei) Verwenden Sie diesen Befehl zur Erstellung einer neuen DCF-Datei mit Defaultparametern. Abkürzungen Werkzeugleiste: Tastatur: STRG+N Befehl Öffnen (M enü Datei) erwenden Sie diesen Befehl, um eine bestehende DCF-Datei zu öffnen. Wenn der Online-Modus aktiv ist, müssen die Parameter des Moduls erneut eingelesen werden.

  • Seite 42: Der Befehl Beenden (Menü Datei)

    Einstellprogramm ACSetup Positioniermodul IMD20, IMD40 Befehl Beenden (Menü Datei) Verwenden Sie diesen Befehl zum Beenden Ihrer Sitzung mit ACSetup. Alternativ dazu können Sie aus dem Systemmenü der Anwendung den Befehl Schließen wählen. Das Programm fragt n ach, ob Sie den aktuelle n Parametersatz mit nicht gesicherten Änderungen speichern wollen.

  • Seite 43: Befehle Des Menüs Inbetriebnahme

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Einstellprogramm ACSetup Befehle des Menüs Inbetriebnahme Der Befehl Schrittweise Inbetriebnahme Dieser Befehl startet einen Assistenten für die schrittweise Parametrierung des Antriebsmoduls. Hierbei werden die Dialogfelder zum Einstellen der Antriebs- und Regelparameter in einer vorgegebenen Reihenfolge durchlaufen. Auf diese Weise ist eine sichere Inbetriebnahme gewährleistet.

  • Seite 44: Der Befehl Firmware-Update / Normal

    Einstellprogramm ACSetup Positioniermodul IMD20, IMD40 Firmware-Update über Bootstrap-Loader hat der Modul das Standardpasswort „ISEL“. Über das Menü Extras\Passwort kann ein neues Passwort jederzeit definiert werden Solange das Standardpasswort gültig ist, merken die Anwender während der Benutzung von ACSetup nicht, dass ein Passwort notwendig ist. Falls das Passwort anders als das...

  • Seite 45: Der Befehl Firmware-Update / Über Bootstrap-Loader

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Einstellprogramm ACSetup Firmware-Update” auf Seite 79 Der Befehl Firmware-Update / über Bootstrap-Loader Verwenden Sie diesen Befehl, um eine neue Software in das Antriebsmodul zu laden, wenn sich dort kein lauffähiges Programm befindet. Hierzu ist es notwendig auf der Baugruppe den Bootstrap-Jumper zu stecken (siehe "Jumper- Einstellung"...

  • Seite 46: Der Befehl Info

    Einstellprogramm ACSetup Positioniermodul IMD20, IMD40 Der Befehl Info Dieser Befehl zeigt ein Dialogfeld mit der aktuellen Programmversion an.

  • Seite 47: Programmoberfläche

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Einstellprogramm ACSetup Programmoberfläche Werkzeugleiste Die Werkzeugleiste stellt Abkürzungen für oft benötigte Menübefehle zur Verfügung: Öffnet eine neue Parameterdatei Öffnet eine vorhandene Parameterdatei Speichert die geöffnete Parameterdatei Stellt die Verbindung zum Antriebsmodul her Wählt CAN als aktive Verbindung zum Modul aus Wählt die serielle Schnittstelle als aktive Verbindung aus...

  • Seite 48: Antriebsstatus

    Einstellprogramm ACSetup Positioniermodul IMD20, IMD40 Antriebsstatus Über diese Anzeige kann bei aktivem Online-Modus der Betriebszustand des Antriebsmoduls abgelesen und geändert werden. Der Status wird ca. 5 mal pro Sekunde über die aktive Verbindung abgefragt. Die einzelnen Zustände und Übergänge sind in der CANOpe Spezifikation DS402 für Antriebe festgelegt.

  • Seite 49: Monitorfenster Für Can-Kommunikation

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Einstellprogramm ACSetup Für Testzwecke können übe r das Eingabefeld und den <Senden> Button beliebige Daten zum Modul gesendet werden. Monitorfenster für CAN-Komm unikation CAN-Adresse (Knotennr.1) CAN-DATEN (SDO) Empfangene CAN-Nachricht In diesem Fenster werden die CAN-Daten angezeigt, welche zwischen dem Einstellprogramm ACSetup und dem ausgewählten Antriebsmodul ausgetauscht werden.

  • Seite 50: Programmfunktionen

    Einstellprogramm ACSetup Positioniermodul IMD20, IMD40 Programmfunktionen enverbindung herstellen Das Positioniermodul IMD20, IMD40 kann intern einen konfigurierbaren Parametersatz speichern, in dem alle Einstellungen des Antriebs und der Regelung enthalten sind. Wenn noch keine Einstellungen vorgenommen wurden, enthalten die Pa rameter Standardwerte.

  • Seite 51: Can-Einstellungen

    Falls der CAN-Treiber schon von einer anderen Applikation gestartet ist, kann das Programm ACSetup normalweise den Can-Bus nicht mehr benutzen, um mit dem Modul IMD20, IMD40 zu kommunizier en. Es geht nur n och über die serielle Schnittstelle. Falls Sie ACSetup mit dem CAN-...

  • Seite 52: Inbetriebnahme / Anpassen Von Parametern

    Objektverzeichnis“ Hauptmenüs Einstellungen\Object-Verzeichnis erfolgen. Wenn das Antriebsmodul zusammen mit der Isel-Steuerkarte UPMV4/12 betrieben wird, muss vom Einstellprogramm ACSetup ein Freigabesignal erzeugt werden, damit die Endstufen eingeschaltet werden können. Dazu muss in einem speziellen Dialogfeld der Pfad der zur UPMV4/12 gehörenden INI-Datei eingetragen werden.
  • Seite 53 Standardpasswort „ISEL“ in Benutzung ist. Sonst nicht. Die dauerhafte Abspeicherung der Daten kann aber immer über den Button <OK> oder über dem „Dialogfeld Objektverzeichnis“ des Hauptmenüs Einstellungen\Object-Verzeichnis erfolgen. Die Inbetriebnahme über diese Option ist sinnvoll, falls man eine schnelle Änderung oder Detailverbesserungen machen will.

  • Seite 54: Dialogfeld Verbindung

    Einstellprogramm ACSetup Positioniermodul IMD20, IMD40 Dialogfeld Verbindung Hier können Sie die aktive Verbindung auswählen und die zugehörigen Einstellungen anpassen. Danach kann der Online-Modus aktiviert werden. Bei der schrittweisen Inbetriebnahme wird der Online-Modus automatisch mit der Schaltfläche <Weiter> gestartet.

  • Seite 55: Dialogfeld Betriebsart

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Einstellprogramm ACSetup Dialogfeld Betriebsart Die aktuelle Betriebsart wird in diesem Dialogfeld angezeigt und kann geändert werden, wenn nicht am DIL-Schalter der Analog-Sollwerteingang eingestellt wurde (Geschwindigkeitsregler fest voreingestellt). Bei der schrittweisen Inbetriebnahme richtet sich die Anzahl der folgenden Einstelldialoge nach der hier ausgewählten Betriebsart.

  • Seite 56: Dialogfeld Offset-Abgleich

    Einstellprogramm ACSetup Positioniermodul IMD20, IMD40 Dialogfeld Offset-Abgleich Durch den Offset-Abgleich werden die Offsets gemessen und die Endstufe kalibriert. Der Offset- Abgleich wird automatisch im Antriebsmodul durchgeführt und wird über die entsprechende Schaltfläche ausgelöst.

  • Seite 57: Dialogfeld Analog-Eingang

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Einstellprogramm ACSetup Dialogfeld Analog-Eingang Diese Einstellmöglichkeit dient dazu, kleine Nullpunkt-Abweichungen und Spannungsschwankungen am Analogeingang zu beseitigen. Der digitalisierte Spannungswert wird im eingestellten Bereich um den Nullpunkt auf Null gesetzt. Dieser Parameter hat nur in den Betriebsarten mit Analogeingang...

  • Seite 58: Dialogfeld Bremse

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Dialogfeld Bremse Der Ausgang 3 (X1 Pin 7 bei IMD20, X2 Pin 3 bei IMD40) ist extra für die Steuerung einer angeschlossenen Bremse ausgelegt. Die Benutzung der Bremse ist optional. Falls die Bremse nicht vorhanden ist, soll der manuelle Steuerungsmodus gewählt werden. In diesem Modus muss die Applikationssoftware den Ausgang bzw.

  • Seite 59: Dialogfeld Stromregler

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Einstellprogramm ACSetup Dialogfeld Stromregler Die Ein stellung des PI-Stromreglers erfolgt über die Parameter kp (Proportionalverstärkung) und ki ntegralverstärkung). Ausgehend von den Default-Werten kann eine Optimierung des Reglers vorgenommen werden. Um den Einstellvorgang zu vereinfachen, wird zum Testen ein intern erzeugtes Rechtecksignal (drei Impulse) auf den Reglereingang gegeben.
  • Seite 60 Einstellprogramm ACSetup Positioniermodul IMD20, IMD40 Sollwert (Spitzenstrom) Anhand der Iststrom-Anzeige kann die Sprungantwort des Reglers beurteilt werden. Nur wenn der Sollwert eingehalten wird, entsprechen die eingestellten Stromwerte für Nenn- und Spitzenstrom auch den tatsächlichen Strömen. Die Werte iq_Limit und id_Limit begrenzen den Stromreglerausgang und können hier geändert werden.

  • Seite 61: Dialogfeld Encoder

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Einstellprogramm ACSetup Dialogfeld Encoder Eine funktionierende Encoder-Verbindung ist Voraussetzung für die Inbetriebnahme des Geschwindigkeits- und Lagereglers. Bei einem falschen oder fehlerhaften Anschluss des Encoders würde der Motor unkontrollierte Bewegungen ausführen. Die Überprüfung der Encoderverbindung wird intern im Antriebsmodul vorgenommen. Zuerst wird geprüft, ob im Stillstand (ca.

  • Seite 62: Dialogfeld Motor Und Getriebe

    Einstellprogramm ACSetup Positioniermodul IMD20, IMD40 Dialogfeld Motor und Getriebe In d em Dialogfeld können die Motordaten und die Getriebedaten eingegeben we rden. Aus den Motordaten kann die Stromreglerbegrenzung (iq_Limit, id_Limit) berechnet werden. Im Dialogfeld Stromr egler kann die Stromreglerbegrenzung manuell geändert werden.
  • Seite 63 6 Hallsensorpositionen eindeutig. Mit dieser groben Lageinformation kann sich der Motor maximal eine Umdrehung drehen, bis das erste Indexsignal ankommt. Ab diesem Zeitpunkt benutzt IMD20/IMD40 die hier eingetragene Encoderindexposition, um den Motor genau zu kommutieren. Bei Linearantrieben ist es oft der Fall, dass das benutzte Längenmesssystem kein Indexsignal liefert.

  • Seite 64: Dialogfeld Drehzahlregler

    Einstellprogramm ACSetup Positioniermodul IMD20, IMD40 Dialogfeld Drehzahlregler Die Einstellung des PID-Geschwindigkeitsreglers erfolgt analog zur Einstellung des Stromreglers (siehe Dialogfeld Stromregler). Zusätzlich gibt es noch die Parameter kd (Differentialverstärkung) und die zugehörige Abtastzeit td. Der Faktor td beeinflusst die Abtastzeit des Differentialanteils nach der Beziehung: Abtastzeit des D-Anteils = Reglerabtastzeit x (1 + td) .
  • Seite 65 Positioniermodul IMD20, IMD40 Einstellprogramm ACSetup Soll-Position Soll-Geschwindigkeit Nachlauf-Begrenzung Ausgang = MAX Masse Ist-Geschwindigkeit Ist-Position Die Abweichung zwischen Soll- und Ist-Position kann nicht größer als die Nachlauf-Begrenzung werden, weil die Soll-Position bei Überschreitung in diesem Abstand der Istposition nachgeführt wird. Ein zu großer Wert der Nachlauf-Begrenzung kann unter Umständen zu einer Dauerschwingung der Achse führen.
  • Seite 66 Einstellprogramm ACSetup Positioniermodul IMD20, IMD40...

  • Seite 67: Dialogfeld Richtung

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Einstellprogramm ACSetup Dialogfeld Richtung Jede Achse (Linearachse, Rundachse), die mit dem Positioniermodul angetrieben wird, sollte eine definierte Achsrichtung haben. Der Motor selbst, wenn er richtig angeschlossen ist, sollte sich bei positiver Richtung rechts herum drehen, und bei negativer Richtung links herum (von vorne gesehen).

  • Seite 68: Dialogfeld Beschleunigung

    Einstellprogramm ACSetup Positioniermodul IMD20, IMD40 Dialogfeld Beschleunigung Maximalbeschleunigung eine Begrenzung für Beschleunigung allen Bewegungsfunktionen mit einer Rampe (Profile Velocity Mode, Profile Position Mode). D.h. die Beschleunigung kann nie größer werden als dieser Wert, auch wenn ein anderer Parameter (z.B. Profile Acceleration) einen höheren Wert enthält.

  • Seite 69: Dialogfeld Geschwindigkeit

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Einstellprogramm ACSetup Dialogfeld Geschwindigkeit Maximalgeschwindigkeit eine Begrenzung für Geschwindigkeit allen Bewegungsfunktionen mit einer Rampe (Profile Position Mode, Profile Velocity Mode). D.h. die eschwindigkeit kann nie größer werden als dieser Wert, auch wenn ein anderer Parameter (z.B. Target Velocity 60FFh) einen höheren Wert enthält.

  • Seite 70: Dialogfeld Lageregler

    Einstellprogramm ACSetup Positioniermodul IMD20, IMD40 Die Beschleunigung ist standardmässig auf 20 % der max. Beschleunigung eingestellt um die Mechanik zu schonen, kann aber auch erhöht werden, wenn z.B. der Bewegungsbereich zu klein ist. ie Maximalgeschwindigkeit wird intern ermittelt und anschließend auf 95 % begrenzt, um eine gewisse Reserve für die Regelung zu haben.
  • Seite 71 Positioniermodul IMD20, IMD40 Einstellprogramm ACSetup Die Einstellung der Regelparameter kann folgendermaßen vorgenommen werden: Defaultwerte laden. Test-Beschleunigung auf Max.Beschleunigung einstellen und Geschwindigkeitsverlauf kontrollieren. kp erhöhen bis ein deutliches Überschwingen auftritt. kd (und/oder td) vergrößern und ggf. kp anpassen, um den Geschwindigkeitsverlauf zu glätten.
  • Seite 72 Die Geschwindigkeitsverstärkung kv ist eine Kenngröße für die Dynamik der Achse. Dieser Parameter wird innerhalb des Positioniermoduls nicht benutzt. Eine übergeordnete CNC-Steuerung wie die ISEL-Steuerung kann diesen Parameter lesen und für die Optimierung des Bewegungsablaufs verwenden. Der kv-Faktor soll durch die Auswahl des Radio-Buttons „kv_Wert“...

  • Seite 73: Dialogfeld Can-Interpolation

    Leistungsendstufe wird dieser Parameter nicht benutzt. Die CNC-Steuerung von ISEL benutzt diesen Parameter. Beim Achstyp kann die Achse entweder als eine Linear- oder als eine Drehachse eingestellt werden. Die CNC-Steuerung von ISEL benutzt diesen Parameter für die Anzeige. Sonst wird der Achstype nicht benutzt.
  • Seite 74 Einstellprogramm ACSetup Positioniermodul IMD20, IMD40 Bei einer Gantry-Achse, wo zwei Achsen synchron bewegt werden sollen, kann der maximale Positionsfehler frei definiert werden. Dieser Grenzwert wird nur von der Slave-Achse überwacht. Die Master-Achse berücksichtigt diesen Grenzwert nicht. Falls die Positionsabweichung zwischen der Master- und der Slave-Achse diesen Wert überschreitet, wird die Slave-Achse sofort mit dem...

  • Seite 75: Dialogfeld Eingänge

    Motortemp eratursensor. Um die Kompatibilität zu den anderen Leistungsendstufen aus dem Haus ISEL zu halten, ist der nicht verfügbare Eingang 3 weiterhin angezeigt. Die Zuordnung der Signale zu den Eingängen ist beliebig, bis auf das Freigabesignal, welches immer auf den Eingang 4 geführt werden sollte (hardwaremäßige Verknüpfung des Eingangs 4 mit Ends tufenfreigabe).

  • Seite 76: Dialogfeld Referenzfahrt

    Einstellprogramm ACSetup Positioniermodul IMD20, IMD40 Dialogfeld Referenzfahrt Die Referenzfahrt dient dazu, den Nullpunkt einer Achse festzulegen. Hierzu bewegt sich die Achse mit der Anfah ren-Geschwindigkeit in eine Richtung bis der angegebene Schalter aktiv wird. Danach fä hrt die Achse (langsam) mit der Herausfahren-Geschwindigkeit in die andere Richtung bis der...

  • Seite 77: Dialogfeld Objektverzeichnis

    Indexsignal des Encoders angeschlossen ist. Ebenso können Sie hier die Geschwindigkeiten und den Referenz-Abstand einstellen. Außerdem besteht die Möglichkeit, die Referenzfahrt zu testen. Zu beachten, dass IMD20/IMD40 die Referenzfahrt auf Referenzschalter nicht unterstützt. D. h. der Anwender muß einen der Endlageschalter als Referenzschalter definieren.
  • Seite 78 Einstellprogramm ACSetup Positioniermodul IMD20, IMD40...

  • Seite 79: Firmware-Update

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Einstellprogramm ACSetup Firm ware-Update Die Software des Antriebsmoduls ist in einem wiederbeschreibbaren Flash-Speicher abgelegt. urch kann das P rogramm auf einfache Weise, ohne Austausch von Speicherbausteinen, von außen in das Modul geladen werden. Das Laden einer neuen Software-Version ist nur über die serielle Schnittstelle möglich.

  • Seite 80: Canopen Protokoll

    CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 nOpen Protokoll Üb ersicht Die Kommunikation in CanOpen Netzen basiert auf CAN-Datenpaketen, deren Inhalt (max. 8 Byte) und Zieladresse vom CanOpen-Protokoll benutz t werden. er Hauptteil der Kommunikation wird über die Kommunikationsobjekte SDO (Service Data Object) und PDO (Process Data Object) abgewickelt.
  • Seite 81 Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Prinzip der Datenübertragung im CANOpen-Netz über SDO´s und PDO´s pen S teuerung .B. P Parameter u d Daten der Steuerung uerungs- z.B. Zielposition Objekt z.B. Zielposition Objekt Y (Objekt 607A, 32bit) (Objekt 607A, 32bit) (16Bit)

  • Seite 82: Sdo

    • Parameter mit 1-4 Byte Länge werden mit einem SDO-Telegramm übertragen (Expedited Transfer). • Daten mit mehr als 4 Byte Länge werden in mehreren aufeinanderfolgenden SDO-Telegrammen übertragen (Normal Transfer). Bei den Antriebsmodulen IMD20, IMD40 können alle Parameter mit Ausnahme der Objekte 1008 (Gerätename), 1009 (Hardwareversion), 100A (Softwareversion) und 2081 (Trace Data) im "Expedited Transfer"...
  • Seite 83 Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Übersicht der möglichen Werte des Command Specifiers beim "Expedited Transfer": Anforderung (Client) Antwort (Server) Command Specifier Command Anzahl der Objekt lesen Inhalt Objektes (Upload Request) (Upload Response) Specifier Datenbytes 0x40 0x42 Keine Angabe 0x4F 0x4B...

  • Seite 84: Pdo

    CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 Beispiel 1: Abfrage der Ist-Position (Objekt 6064 ). Als Antwort wird der Wert 16900000 = 0101DFA0 zurückgeliefert. Data Adress 0x40 0x64 0x60 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Client Server 0x43 0x64 0x60 0x00 0xA0 0xDF...

  • Seite 85: Übertragungsarten

    Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll PDO-Producer R_PDO2 mit Default-Einstellungen 0x300 + Daten Node-ID PDO-Consumer Objekt2 Objekt1 Modes of Controlword Operation Objekt1 Objekt1 Objekt2 Objekt X Objekt X ..Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 0 Byte 1 _PDO2 M...

  • Seite 86: Sync

    CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 Die Übertragung von synchronen PDO´s kann wiederum in zwei Arten unterteilt werden • Zyklis che PDO´s werden periodisch nach einer einstellbaren Anzahl von SYNC-Impulsen (1 - 240) übertrag • Azyklisch e PDO´s werden durch ein int...

  • Seite 87: Emcy

    Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll EMCY Emergency-Nachrichten werden durch interne Fehler im Gerät ausgelöst und mit hoher Priorität auf Can- us gele gt. Eine übe rgeord nete St euerung ann somit sehr sch ell auf ein Fe hlverhalten einzelne r Ko...

  • Seite 88: Zustandsdiagramm

    CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 Befehlscode (CS) des NMT-Objektes Bedeutung „Start Remote Node“ ustand O perationa einsch lten „Stop Remote Node “ Zustan ped einschalten „Enter Pre-Operat al“ Zustand re-Operati nal ei sch alten „Reset Node“ Reset all Para meter und N eustart „Reset Communict n“...

  • Seite 89: Einschaltmeldung - Boot-Up Objekt

    Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Auswirkungen der Zustände auf die Verarbeitung von Kommunikationsobjekten: Initialisierung Pre-Operational Operational Stopped jekt jekt ot-U bjekt incl. N de G rding Einschaltmeldung - Boot-Up Objekt Nach erfol greiche r Initialisierun g sendet das M odul ei...
  • Seite 90 CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 0x700 + Node_ID NMT-Master NMT-Slave 0x700 + 1 Datenbyte Node_I D Bit7 Bit 0 - 6 toggle NMT-Status Stopped 0x04 0x05 erati onal Pre- rati onal 0x7F Beispiel: Das Modul ist im Zustand Operational. Nachde...

  • Seite 91: Objektverzeichnis

    Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis enthält alle Parameter und Variablen des Moduls, die über das Can-Netz gele sen oder ges chrieben wer den k önnen. D ie Eintr äg e des Verzeichnisses sind durch ein en 16-Bit...
  • Seite 92 CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 Der Fehlerspeicher enthält die im Gerät aufgetretenen und über das Emergency-Objekt gemeldeten Fehler. • SubIndex 0 enthält die Anzahl der aufgezeichneten Fehler. • Jeder neue Fehler wird unter dem SubIndex 1 gespeichert, die vorangegangenen werden in der Liste nach unten geschoben.
  • Seite 93 Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Guard- Time ex Sub Name Attrib Defaultwert Bedeutung 100C Guard-Time Unsigned 16 Abstand zwischen zwei Guard-Telegrammen Millisekunden Sieh e " Üb erwachung - Guardin g" auf Seite 8 . Life Time Factor Inde Sub Name...

  • Seite 94: Pdo / Mapping Parameter

    CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 Hochau fgelös ter Zeitgeb Index Sub Name Attrib efaultwert Be utung 1013 High Resolution Unsigned Hochaufgelöster Time Stamp itgeber (µs) Synchronisierung des Interpolationstakt es im Interpolationsmode COB-ID Fehlernachricht ex Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung...
  • Seite 95 Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll eceive PDO2 - Komm unikations -Para meter Index Sub Name Attri Default wert Bedeutung 1401 R_PDO2 Parameter RECORD Komm.-Parameter 1401 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 1401 COB-ID Unsigned 32 0x300+Kn.Nr Identifier des RxPDO2...
  • Seite 96 CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 eive PDO3 - Mapping-Parameter Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1602 R_ PDO3 Mapping RECORD Mapping-Parameter 1602 No. of Obj. in PDO Unsigned 8 Anzahl der Objekte 1602 Mapping for 1st Obj. Unsigned 32 0x60400010 Mapping des 1.
  • Seite 97 Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Transmit PDO3 - Kommunikation s-Paramete Index Sub Name Attri Defa ultwert Bedeutung 1802 T_PDO3 Parameter RECORD Komm.-Parameter 1802 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge COB-ID Unsigned 32 0x380+Kn.Nr Identifier des TxPDO3 1802...
  • Seite 98 CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 Transmit PDO3 Mapping-Parameter Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1A02 T_ PDO3 Mapping RECORD Mapping-Parameter 3. Transmit-PDO´s 1A02 No. of Obj. in PDO Unsigned 8 Anzahl der Objekte 1A02 Mapping for 1st Obj. Unsigned 32 0x60410010 Mapping des 1.

  • Seite 99: Geräteprofil-Parameter

    Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Geräteprofil-Parameter In CanOpen exist ieren für vers chied ene Gerä te (z.B. /O-Mo ule, Antriebe Encoder, ...) sogenannte ätep file, in denen für jede Geräte asse vordefinie rte Para meter und Betriebsarten zur fügu stehen. Je nach...
  • Seite 100 CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 • Fault Reaction Active: Ein Fehler ist aufgetreten. Motor wird mit Quick-Stop-Rampe gebremst, anach Überg ang in den Z ustand Fa ult. Bei kritisc hen F ehlern wird s fort in den Zu stand Fault ewec hselt.

  • Seite 101: Betriebsart

    Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Bedeutung der Bits im Statusword Alle Betriebs etriebsa Betriebsart Betrieb sart bsarten rehzahl regelung sitio nier eferenzfah Interpolation 0 – 3 Zustand der Statemachine Endstufe gesperrt (kein Freigabe-Signal am Eingang 4) 5 – 6 Zustand der Statemachine I²t - Strombegrenzung ist aktiv...

  • Seite 102: Stromregelung

    Motor Rated Current Unsigned 32 3000 Nennstrom in mA Die erlaubten Einstellungen für den Nennstrom liegen im Bereich 0 bis 10000 mA. Der Nennstrom wird bei IMD20 auf 25 00 (mA) un d bei IM D40 a uf 8000 (mA) begrenzt.

  • Seite 103: Profile Velocity Mode - Geschwindigkeitsregelung Mit Rampenprofil

    Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Profile Velocity Mode - Geschwindigkeitsregelung mit Rampenprofil hier aufgefüh rten Objekt e spie len in der Bet bsart Geschwindig eitsregelung eine Rolle. Auß erdem wird de r Parameter Besc hleunigu ng (60 , sie e Positionsmo...

  • Seite 104: Profile Position Mode - Positionsregelung Mit Rampenprofil

    CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 Velocity Window Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 606D Velocity Window Unsigned 16 Geschwindigkeitsfenster für Erreichen Sollgeschwindigkeit Anwender-Einheiten / s Velo city Window Time Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung Velocity Window Unsigned 16 Zeitfenster für Erreichen...
  • Seite 105 Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Antriebsmodul übernimmt die Daten am Ende des aktuellen Segmentes und startet gleichzeitig die e Bewegung. Ebenso wi rd das Se gment 4 dire kt an Segment 3 ge setzt, wobei d er Antrie b hie...
  • Seite 106 CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 chleunig Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6083 Profile Acceleration Unsig ned 32 100000 Beschleunigun Anwender-Einheiten / s² Aktu eller Positions-Sollwert ex Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung Position Demand Signed 32 Aktueller Positions-...

  • Seite 107: Interpolated Position Mode - Positionsregelung Mit Interpolation

    Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Lage regler Parameter Inde x Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 60FB Posit Control RECORD Parameter Para meter Lagereglers 60FB Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 60FB Unsigned 16 Proportionalverstärkung 60FB Ki (Dummy) Unsigned 16 Integralverstärkung...

  • Seite 108: Homing Mode - Referenzfahrt

    CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 Festlegen der Interpolations-Methode Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 60C0 Interpolation Signed 16 Auswahl der Submode Select Interpolation Datensatz für Interpolation Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 60C1 Interpolat Data RECORD Datensatz für...
  • Seite 109 Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Controlword Bit 4 Bedeutung Referenzfahrt nicht aktiv 0 -> 1 Starte Referenzfahrt Referenzfahrt aktiv 1 -> 0 Unterbreche Referenzfahrt Statusw ord Bit tuswo rd Bit 1 3 Bed tung Refere fahrt och nicht abge schlossen...

  • Seite 110: Freifahren Der Achse Aus Einem Endschalter

    CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 Refe renzfahrt Geschwindigkeiten ex Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6099 Homing Speed RECORD Geschwindigkeiten der Referenzfahrt 6099 Number of Entrie Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 6099 ring Unsigned 32 10000 Geschwindigkeit während Search For Switc...

  • Seite 111: Factor Group - Umrechnungsfaktoren

    Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Fact or Group - Umrechnungsfaktoren Die Objekte in der Factor Group werden zur Umrechnung der Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungswerte von Anwender-Einheiten (z.B. µm) in interne Einheiten (Inkremente) benötigt. Das einzige Objekt, das wirklich für die Umrechnung benötigt wird, ist der Umrechnungsfaktor (6093 ).

  • Seite 112: Allgemeine Parameter

    CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 Inkrementalgeber-Auflösung Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 608F Position Encoder RECORD Auflösung Resolution Inkrementalgebers 608F Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 608F Encoder Increments Unsig 4000 Anzahl Encoder-Impulse (4-facher Wert Strichzahl)
  • Seite 113 Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Maximalgeschwindig keit Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 607F Max Profile Velocity Unsigned 3 00000 Maximalgeschwindigkeit Die Maxim algeschwindigkeit begren zt intern all eschwindigkeiten in de n Betrieb sarten Profile city ode und Profile P ition Mode.
  • Seite 114 CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 Die Bedeutung der Bits ist intern folgendermaßen festgelegt: Bitnummer Bedeutung Bit 0 Ausgang 3 für die Bremsesteuerung Bit 1 ... 7 Noch frei Spezifis che Paramete r der Leistu ngsen dstufe Index S Name ttrib...
  • Seite 115 Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Motor Data Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6410 Motor Data RECORD Allgemeine Parameter angeschlossenen Motors 6410 Number of Entries Unsigned 8 CONST Hall_CBA_001 Unsigned 16 Position [Inkr.] für Position CBA_Halls_Zustand 001 6410 Hall_CB...
  • Seite 116 Motordatenblatt stehe n, kann man sie auch messen. Es ist aber ein ziemlich komplizierter Vorgang. Sie können mit ISEL in Verbindung setzen. Wir helfen Ihnen weiter. In den ubinde xs 09 ... 0C muß der Anw...
  • Seite 117 Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Der Parameter "Invert Digital Inputs" bestimmt, ob die Eingänge low-aktiv oder high-aktiv ausgewertet werd In e v rt Di gital Inputs Bedeutung Bit 0 .. 3 Eingang 1 .. 4 ist high-aktiv (d. h. keine Signalinvertierung) Eing ang 1 ..

  • Seite 118: Herstellerspezifische Parameter

    Abschaltung der Reglung, bis die Motorphasenströme wieder unter den Limitwert gen. Zu beachten, dass es hier nicht zum Abschalten vom IMD20/IMD40 führt. Es handelt sich hier nur um eine Sicherheitsmaßnahme. Herstellerspezifische Parameter Im Bereich 2000...
  • Seite 119 Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung Axis Ty Unsigned 8 Linearachse Rotation sachse Die CNC-Steuerung von ISEL benutzt diesen Parameter für die Anzeige. Sonst hat dieser Parameter keine konkrete Anwendung. Password Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2042 Password RECORD Ändern vom Passwort...
  • Seite 120 Slave an. Die sieben zuletzt genannten Objekte werden ausschließlich von einer Slave-Achse benutzt. Im Masterbetrieb werden sie nicht berücksichtigt. Mit der Ausnahme der beiden Objekts „Following Error Window“ und „Coupling Factor“ werden alle Objekte der Synchronsteuerung von der Isel-CNC-Steuerung während des Betriebs gesetzt. Im Dialogfeld...
  • Seite 121 Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll „Can-Interpolation“ de r Slave-Achse können der Positionsfehler einer Gantry-Achse als Wert für das bjekt „Following Error Window“ und der Kopplungsfaktor des Slaves als Wert des Objects „Coupling Factor“ definiert werden. Zu beachten, dass diese beiden Objek te einer Slave-Achse und nicht die einer aster-Achse gesetzt werden müssen.
  • Seite 122 CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 Fault Reset Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2051 Fault Reset Unsigned 8 Fehler-Reset oder Reset Schreiben einer 1 löst einen Fehler-Reset aus (alternativ zu Controlword Bit7 0→1). Schreiben einer 2 löst einen kompletten Reset des Moduls aus.
  • Seite 123 Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2072 Number of Entries Unsigned 8 CONST 2072 IMD20 Actual Active Unsigned 8 Bei IMD20, 1= Zwischen- Level Status kreisspannung über 30V, Zwischenkreis- spannung unter 30V 2072 IMD40 Actual Unsigned 16 IMD40, aktuelle...
  • Seite 124 CanOpen Protokoll Positioniermodul IMD20, IMD40 Geschwindigkeitsregler Testsignal Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2091 Velocity / Position RECORD Testsignal für Control Test-Input Geschwindigkeits- Lageregler 2091 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 2091 Test-Input Duration Unsigned 16...
  • Seite 125 Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Trace Data Index Sub Nam Attrib Map Defaultwert Bedeutung Datenfeld für interne 2081 Trace Data Domain Aufzeichnungen Strom- Geschwindigkeits- verläufen, etc.

  • Seite 126: Eds / Dcf Dateien

    Positioniermodul IMD20, IMD40 EDS / DC F Dateien Zum Antrie bsmodul gehört eine sogenannte EDS-Datei (Elektronik Data Sheet), die eine Beschreibung aller Objekte des Moduls enthält. Die se Datei hat eine in CanOpen festgelegte Form, sodass sie von verschiedenen Konfigurations-Tools eingelesen werden kann. Auch das...

  • Seite 127: Anhang

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Anhang Anhang Anschluss der Motionking EC-Motoren an die IMD20, IMD40 Encoderansschluss Der Encoderansch luss gilt für folgende Motionking EC-M ren: 60BLS70A-440-1000 Z (EC 60 S 156W) 60BLS90A-440-1000Z (EC 60 L 235W) 90BLS70A-440-1000Z 90BLS70A-640-1000Z 90BLS100A-440-1000Z 90BLS100A-640-1000Z (EC 86 S 440W)

  • Seite 128: Motoranschluss

    Anhang Positioniermodul IMD20, IMD40 Motoranschluss Der folgende Motoranschluss gilt für die Motionking EC-Motoren Anschluss an IMD20 60BLS70A-440-1000Z (EC 60 S 156W) Anschluss an IMD20 60BLS90A-440-1000Z (EC 60 L 235W) Anschluss an IMD20 90BLS70A-440-1000Z Anschluss an IMD40 90BLS70A-640-1000Z Anschluss an IMD20...

  • Seite 129: Imd20 Basisverbindung

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Anhang IMD20 Basisverbindung iMD 20 DIP-Switch 1 ON CAN-Terminator Limit-Bridge Interface RS232 RS232 Baudrate High High Node-Adr. Limit-Switch Limit-Switch Encoder / Hall Encoder / Hall RS232 RS232 CAN IN CAN IN CAN OUT CAN OUT...

  • Seite 130: Imd20 Systemverbindung

    Anhang Positioniermodul IMD20, IMD40 IMD20 Systemverbindung iMD 20 DIP-Switch 1 ON CAN-Terminator Limit-Bridge Interface RS232 RS232 Baudrate High High Node-Adr. Limit-Switch Limit-Switch Encoder / Hall Encoder / Hall RS232 RS232 CAN IN CAN IN CAN OUT CAN OUT...

  • Seite 131: Glossar

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Index Glossar DCF-Datei Device Configuration File Objekt-Beschreibungen des Moduls und aktueller Wert der Objekte EDS-Datei Elektronik Data Sheet File Objekt-Beschreibungen des Moduls Process Data Object Can-Nachricht mit einem definierten Identifier, die ein oder mehrere Objekte ohne Adressinformationen enthält...

  • Seite 132: Index

    Index Positioniermodul IMD20, IMD40 Index Guarding 89 Abschlusswiderstand 26, 33 Achsrichtung 67, 113 Hart begrenzen 65 Achstyp 119 aktive Verbindung 54 Analogeingang 25, 32 Inbetriebnahme 36, 40, 52 Anhang 127 Interpolation 107 Antriebsstatus 45, 48 Jumper 34 Baudrate 26, 33...
  • Seite 133 Positioniermodul IMD20, IMD40 Index Reglereinstellung 59, 65 RS232 18, 34, 42, 48 td (Abtastzeit) 64 RS422-Spezifikation 25, 32 Umrechnungsfaktoren 111 Schnittstelle 45 UPMV4/12 52 SDO 82 Standardpasswort 44, 119 Statemachine 99 Vorschubkonstante 62 Statusword 100 Vorsteuerungsfaktor 71 Steckerleiste 21, 27, 28...

Diese Anleitung auch für:

Imd40

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