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Isel CPC12 Bedienungsanleitung

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Isel-Positioniermodul mit CanOpen Interface
CPC12
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Verwandte Anleitungen für Isel CPC12

Inhaltszusammenfassung für Isel CPC12

  • Seite 1 Isel-Positioniermodul mit CanOpen Interface CPC12...
  • Seite 2 Positioniermodul CPC12 Zu dieser Anleitung: Trotz aller Sorgfalt können Druckfehler und Irrtümer nicht ausgeschlossen werden. Für Verbesserungsvorschläge und Hinweise auf Fehler sind wir dankbar. Fa. iselautomation KG 2003 Alle Rechte vorbehalten Kein Teil dieser Veröffentlichung darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung der Firma iselautomation KG in jeglicher Weise reproduziert, in einem EDV-System gespeichert oder übertragen werden.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Positioniermodul CPC12 INHALTSVERZEICHNIS Ü bersicht ..........................5 M erkmale des Positioniermoduls ....................5 E insatzbereich ..........................5 B eschreibung des Positioniermoduls ...................6 E instellungen und Statusanzeige ....................6 D IP- Schalter ........................6 L EDs ..........................7 H ardware-Beschreibung ......................8 B eschaltung der Ein- und Ausgänge...
  • Seite 4 Positioniermodul UVE8112 Index ............................89...

  • Seite 5: Übersicht

    • Einfaches Update der Firmware über RS232 Einsatzbereich Das Positioniermodul CPC12 ist für die Ansteuerung eines externen und Hersteller unabhängigen Umrichters mit ±10V–Eingangsignal. Durch die Auswahl von passenden Umrichtern lassen sich beliebige Servo- oder geregelte Schrittmotoren ansteuern. Durch verschiedene Betriebsarten und eine Vielzahl einstellbarer Parameter kann ein weiter Bereich unterschiedlicher Anwendungen in der Automatisierungstechnik und dem Maschinenbau abgedeckt werden.

  • Seite 6: Beschreibung Des Positioniermoduls

    • Der Schalter S6 bestimmt, welcher Kommunikationskanal (CAN, RS232) Priorität hat. • Der Schalter S7 überbrückt die beiden Endlageschalter für den Endlos-Modus einer Drehachse. • Mit dem Schalter S8 kann der Abschlusswiderstand aktiviert werden, falls das Modul CPC12 physikalisch das letzte auf der Can-Bus- Leitung ist.

  • Seite 7: Leds

    Positioniermodul CPC12 Beschreibung des Positioniermoduls LEDs Über die beiden LEDs (STS1 und STS2) wird der Betriebszustand vom CPC12 angezeigt. Im Fehlerfall (Zustand Fault) wird die zweistellige Fehlernummer des aktuellen Fehlers über einen Blink-Code angezeigt. 1. Ziffer: Anzahl der Blinkimpulse beider Status-LEDs.

  • Seite 8: Hardware-Beschreibung

    Beschreibung des Positioniermoduls Positioniermodul CPC12 Hardware-Beschreibung...
  • Seite 9 Positioniermodul CPC12 Beschreibung des Positioniermoduls Phoenix-Stecker CN1 : Device Pin Signal Beschreibung AnaGnd Analogsollwert_ Masse +/-10V +/-10V Analogsollwert_ Ausgang Enable Freigabe externes Gerät – Ausgang 4 Fault Störung von externen Gerät – Eingang 6 24V Spannungsversorgung Spannungsversorgung_ Masse Phoenix-Stecker CN2 : Axis...
  • Seite 10 Beschreibung des Positioniermoduls Positioniermodul CPC12 RJ45-Stecker CN5 : CAN_In / RS232 Signal Beschreibung RS232_TxD Sendesignal von RS232 – verbunden mit PC_RS232_RxD RS232_RxD Empfangsignal von RS232 – verbunden mit PC_RS232_TxD Digital-Masse CAN_L CAN-Signal CAN_L CAN_H CAN-Signal CAN_H CAN_GND CAN-Masse RJ45-Stecker CN6 : CAN_Out...

  • Seite 11: Beschaltung Der Ein- Und Ausgänge

    Positioniermodul CPC12 Beschreibung des Positioniermoduls Bootstrap-Jumper Für den normalen Betrieb sind keine Einstellungen über Jumper erforderlich. Lediglich für das Laden einer neuen Software-Version mit Hilfe des Bootstrap-Loaders muss das Gehäuse aufgemacht und der entsprechende Jumper gesteckt werden. Siehe auch "Der Befehl Firmware-Update / über Bootstrap- Loader"...
  • Seite 12 Beschreibung des Positioniermoduls Positioniermodul CPC12 Ein High_ Pegel auf Eingang 4 bedeutet die Freigabe des Moduls. Sonst bleibt das Modul CPC 12 gesperrt. Der Eingang 5 mit High_ Pegel signalisiert dem Modul, dass die Zwischenkreisspannung des externen Umrichters in Ordnung ist. Der externe Umrichter kann über den Eingang 6 durch den High_Pegel mitteilen, dass er sich in fehlerfreiem Zustand befindet.
  • Seite 13 Positioniermodul CPC12 Beschreibung des Positioniermoduls Analog-Ausgang Der Analogsollwert (-10 V .. +10 V) ist über einem 12-Bit-D/A-Umsetzer vorbereitet. Das Signal kann entweder an den positiven Eingang (+) oder an den invertierenden Eingang (-) des externen Umrichters angeschlossen werden. Bezugspotenzial ist immer Analog-GND.
  • Seite 14 Beschreibung des Positioniermoduls Positioniermodul CPC12 L T C489-S OL16 Encoder A Encoder B Encoder Z Encoder /A Encoder /B Encoder /Z +5V Encoder Encoder GND Der Aufbau des Can- Netzwerkes sollte so ausgeführt werden, dass sich auf beiden Seiten ein Abschlusswiderstand befindet.

  • Seite 15: Datenübertragung

    Die serielle Schnittstelle (TTL-Pegel) auf dem Stecker CN4 ist zuständig für die Kommunikation zwischen dem Modul CPC12 und dem externen Gerät. Über diesen Weg können die Daten des externen Geräts abgefragt werden. Momentan wird nur das Protokoll der seriellen Übertragung von der Firma KEB ( h ttp://www.keb.de...

  • Seite 16: Inbetriebnahme

    Beschreibung des Positioniermoduls Positioniermodul CPC12 Steuerzeichen Bedeutung SDO-Anfrage (wird vom Modul empfangen) SDO-Antwort (wird vom Modul gesendet) Einschaltmeldung (Boot-Up Message) Emergency-Telegramm Fehler bei Übertragung F1: zuwenig Zeichen empfangen F2: Checksum Fehler F3: zuviele Zeichen empfangen F4: Fehler beim Umwandeln der Zeichen Die Checksumme wird aus den 1 ..

  • Seite 17: Besonderheiten Bei Der Inbetriebnahme Einer Gantry-Achse

    Eine Achse arbeitet als Master und die andere ist der Slave. Um eine Gantry-Achse in Betrieb zu nehmen, muß jede Achse (Master bzw. Slave) für sich in Betrieb genommen werden, bevor die Maschine zusammengebaut wird. Diese Parameter werden wie normal im CPC12-Modul abgespeichert. Aus den Regler- und der Bewegungsparametern der Master- und der Slave-Achse...
  • Seite 18 Beschreibung des Positioniermoduls Positioniermodul CPC12 Parameter "Controlword" (6040 ) über SDO nacheinander auf die Werte 0x06, 0x07, 0x0F setzen. (Zustand "Operation Enable" einschalten) Senden Empfangen Daten Daten 2B 40 60 00 06 00 00 60 40 60 00 00 00 00 00...
  • Seite 19 Positioniermodul CPC12 Beschreibung des Positioniermoduls Über den Parameter "Profile Acceleration" (6083 ) die gewünschte Beschleunigung einstellen. Z.B. 100000 (0x000186A0) Senden Empfangen Daten (ASCCI-Zeichen) Daten C 23 83 60 00 A0 86 01 00 D3 B 60 83 60 00 BD Geschwindigkeit setzen "Profile Velocity"...

  • Seite 20: Fehlerzustände

    Beschreibung des Positioniermoduls Positioniermodul CPC12 Fehlerzustände Nach Auftreten eines Fehlers geht das Modul in den Fehlerzustand. Über die beiden LEDs (STS1 und STS2) wird der aktuelle Fehler durch eine Blinksequenz angezeigt. Siehe EMCY auf Seite 53 Übersicht der möglichen Fehlerzustände:...

  • Seite 21: Einstellprogramm Cpcsetup

    Positioniermodul CPC12 Einstellprogramm CPCSetup Einstellprogramm CPCSetup Menüs Befehle des Menüs Datei Der Befehl Neu (Menü Datei) Verwenden Sie diesen Befehl zur Erstellung einer neuen DCF-Datei mit Defaultparametern. Abkürzungen Werkzeugleiste: Tastatur: STRG+N Der Befehl Öffnen (Menü Datei) Verwenden Sie diesen Befehl, um eine bestehende DCF-Datei zu öffnen. Wenn der Online-Modus aktiv ist, müssen die Parameter des Moduls erneut eingelesen werden.

  • Seite 22: Befehle Des Menüs Verbindung

    Einstellprogramm CPCSetup Positioniermodul CPC12 Befehle des Menüs Verbindung Der Befehl Online Mode ein/aus Verwenden Sie diesen Befehl um den Online-Modus ein- oder auszuschalten. (siehe "Online-Betrieb" auf Seite 28). Im Online-Modus haben alle Parameter im Einstellprogramm CPCSetup und im Antriebsmodul die gleichen Werte.

  • Seite 23: Befehle Des Menüs Einstellungen

    Mit der Vergabe eines Passwortes bietet das Einstellprogramm CPCSetup den Anwendern die Möglichkeit, die Parameter im Antriebsmodul vor ungewünschten Zugriffen zu schützen. Nach einem Firmware-Update über Bootstrap-Loader hat das Modul das Standardpasswort „ISEL“. Über das Menü Extras\Passwort kann ein neues Passwort jederzeit definiert werden...
  • Seite 24 Einstellprogramm CPCSetup Positioniermodul CPC12 Solange das Standardpasswort gültig ist, merken die Anwender während der Benutzung von CPCSetup nicht, dass ein Passwort notwendig ist. Falls das Passwort anders als das Standardpasswort ist, werden Anwender jedes mal aufgefordert, das richtige Passwort einzugeben, falls die Parameter im Modul dauerhaft abgespeichert werden sollen.

  • Seite 25: Befehle Des Menüs Ansicht

    Positioniermodul CPC12 Einstellprogramm CPCSetup Befehle des Menüs Ansicht Der Befehl Werkzeugleiste Mit diesem Befehl können Sie die Werkzeugleiste ein- und ausschalten. Auf der Werkzeugleiste befinden sich Abkürzungen für bestimmte Menübefehle. Der Befehl Statusleiste Verwenden Sie diesen Befehl um die Statusleiste ein- oder ausschalten. Die Statusleiste zeigt verschiedene Informationen zum Programm und zu den angewählten Menüs an.

  • Seite 26: Programmoberfläche

    Einstellprogramm CPCSetup Positioniermodul CPC12 Programmoberfläche Werkzeugleiste Die Werkzeugleiste stellt Abkürzungen für oft benötigte Menübefehle zur Verfügung: Öffnet eine neue Parameterdatei Öffnet eine vorhandene Parameterdatei Speichert die geöffnete Parameterdatei Stellt die Verbindung zum Antriebsmodul her Wählt CAN als aktive Verbindung zum Modul aus Wählt die serielle Schnittstelle als aktive Verbindung aus...

  • Seite 27: Antriebsstatus

    Positioniermodul CPC12 Einstellprogramm CPCSetup Antriebsstatus Über diese Anzeige kann bei aktivem Online-Modus der Betriebszustand des Antriebsmoduls abgelesen und geändert werden. Der Status wird ca. 5 mal pro Sekunde über die aktive Verbindung abgefragt. Die einzelnen Zustände und Übergänge sind in der CANOpen Spezifikation DS402 für Antriebe festgelegt.

  • Seite 28: Monitorfenster Für Can-Kommunikation

    Menübefehl Verbindung / CAN-Einstellungen vorgenommen werden. Programmfunktionen Datenverbindung herstellen Das Positioniermodul CPC12 kann intern einen konfigurierbaren Parametersatz speichern, in dem alle Einstellungen des Moduls und der Regelung enthalten sind. Wenn noch keine Einstellungen vorgenommen wurden, enthalten die Parameter Standardwerte. Ebenso verwaltet das Einstellprogramm CPCSetup einen aktiven Parametersatz, der beim Öffnen aus einer DCF-Datei eingelesen wird.
  • Seite 29 Positioniermodul CPC12 Einstellprogramm CPCSetup Auf diese Weise ist es z.B. möglich einen fertigen Parametersatz aus einer Datei in das Modul zu laden. Die geladenen Parameter können dann im Modul dauerhaft gespeichert werden (z.B. über das Dialogfeld Objektverzeichnis). Zum Aktivieren des Online-Modus verwenden Sie den Menü-Befehl Online-Modus ein/aus. Der aktuelle Zustand wird auch in der Statusleiste angezeigt.

  • Seite 30: Inbetriebnahme / Anpassen Von Parametern

    Einstellprogramm CPCSetup Positioniermodul CPC12 CAN-Einstellungen Mit dem Befehl Verbindung / CAN-Einstellungen öffnen Sie ein Dialogfeld, mit dem Sie die CAN- Knotennummer, die Baudrate, den Can-Anschluss und die Dll-Funktionsbibliothek für die CAN- Verbindung zum Antriebsmodul einstellen können. Außerdem wird hier der aktuelle Zustand des CAN-Treibers angezeigt.
  • Seite 31 Standardpasswort „ISEL“ in Benutzung ist. Sonst nicht. Die dauerhafte Abspeicherung der Daten kann aber immer über den Button <OK> oder über dem „Dialogfeld Objektverzeichnis“ des Hauptmenüs Einstellungen\Object-Verzeichnis erfolgen. Die Inbetriebnahme über diese Option ist sinnvoll, falls man eine schnelle Änderung oder Detailverbesserungen machen will.
  • Seite 32 Dialogfeld Offset-Abgleich Durch die Einstellung eines entsprechenden Offset-Werts können alle statischen Abweichungen vom Nullpunkt im Modul CPC12 und im externen Umrichter ausgeglichen werden. Falls der Motor nicht mehr dreht, ist die Offset-Einstellung erfolgreich. Es ist dringend notwendig, die Offset-Einstellung nach der Lageregler-Optimierung durchzuführen.
  • Seite 33 Positioniermodul CPC12 Einstellprogramm CPCSetup Dialogfeld Bremse Der Ausgang 3 ist extra für die Steuerung einer angeschlossenen Bremse ausgelegt. Die Benutzung der Bremse ist optional. Falls die Bremse nicht vorhanden ist, soll der manuelle Steuerungsmodus gewählt werden. In diesem Modus muss die Applikationssoftware den Ausgang bzw. die Bremse selbst bedienen.
  • Seite 34 Einstellprogramm CPCSetup Positioniermodul CPC12 Dialogfeld Encoder Eine funktionierende Encoder- Verbindung ist Voraussetzung für die Inbetriebnahme des Geschwindigkeits- und Lagereglers. Bei einem falschen oder fehlerhaften Anschluss des Encoders ürde der Motor unkontrollierte Bewegungen ausführen. Die Überprüfung der Encoder- Verbindung wird intern im Antriebsmodul vorgenommen. Zuerst wird geprüft, ob im Stillstand (ca.
  • Seite 35 Positioniermodul CPC12 Einstellprogramm CPCSetup Der Umrechnungsfaktor (Position Factor 6093 ) ist der Wert, der letztlich für alle Konvertierungen verwendet wird. Dieser errechnet sich nach der dargestellten Formel, wobei Encoderauflösung, Getriebeübersetzung und Vorschubkonstante eingestellt werden können. Es kann aber auch manuell ein beliebiger Wert als Umrechnungsfaktor eingegeben werden, wenn es erforderlich ist.
  • Seite 36 Einstellprogramm CPCSetup Positioniermodul CPC12 Dialogfeld Beschleunigung Maximalbeschleunigung eine Begrenzung für Beschleunigung allen Bewegungsfunktionen mit einer Rampe (Profile Velocity Mode, Profile Position Mode). D.h. die Beschleunigung kann nie größer werden als dieser Wert, auch wenn ein anderer Parameter (z.B. Profile Acceleration) einen höheren Wert enthält.
  • Seite 37 Positioniermodul CPC12 Einstellprogramm CPCSetup Dialogfeld Lageregler Der Lageregler ist ein PID-Regler mit Geschwindigkeits-Vorsteuerung. Dieser ist dem Drehzahlregler des externen Umrichters überlagert, d.h. zuerst muss der Drehzahlregler eingestellt werden. Standardmäßig ist der I-Anteil gleich Null gesetzt, um ein Überschwingen der Regelung zu vermeiden.
  • Seite 38 Einstellprogramm CPCSetup Positioniermodul CPC12 Die Einstellung der Regelparameter kann folgendermaßen vorgenommen werden: Defaultwerte laden. Test-Beschleunigung auf Max.Beschleunigung einstellen und Geschwindigkeitsverlauf kontrollieren. kp erhöhen bis ein deutliches Überschwingen auftritt. kd (und/oder td) vergrößern und ggf. kp anpassen, um den Geschwindigkeitsverlauf zu glätten.
  • Seite 39 Die Geschwindigkeitsverstärkung kv ist eine Kenngröße für die Dynamik der Achse. Dieser Parameter wird innerhalb des Positioniermoduls nicht benutzt. Eine übergeordnete CNC-Steuerung wie die ISEL-Steuerung kann diesen Parameter lesen und für die Optimierung des Bewegungsablaufs verwenden. Der kv-Faktor soll durch die Auswahl des Radio-Buttons „kv_Wert“...
  • Seite 40 Einstellprogramm CPCSetup Positioniermodul CPC12 Dialogfeld Geschwindigkeit Maximalgeschwindigkeit eine Begrenzung für Geschwindigkeit allen Bewegungsfunktionen mit einer Rampe (Profile Position Mode, Profile Velocity Mode). D.h. die Geschwindigkeit kann nie größer werden als dieser Wert, auch wenn ein anderer Parameter (z.B. Target Velocity 60FFh) einen höheren Wert enthält.
  • Seite 41 Positioniermodul CPC12 Einstellprogramm CPCSetup Dialogfeld Eingänge Das Positioniermodul verfügt über vier digitale Eingänge für zwei Endschalter, einen Referenzschalter und ein Freigabesignal. (siehe "Digitale Eingänge" auf Seite 11). Die Zuordnung der Signale zu den Eingängen ist beliebig, bis auf das Freigabesignal, welches immer auf den Eingang geführt...
  • Seite 42 Einstellprogramm CPCSetup Positioniermodul CPC12 Dialogfeld Referenzfahrt Die Referenzfahrt dient dazu, den Nullpunkt einer Achse festzulegen. Hierzu bewegt sich die Achse mit der Anfahren-Geschwindigkeit in eine Richtung bis der angegebene Schalter aktiv wird. Danach fährt die Achse (langsam) mit der Herausfahren-Geschwindigkeit in die andere Richtung bis der Schalter wieder ausschaltet.
  • Seite 43 Leistungsendstufe wird dieser Parameter nicht benutzt. Die CNC-Steuerung von ISEL benutzt diesen Parameter. Beim Achstyp kann die Achse entweder als eine Linear- oder als eine Drehachse eingestellt werden. Die CNC-Steuerung von ISEL benutzt diesen Parameter für die Anzeige. Sonst wird der Achstype nicht benutzt.

  • Seite 44: Dialogfeld Objektverzeichnis

    Einstellprogramm CPCSetup Positioniermodul CPC12 Dialogfeld Objektverzeichnis Das Dialogfeld Objektverzeichnis stellt eine Baumansicht aller Parameter (CanOpen-Objekte) des Antriebsmoduls zur Verfügung. Über diese Struktur haben Sie direkten Zugriff auf alle Objekte und können je nach Eigenschaft den Parameter lesen und/oder schreiben. Eine Beschreibung aller Objekte befindet sich im Kapitel “Objektverzeichnis”...

  • Seite 45: Firmware-Update

    Positioniermodul CPC12 Einstellprogramm CPCSetup Firmware-Update Die Software des Antriebsmoduls ist in einem wiederbeschreibbaren Flash-Speicher abgelegt. Dadurch kann das Programm auf einfache Weise, ohne Austausch von Speicherbausteinen, von außen in das Modul geladen werden. Das Laden einer neuen Software-Version ist nur über die serielle Schnittstelle möglich.

  • Seite 46: Canopen Protokoll

    CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Übersicht Die Kommunikation in CanOpen Netzen basiert auf CAN-Datenpaketen, deren Inhalt (max. 8 Byte) und Zieladresse vom CanOpen-Protokoll benutzt werden. Der Hauptteil der Kommunikation wird über die Kommunikationsobjekte SDO (Service Data Object) und PDO (Process Data Object) abgewickelt.
  • Seite 47 Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Prinzip der Datenübertragung im CANOpen-Netz über SDO´s und PDO´s CANOpen Steuerung z.B. PC Parameter und Daten der Steuerung Steuerungs- z.B. Zielposition Objekt X z.B. Zielposition Objekt Y (Objekt 607A, 32bit) (Objekt 607A, 32bit) (16Bit) (8bit) Ebene...

  • Seite 48: Sdo

    • Parameter mit 1-4 Byte Länge werden mit einem SDO-Telegramm übertragen (Expedited Transfer). • Daten mit mehr als 4 Byte Länge werden in mehreren aufeinanderfolgenden SDO-Telegrammen übertragen (Normal Transfer). Beim Antriebsmodul CPC12 können alle Parameter mit Ausnahme der Objekte 1008 ( Gerätename), 1009 (Hardwareversion), 100A ( Softwareversion) und 2081 (Trace Data) im "Expedited Transfer"...
  • Seite 49 Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Übersicht der möglichen Werte des Command Specifiers beim "Expedited Transfer": Anforderung (Client) Antwort (Server) Command Specifier Command Anzahl der Objekt lesen Inhalt Objektes (Upload Request) (Upload Response) Specifier Datenbytes 0x40 0x42 Keine Angabe 0x4F 0x4B 0x47...

  • Seite 50: Pdo

    CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 Beispiel 1: Abfrage der Ist-Position (Objekt 6064 ). Als Antwort wird der Wert 16900000 = 0101DFA0 zurückgeliefert. Data Adress 0x40 0x64 0x60 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Client Server 0x43 0x64 0x60 0x00 0xA0 0xDF 0x01...

  • Seite 51: Übertragungsarten

    Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll PDO-Producer R_PDO2 mit Default-Einstellungen 0x300 + Daten Node-ID PDO-Consumer Objekt2 Objekt1 Modes of Controlword Operation Objekt1 Objekt1 Objekt2 Objekt X Objekt X ..Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 0 Byte 1 R_PDO2 Mapping 0x 6040 00 10 Objekt1...

  • Seite 52: Sync

    CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 Die Übertragung von synchronen PDO´s kann wiederum in zwei Arten unterteilt werden • Zyklische PDO´s werden periodisch nach einer einstellbaren Anzahl von SYNC-Impulsen (1 - 240) übertragen. • Azyklische PDO´s werden durch ein internes Ereignis ausgelöst. Sie werden zwar synchron zum SYNC-Signal aber nicht periodisch übertragen.

  • Seite 53: Emcy

    Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll EMCY Emergency-Nachrichten werden durch interne Fehler im Gerät ausgelöst und mit hoher Priorität auf den Can-Bus gelegt. Eine übergeordnete Steuerung kann somit sehr schnell auf ein Fehlverhalten einzelner Komponenten reagieren. Standardmäßig hat die Emergency-Nachricht den Identifier 0x80 + Knotennummer.

  • Seite 54: Zustandsdiagramm

    CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 Befehlscode (CS) des NMT-Objektes Bedeutung 0x01 „Start Remote Node“ Zustand Operational einschalten 0x02 „Stop Remote Node“ Zustand Stopped einschalten 0x80 „Enter Pre-Operational“ Zustand Pre-Operational einschalten 0x81 „Reset Node“ Reset aller Parameter und Neustart 0x82 „Reset Communiction“...

  • Seite 55: Einschaltmeldung - Boot-Up Objekt

    Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Auswirkungen der Zustände auf die Verarbeitung von Kommunikationsobjekten: Initialisierung Pre-Operational Operational Stopped SYNC Objekt EMCY Objekt Boot-Up Objekt NMT-Objekte incl. Node Guarding Einschaltmeldung - Boot-Up Objekt Nach erfolgreicher Initialisierung sendet das Modul eine Einschaltmeldung (Boot-Up Objekt), die dem NMT-Master signalisiert, dass der Knoten verfügbar ist und den Zustand Pre-Operational erreicht...
  • Seite 56 CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 0x700 + Node_ID NMT-Master NMT-Slave 0x700 + 1 Datenbyte Node_ID Bit7 Bit 0 - 6 toggle NMT-Status Stopped 0x04 0x05 Operational Pre-Operational 0x7F Beispiel: Das Modul ist im Zustand Operational. Nachdem der Master keine Guarding-Anforderung mehr sendet, geht das Modul nach der Zeit "Life-Time"...

  • Seite 57: Objektverzeichnis

    Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis enthält alle Parameter und Variablen des Moduls, die über das Can-Netz gelesen oder geschrieben werden können. Die Einträge des Verzeichnisses sind durch einen 16-Bit Index und einen 8-Bit SubIndex gekennzeichnet. Kommunikations-Parameter Der Bereich 1000h bis 1FFFh ist reserviert für die Kommunikationsparameter eines CanOpen- Gerätes.
  • Seite 58 CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 Der Fehlerspeicher enthält die im Gerät aufgetretenen und über das Emergency-Objekt gemeldeten Fehler. • SubIndex 0 enthält die Anzahl der aufgezeichneten Fehler. • Jeder neue Fehler wird unter dem SubIndex 1 gespeichert, die vorangegangenen werden in der Liste nach unten geschoben.
  • Seite 59 Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Guard-Time Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 100C Guard-Time Unsigned 16 Abstand zwischen zwei Guard-Telegrammen Millisekunden Siehe "Überwachung - Guarding" auf Seite 55. Life Time Factor Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 100D Life Time Factor...
  • Seite 60 CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 Hochaufgelöster Zeitgeber Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1013 High Resolution Unsigned 32 Hochaufgelöster Time Stamp Zeitgeber (µs) Synchronisierung des Interpolationstaktes im Interpolationsmode 2. COB-ID Fehlernachricht Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1014 COB-ID Emergency...
  • Seite 61 Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Receive PDO2 - Kommunikations-Parameter Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1401 R_PDO2 Parameter RECORD Komm.-Parameter 1401 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 1401 COB-ID Unsigned 32 0x300+Kn.Nr Identifier des RxPDO2 1401 Transmission Type Unsigned 8 Übertragungsart des PDO...
  • Seite 62 CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 Receive PDO3 - Mapping-Parameter Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1602 R_ PDO3 Mapping RECORD Mapping-Parameter 1602 No. of Obj. in PDO Unsigned 8 Anzahl der Objekte 1602 Mapping for 1st Obj. Unsigned 32 0x60400010 Mapping des 1.
  • Seite 63 Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Transmit PDO3 - Kommunikations-Parameter Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1802 T_PDO3 Parameter RECORD Komm.-Parameter 1802 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 1802 COB-ID Unsigned 32 0x380+Kn.Nr Identifier des TxPDO3 1802 Transmission Type Unsigned 8 Übertragungsart des PDO...

  • Seite 64: Geräteprofil-Parameter

    CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 Transmit PDO3 Mapping-Parameter Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1A02 T_ PDO3 Mapping RECORD Mapping-Parameter 3. Transmit-PDO´s 1A02 No. of Obj. in PDO Unsigned 8 Anzahl der Objekte 1A02 Mapping for 1st Obj. Unsigned 32 0x60410010 Mapping des 1.
  • Seite 65 Freigabesignal für den externen Umrichter gesperrt. Lageregler von CPC12 nicht aktiv. Bremse im Automatik_Mode aktiv. • Switched On: Freigabesignal für den externen Umrichter gesperrt. Lageregler von CPC12 nicht aktiv. Bremse im Automatik_Mode aktiv. • Operation Enable: Freigabesignal für den externen Umrichter aktiv. Lageregler von CPC12 aktiv.
  • Seite 66 CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 Controlword Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6040 Controlword Unsigned 16 0x00 Steuerung aller wichtigen Antriebsfunktionen Bedeutung der Bits im Controlword Alle Betriebsart Betriebsart Betriebsart Betriebsart Betriebsarten Drehzahlregelung Positionierung Referenzfahrt Interpolation 0 - 3 Steuerung der Statemachine...
  • Seite 67 Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Bedeutung der Bits im Statusword Alle Betriebsart Betriebsart Betriebsart Betriebsart Betriebsarten Drehzahlregelung Positionierung Referenzfahrt Interpolation 0 - 3 Zustand der Statemachine Endstufe gesperrt (kein Freigabe-Signal am Eingang 4) 5 - 6 Zustand der Statemachine I²t - Strombegrenzung ist aktiv Hauptversorgungsspannung fehlt Freigabe des Reglers über Controlword möglich...
  • Seite 68 CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 Profile Velocity Mode - Geschwindigkeitsregelung mit Rampenprofil Die hier aufgeführten Objekte spielen in der Betriebsart Geschwindigkeitsregelung eine Rolle. Außerdem wird der Parameter Beschleunigung (6083 , siehe Positionsmodus) in dieser Betriebsart benutzt. beiden Parameter Zielgeschwindigkeit Beschleunigung bestimmen Geschwindigkeitsprofil, das der Antrieb ausführt.
  • Seite 69 Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Velocity Window Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 606D Velocity Window Unsigned 16 Geschwindigkeitsfenster für Erreichen Sollgeschwindigkeit Anwender-Einheiten / s Velocity Window Time Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 606E Velocity Window Unsigned 16 Zeitfenster für Erreichen...
  • Seite 70 CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 Endgeschwindigkeit = Segmentgeschw. Data Data Data New Setpoint New Setpoint New Setpoint Setpoint Acknowledge Setpoint Acknowledge Setpoint Acknowledge Target reached Target reached Target reached Geschwindigkeit Geschwindigkeit Geschwindigkeit Zeit Zeit Zeit Data: Data: Data: Daten für Bewegungssegment schreiben Daten für Bewegungssegment schreiben...
  • Seite 71 Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Aktueller Positions-Sollwert Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 60FC Position Demand Signed 32 Aktueller Positions- Value (Incr) Sollwert Aktuelle Position (Incr) Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6063 Actual Position (Incr) Signed 32 Aktueller Positionswert in...
  • Seite 72 CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 Die Parametrierung des Lagereglers kann mit dem Einstellprogramm CPCSetup vorgenommen werden. Siehe "Dialogfeld Lageregler" auf Seite 37 Interpolated Position Mode - Positionsregelung mit Interpolation Das Prinzip der Interpolation ist sehr einfach: Zuerst wird der Parameter „Interpolation Submode Select„...
  • Seite 73 Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Interpolations-Intervall Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 60C2 Interpolation Time RECORD Interpolations-Takt in µs Period 60C2 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 60C2 ip time units Unsigned 16 3000 Abtastzeit für Interpolation...
  • Seite 74 CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 Referenzfahrt Methode Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6098 Homing Method Signed 8 Art der Referenzfahrt Folgende Möglichkeiten stehen zur Verfügung: Referenzfahrt Methode Richtung Ziel Bezugspunkt für Nullposition Nächste Indexsignal nach Negativ Endschalter Endschalter beim Rausfahren...
  • Seite 75 Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Freifahren der Achse aus einem Endschalter Wenn ein Endschalter der Achse ausgelöst wird, geht das Antriebsmodul in den Fehlerzustand und die Endstufe lässt sich nicht mehr freigeben, solange der Endschalter aktiv ist. Die Betriebsart "Freifahren" ist dafür vorgesehen, die Achse aus einem Endschalter herauszufahren (siehe Betriebsart auf Seite 67).
  • Seite 76 CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 Dimensionen-Index Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 608A Position Dimension Unsigned 8 Index für die Dimension Index der Position Der Dimensionen-Index gibt an, welche physikalische Dimension verwendet werden soll. Folgende Werte stehen zur Auswahl: Dimensionen-Index...
  • Seite 77 Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Die Vorschubkonstante legt fest, wie viele Anwender-Einheiten (z.B. µm) pro Umdrehung der Antriebsachse zurückgelegt werden. Umrechnungsfaktor Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6093 Position Factor RECORD Umrechnungsfaktor für Positionseinheiten (wird auch für Geschwindigkeit Beschleunigung verwendet)
  • Seite 78 CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 Die ersten vier Bits enthalten den aktuellen Zustand der vier digitalen Eingänge. Dabei wird die Zuordnung der Eingänge zu den Bits sowie der Aktivpegel der Eingänge durch die Parameter 6510 - 05 eingestellt. Die Bedeutung der Bits ist intern folgendermaßen festgelegt:...
  • Seite 79 Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Drive Data Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6510 Drive Data RECORD Allgemeine Parameter des Antriebsmoduls 6510 Number of Entries Unsigned 8 CONST 6510 Digital Input1 Unsigned 8 Konfiguration dig. Configuration Eingangs 1 6510 Digital...

  • Seite 80: Herstellerspezifische Parameter

    Ruckwert ist, desto besser ist das Schwingungsverhalten der Achse. Der Beschleunigungs- bzw. der Bremsvorgang dauert aber entsprechend länger. Achstyp Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2041 Axis Type Unsigned 8 Linearachse Rotationsachse Die CNC-Steuerung von ISEL benutzt diesen Parameter für die Anzeige. Sonst hat dieser Parameter keine konkrete Anwendung.
  • Seite 81 Master- und der Slave-Achse Mit Hilfe der hier genannten Synchronsteuerung-Objekte realisiert die Isel-Cnc-Steuerung den Betrieb der Gantry-Achse. Das Objekt „Synchronous Mode“ wird während des CNC-Betriebs von der Steuerung je nach Bedarf gesetzt. Momentan sind bis zu 2 Gantry-Achsen pro Maschine erlaubt. Die CAN-Node-IDs...
  • Seite 82 Unsigned 8 Schnittstelle in Benutzung 0: Nein 1: Ja 2047 Manufacturer Unsigned 8 Herstellerprotokol Protocol Mit dieser zusätzlichen Seriellschnittstelle auf dem RJ45-Stecker CN4 kann der Modul CPC12 die Daten externen Umrichter abfragen. Über Object „Manufacturer Protocol” kann herstellerabhängige Protokol der seriellen Datenübertragung auswählen. Momentan wird hier nur der...
  • Seite 83 Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Leseparameter Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2047 Amplify Read RECORD Leseparameter … Parametr 1 .. 4 externen Gerät 204B Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge Adress Unsigned 16 0x0000 Adresse des zu lesenen Parameters im externen Gerät...
  • Seite 84 CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 erfolgreich sein sollten, stehen die Fehlercode im Object „Error Status“. Die folgende Liste erhält alle Fehlercodes, die beim Lesen und Schreiben von und zu dem KEB-Umrichter enstehen könnten. Der Fehler muß zurückgesetzt werden, um das Lesen bzw. das Schreiben fortführen zu können...
  • Seite 85 Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Endswitch-Bridge Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2054 Endswitch-Bridge Unsigned 8 0: Keine Überbrückung 1: Überbrückung der Endlageschalter Im Fall eines aktiven Endlageschalters wird die Hauptversorgungsspannung aus Sicherheitsgründen abgeschaltet. Eine Überbrückung der Endlageschalter setzt den Sicherheitskreis außer Betrieb. Dadurch kann die Versorgungsspannung eingeschaltet werden.
  • Seite 86 CanOpen Protokoll Positioniermodul CPC12 Geschwindigkeitsregler Testsignal Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2091 Velocity / Position RECORD Testsignal für Control Test-Input Geschwindigkeits- Lageregler 2091 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 2091 Test-Input Duration Unsigned 16 Dauer des Testsignals...

  • Seite 87: Eds / Dcf Dateien

    Positioniermodul CPC12 CanOpen Protokoll Trace Data Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung Datenfeld für interne 2081 Trace Data Domain Aufzeichnungen Strom- Geschwindigkeits- verläufen, etc. EDS / DCF Dateien Zum Antriebsmodul gehört eine sogenannte EDS-Datei (Elektronik Data Sheet), die eine Beschreibung aller Objekte des Moduls enthält.

  • Seite 88: Glossar

    Glossar Positioniermodul CPC12 Glossar DCF-Datei Device Configuration File Objekt-Beschreibungen des Moduls und aktueller Wert der Objekte EDS-Datei Elektronik Data Sheet File Objekt-Beschreibungen des Moduls Process Data Object Can-Nachricht mit einem definierten Identifier, die ein oder mehrere Objekte ohne Adressinformationen enthält...
  • Seite 89 Positioniermodul CPC12 Index Index Abschlusswiderstand ........13 Geräteprofil-Parameter........67 Achsrichtung ..........40, 80 Gerätesteuerung........9, 27, 67 Achstyp.............84 Geschwindigkeit ..........41 aktive Verbindung ..........32 Getriebeübersetzung ........38 Analogeingang ..........7, 12 Guarding ............57 Antriebsstatus ..........25, 27 Hart begrenzen ..........39 Baudrate............13 Beschleunigung..........41 Betriebsart ..........8, 32, 69...
  • Seite 90 Positioniermodul CPC12 PDO ............53, 62 Steckerleiste............. 10 PDO-Kommunikationsparameter..... 54 Stromregelung..........69 Positionierung ..........69 Switched On............. 67 Pre-Operational ..........57 SYNC ............55, 74 Synchrone PDO´s ..........54 Quick Stop Activ ..........67 td (Abtastzeit) ........... 38 Ready to Switch On ......... 67 Referenzfahrt ........

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