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Isel UVE8112 Anleitung
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Isel UVE8112 Anleitung

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DC-Servo Positioniermodul mit CanOpen Interface
UVE8112
IMD10
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Verwandte Anleitungen für Isel UVE8112

Inhaltszusammenfassung für Isel UVE8112

  • Seite 1 DC-Servo Positioniermodul mit CanOpen Interface UVE8112 IMD10...
  • Seite 2 Alle Rechte vorbehalten Kein Teil dieser Veröffentlichu ng darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung der irma isel Germany AG in jeglicher Weise reproduziert, in einem EDV-System gespeichert oder ü bertragen werden. lle Angaben in diesem Handbuch erfolgen ohne Gewähr. Änderungen des Inhalts sind jederzeit ohne orankündigung möglich.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Einsatzbereich..........................6 Beschreibung des Antriebsmoduls .............7 Einstellungen und Statusanzeige....................7 DIL-Schalter ........................7 Betriebsarten........................8 LED´s UVE8112 ......................9 LED´s IMD10......................... 10 Hardware-Beschreibung UVE8112 ................... 11 Steckverbinder UVE8112....................11 Steckerleiste auf der Rückseite des Moduls ............11 Sub-D9 Stecker für RS-232 ................. 11 Jumper-Einstellungen .....................
  • Seite 4 Inhalt Positioniermodul UVE8112, IMD10 Befehle des Menüs Datei ....................28 Der Befehl Neu (Menü Datei) ................28 Der Befehl Öffnen (Menü Datei)................. 28 Der Befehl Speichern (Menü Datei)..............28 Der Befehl Speichern unter (Menü Datei) ............28 Die Befehle 1, 2, 3, 4 (Menü Datei) ..............28 Der Befehl Beenden (Menü...
  • Seite 5 Positioniermodul UVE8112, IMD10 Inhalt Dialogfeld Richtung.................... 52 Dialogfeld Beschleunigung................. 53 Dialogfeld Geschwindigkeit................54 Dialogfeld Lageregler ..................55 Dialogfeld Can-Interpolation ................58 Dialogfeld Eingänge................... 59 Dialogfeld Referenzfahrt ..................60 Dialogfeld Objektverzeichnis ..................61 Firmware-Update......................63 CanOpen Protokoll ..................64 Übersicht............................ 64 SDO ............................66 PDO ............................

  • Seite 6: Übersicht

    Übersicht Positioniermodul UVE8112, IMD10 Übersicht Dieses Handbuch enthält alle Beschreibungen und Dokumentationen, die für die Verdrahtung, Inbetriebnahme und Steuerung des Antriebsmoduls erforderlich sind. richtet sich Fachpersonal Grundkenntnissen Steuerungs- Automatisierungstechnik sowie des Feldbusses CAN. Die Grundlagen des CanOpen Protokolls werden in einem eigenen Kapitel beschrieben, soweit sie für den Antrieb von Bedeutung sind.

  • Seite 7: Beschreibung Des Antriebsmoduls

    Beschreibung des Antriebsmoduls Beschreibung des Antriebsmoduls Einstellungen und Statusanzeige Auf der Frontseite (UVE8112) bzw. an der Seite (IMD10) des Moduls befindet sich ein DIL-Schalter für Einstellungen von Knotenadresse, Baudrate und Kommunikations-/Betriebsart. Außerdem wird über LED´s der momentane Betriebszustand angezeigt. DIL-Schalter Der DIL-Schalter wird nur beim Einschalten des Moduls oder nach einem Reset abgefragt.

  • Seite 8: Betriebsarten

    Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul UVE8112, IMD10 Knoten-Adresse z.B. 17 RS-232: 57,6 kBd CAN: High Speed Submode Baudrate RS-232: 19,2 kBd CAN: 20 kBit/s RS-232 / CAN RS-232 Analog-Eingang Analog-Eingang Analog-Eingang (Stromregler) (Drehzahlregler) Betriebsarten Es gibt hier zwei Gruppen von Betriebsarten, die sich hauptsächlich in der Art der Reglerfreigabe unterscheiden.

  • Seite 9: Led´s Uve8112

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Beschreibung des Antriebsmoduls Betriebsart Betriebsart wird durch odes of Parameter "Modes peration Operation" festgelegt. Positionierung (profile position mode) Drehzahlregelung (profile velocity mode) Referenzfahrt (homing mode) Interpolation (interpolated position mode) Stromregelung, Analogeingang Drehzahlregelung, Analogeingang Freifahren der Achse aus einem Endschalter...

  • Seite 10: Led´s Imd10

    Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul UVE8112, IMD10 LED´s IMD10 STS1 STS2 24V-80V Über LED´s Frontseite wird Vorhandensein beiden Hauptversorgungsspannungen angezeigt. Außerdem kann hier der aktuelle Betriebszustand des Moduls abgelesen werden (STS1 und STS2). Siehe hierzu: "Zustandsdiagramm" auf Seite 72 und "Gerätesteuerung" auf Seite 83 Im Zustand Operation Enable wird über die zwei zugehörigen LED´s (STS1 u.

  • Seite 11: Hardware-Beschreibung Uve8112

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Beschreibung des Antriebsmoduls Hardware-Beschreibung UVE8112 Steckverbinder UVE8112 Steckerleiste auf der Rückseite des Moduls ← Ausgang 2 ← Ausgang 1 → +24 V (für Ausgänge) → Eingang 2 → Eingang 1 24 V GND → Eingang 4 → Eingang 3 Ausgang 3 ↔...

  • Seite 12: Jumper-Einstellungen

    Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul UVE8112, IMD10 Jumper-Einstellungen Für den normalen Betrieb sind keine Einstellungen über Jumper erforderlich. Lediglich für das Laden einer neuen Software-Version mit Hilfe des Bootstrap-Loaders muss der entsprechende Jumper gesteckt werden. Siehe auch "Der Befehl Firmware-Update / über Bootstrap-Loader" auf Seite 31.

  • Seite 13: Beschaltung Der Ein- Und Ausgänge

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Beschreibung des Antriebsmoduls Beschaltung der Ein- und Ausgänge Digitale Eingänge 1 bis 4 Die Auswertung der Eingänge ist über Software einstellbar. Siehe “Dialogfeld Eingänge” auf Seite 59. Eingang 1 .. 4 P2.0 10NF 74HCT14SO TLP124 GND 24V Digitale Ausgänge 1 bis 3...

  • Seite 14: Encoderverbindungen

    Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul UVE8112, IMD10 Encoderverbindungen Das Antriebsmodul ist für den Anschluss eines Quadratur-Inkremental-Encoders mit Indexsignal vorbereitet. Die Übertragung der Signale wird nach der RS422-Spezifikation vorgenommen. Es wird die Verwendung von paarweise verdrillten, geschirmten Kabeln für die Encoderverdrahtung empfohlen.

  • Seite 15: Hardware-Beschreibung Imd10

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Beschreibung des Antriebsmoduls Für die CAN-Verdrahtung wird die Verwendung von verdrillten, geschirmten Leitungen mit einem Wellenwiderstand von 108 .. 132 Ohm empfohlen. Bei sehr kleinen Netzausdehnungen kann unter Umständen auf die Verbindung des Bezugspotenzials (CAN-Ground) verzichtet werden (nicht empfohlen).

  • Seite 16: Steckerverbinder X2 - 15Poliger Sub-D - Anschluss Encoder, Endlagenschalter Und Bremse

    Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul UVE8112, IMD10 Steckerverbinder X2 – 15poliger Sub-D - Anschluss Encoder, Endlagenschalter und Bremse Signal Nicht angeschlossen ← Encoder-Spg 5 V → Encoder /Z → Encoder /B → Encoder /A +24V → Endlagenschalter 1 GND_24V Nicht angeschlossen Encoder GND →...

  • Seite 17: Steckverbinder X4 - Rj45 - Rs-232 Und Can In

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Beschreibung des Antriebsmoduls Steckverbinder X4 – RJ45 - RS-232 und CAN IN ↔ ↔ RS232 RS232 RS232 Signal High Steckverbinder X5 – RJ45 – CAN OUT ↔ ↔ Signal High Jumper-Einstellungen Für den normalen Betrieb sind keine Einstellungen über Jumper erforderlich. Lediglich für das Laden einer neuen Software-Version mit Hilfe des Bootstrap-Loaders muss der Bootstrap-Jumper gesteckt werden.

  • Seite 18: Beschaltung Der Ein- Und Ausgänge

    Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul UVE8112, IMD10 Beschaltung der Ein- und Ausgänge Digitale Eingänge Einlagenschalter, Referenzschalter, Enable Die Auswertung der Eingänge ist über Software einstellbar. Siehe “Dialogfeld Eingänge” auf Seite 59. Eingang P2.0 10NF 74HCT14SO TLP124 GND 24V Digitaler Ausgang Ready Der Ausgang Ready ist als potentialfreier Kontakt ausgeführt.

  • Seite 19: Digitaler Ausgang Endlagenschalterkette

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Beschreibung des Antriebsmoduls +24V TLP124 Ausgang Bremse DGND GND_24V Digitaler Ausgang Endlagenschalterkette Der Ausgang Endlagenschalterkette ist als potentialfreier Kontakt ausgeführt. Er zeigt, ob beide Endlagenschalter nicht betätigt sind (potentialfreier Kontakt geschlossen). Ist ein oder beide Endlagenschalter betätigt, ist der Kontakt geöffnet. Dieses Signal kann im Sicherheitskreis zur Überwachung der Endlagenschalter verwendet werden.

  • Seite 20: Encoderverbindungen

    Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul UVE8112, IMD10 Encoderverbindungen Das Antriebsmodul ist für den Anschluss eines Quadratur-Inkremental-Encoders mit Indexsignal vorbereitet. Die Übertragung der Signale wird nach der RS422-Spezifikation vorgenommen. Es wird die Verwendung von paarweise verdrillten, geschirmten Kabeln für die Encoderverdrahtung empfohlen.

  • Seite 21: Datenübertragung

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Beschreibung des Antriebsmoduls Für die CAN-Verdrahtung wird die Verwendung von verdrillten, geschirmten Leitungen mit einem Wellenwiderstand von 108 .. 132 Ohm empfohlen. Bei sehr kleinen Netzausdehnungen kann unter Umständen auf die Verbindung des Bezugspotenzials (CAN-Ground) verzichtet werden (nicht empfohlen).
  • Seite 22 Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul UVE8112, IMD10 1 Zeichen 1 - 8 Byte Daten = 2 - 16 Zeichen 2 Zeichen 1 Zeichen Steuer- Carriage 1. Byte Letztes Byte Check summe zeichen Return Steuerzeichen Bedeutung SDO-Anfrage (wird vom Modul empfangen) SDO-Antwort (wird vom Modul gesendet)

  • Seite 23: Inbetriebnahme

    Eine Achse arbeitet als Master und die andere ist der Slave. Um eine Gantry-Achse in Betrieb zu nehmen, muß jede Achse (Master bzw. Slave) für sich in Betrieb genommen werden, bevor die Maschine zusammengebaut wird. Diese Parameter werden wie normal im UVE8112-Modul abgespeichert. Aus den Regler- und der Bewegungsparametern der Master- und der Slave-Achse...
  • Seite 24 Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul UVE8112, IMD10 Betriebsart: Drehzahlregelung mit Rampenprofil (Profile-Velocity-Mode) Parameter "Modes of Operation" (6060 ) über SDO auf den Wert 3 setzen. Senden Empfangen Daten Daten 2F 60 60 00 03 00 00 00 582 60 60 60 00 00 00 00 00 Parameter "Controlword"...

  • Seite 25: Beispiel 2

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Beschreibung des Antriebsmoduls Beispiel 2: Kommunikation: RS-232 Baudrate: 19200 Baud (Can: 20 kBit/s) Knoten-Adresse: 7 (spielt nur für optionale Can-Zugriffe eine Rolle) Betriebsart: Positionierung (Profile Position Mode) Parameter "Modes of Operation" (6060 ) über RS232 auf den Wert 1 setzen.

  • Seite 26: Beispiel 3

    Beschreibung des Antriebsmoduls Positioniermodul UVE8112, IMD10 Absolut-Bewegung starten durch Setzen von Bit 4 im Controlword (0x001F) Senden Empfangen Daten (ASCCI-Zeichen) Daten C 2B 40 60 00 1F 00 16 B 60 40 60 00 00 Abfrage des Statusword (6041 Senden...

  • Seite 27: Fehlerzustände

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Beschreibung des Antriebsmoduls Fehlerzustände Nach Auftreten eines Fehlers geht das Modul in den Fehlerzustand, wobei die Endstufe abgeschaltet wird. Über die LED´s an der Frontseite wird der aktuelle Fehler durch eine Blinksequenz angezeigt. Siehe EMCY auf Seite 71 Übersicht der möglichen Fehlerzustände:...

  • Seite 28: Einstellprogramm Dcsetup

    Einstellprogramm DcSetup Positioniermodul UVE8112, IMD10 Einstellprogramm DcSetup Menüs Befehle des Menüs Datei Der Befehl Neu (Menü Datei) Verwenden Sie diesen Befehl zur Erstellung einer neuen DCF-Datei mit Defaultparametern. Abkürzungen Werkzeug leiste: Tastatur: STRG+N Der Befehl Öffnen (Menü Datei) Verwenden Sie diesen Befehl, um eine bestehende DCF-Datei zu öffnen. Wenn der Online-Modus aktiv ist, müssen di...

  • Seite 29: Der Befehl Beenden (Menü Datei)

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Einstellprogramm DcSetup Befehl Beenden (M enü Datei) Verwenden Sie diesen Befehl zu m Beenden Ihrer Sitzung mit DcSetup. Alternativ dazu können Sie aus dem Systemmenü der Anwendung den Befehl Schließen wählen. Das Programm fragt nach, ob Sie den aktuellen Para metersatz mit nicht gesicherten Änderungen speichern wollen.

  • Seite 30: Befehle Des Menüs Inbetriebnahme

    Einstellprogramm DcSetup Positioniermodul UVE8112, IMD10 ehle des Menüs Inbetriebnahme Befehl Schrittweise Inbetriebnahme Dieser Befehl startet einen Assistenten für die schrittweise Parametrierung des Antriebsmoduls. Hierbei werden die Dialogfelder zum Einstellen der Antriebs- und Regelparameter in einer vorgegebenen Reihen folge durchlaufen. Auf diese Weise ist eine sichere Inbetriebnahme ewährleistet.

  • Seite 31: Der Befehl Firmware-Update / Normal

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Einstellprogramm DcSetup Firmware-Update über Bootstrap-Loader hat der Modul das Standardpasswort „ISEL“. Über das Menü Extras\Passwort kann ein neues Passwort jederzeit definiert werden Solange das Standardpasswort gültig ist, merken die Anwender während der Benutzung von DcSetup nicht, dass ein Passwort notwendig ist. Falls das Passwort anders als das...

  • Seite 32: Befehle Des Menüs Ansicht

    Einstellprogramm DcSetup Positioniermodul UVE8112, IMD10 Hierzu ist es notwendig auf der Baugruppe den Bootstrap-Jumper zu stecken (siehe "Jumper- Einstellung" auf Seite 18). Nach ern eutem Einschalten des Moduls kann der Update-Vorgang gestartet werden. Nach erfolgreichem U pdate muss dieser Jumper wieder entfernt werden.

  • Seite 33: Programmoberfläche

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Einstellprogramm DcSetup Programmoberfläche Werkzeugleiste Die Werkzeugleiste stellt Abkürzungen für oft benötigte Menübefehle zur Verfügung: Öffnet eine neue Parameterdatei Öffnet eine vorhandene Parameterdatei Speichert die geöffnete Parameterdatei Stellt die Verbindung zum Antriebsmodul her Wählt CAN als aktive Verbindung zum Modul aus Wählt die serielle Schnittstelle als aktive Verbindung aus...

  • Seite 34: Antriebsstatus

    Einstellprogramm DcSetup Positioniermodul UVE8112, IMD10 Antriebsstatus Über diese Anzeige kann bei aktivem Online-Modus der Betriebszustand des Antriebsmoduls abgelesen und geändert werden. Der Status wird ca. 5 mal pro Sekunde über die aktive Verbindung abgefragt. Die einzelnen Zustände und Übergänge sind in der CANOpen Spezifikation DS402 für Antriebe festgelegt.

  • Seite 35: Monitorfenster Für Can-Kommunikation

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Einstellprogramm DcSetup Für Testzwecke können über das Eingabefeld und den <Senden> Button beliebige Daten zum Modul gesendet werden. Monitorfenster für CAN-Kommunikation CAN-Adresse (Knotennr.1) CAN-DATEN (SDO) Empfangene CAN-Nachricht In diesem Fenster werden die CAN-Daten angezeigt, welche zwischen dem Einstellprogramm DcSetup und dem ausgewählten Antriebsmodul ausgetauscht werden.

  • Seite 36: Programmfunktionen

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Programmfunktionen Datenverbindung herstellen Das Positioniermodul UVE8112 kann intern einen konfigurierbaren Parametersatz speichern, in dem alle Einstellungen des Antriebs und der Regelung enthalten sind. Wenn noch keine Einstellungen vorgenommen wurden, enthalten die Parameter Standardwerte. Ebenso verwaltet das Einstellprogramm DcSetup einen aktiven Parametersatz, der beim Öffnen aus einer DCF-Datei eingelesen wird.

  • Seite 37: Can-Einstellungen

    Falls der CAN-Treiber schon von einer anderen Applikation gestartet ist, kann das Programm DCSetup normalweise den Can-Bus nicht mehr benutzen, um mit dem Modul UVE8112 / IMD10 zu kommunizieren. Es geht nur noch über die serielle Schnittstelle. Falls Sie DCSetup mit dem CAN- Bus trotzdem benutzen wollen, müssen Sie den „Deklarationsmodus“...

  • Seite 38: Inbetriebnahme / Anpassen Von Parametern

    Objektverzeichnis“ Hauptmenüs Einstellungen\Object-Verzeichnis erfolgen. Wenn das Antriebsmodul zusammen mit der Isel-Steuerkarte UPMV4/12 betrieben wird, muss vom Einstellprogramm DcSetup ein Freigabesignal erzeugt werden, damit die Endstufen eingeschaltet werden können. Dazu muss in einem speziellen Dialogfeld der Pfad der zur UPMV4/12 gehörenden INI-Datei eingetragen werden.
  • Seite 39 Standardpasswort „ISEL“ in Benutzung ist. Sonst nicht. Die dauerhafte Abspeicherung der Daten kann aber immer über den Button <OK> oder über dem „Dialogfeld Objektverzeichnis“ des Hauptmenüs Einstellungen\Object-Verzeichnis erfolgen. Die Inbetriebnahme über diese Option ist sinnvoll, falls man eine schnelle Änderung oder Detailverbesserungen machen will.

  • Seite 40: Dialogfeld Verbindung

    Einstellprogramm DcSetup Positioniermodul UVE8112, IMD10 Dialogfeld Verbindung Hier können Sie die aktive Verbindung auswählen und die zugehörigen Einstellungen anpassen. Danach kann der Online-Modus aktiviert werden. Bei der schrittweisen Inbetriebnahme wird der Online-Modus automatisch mit der Schaltfläche <Weiter> gestartet.

  • Seite 41: Dialogfeld Betriebsart

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Einstellprogramm DcSetup Dialogfeld Betriebsart Die aktuelle Betriebsart wird in diesem Dialogfeld angezeigt und kann geändert werden, wenn nicht am DIL-Schalter der Analog-Sollwerteingang eingestellt wurde (Strom- oder Geschwindigkeitsregler fest voreingestellt). Bei der schrittweisen Inbetriebnahme richtet sich die Anzahl der folgenden Einstelldialoge nach der hier ausgewählten Betriebsart.

  • Seite 42: Dialogfeld Offset-Abgleich

    Einstellprogramm DcSetup Positioniermodul UVE8112, IMD10 Dialogfeld Offset-Abgleich Durch den Offset-Abgleich des Analogeingangs und der internen Stromrückkopplung werden alle statischen Abweichungen vom Nullpunkt (interne und externe) ausgeglichen. Der Offset-Abgleich wird automatisch im Antriebsmodul durchgeführt und wird über die entsprechende Schaltfläche ausgelöst. Die Spannung am Sollwerteingang soll hierbei dem Nullwert entsprechen und der Motor...

  • Seite 43: Dialogfeld Analog-Eingang

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Einstellprogramm DcSetup Dialogfeld Analog-Eingang Diese Einstellmöglichkeit dient dazu, kleine Nullpunkt-Abweichungen und Spannungsschwankungen am Analogeingang zu beseitigen. Der digitalisierte Spannungswert wird im eingestellten Bereich um den Nullpunkt auf Null gesetzt. Dieser Parameter hat nur in den Betriebsarten mit Analogeingang...

  • Seite 44: Dialogfeld Bremse

    Einstellprogramm DcSetup Positioniermodul UVE8112, IMD10 Dialogfeld Bremse Der Ausgang 3 ist extra für die Steuerung einer angeschlossenen Bremse ausgelegt. Die Benutzung der Bremse ist optional. Falls die Bremse nicht vorhanden ist, soll der manuelle Steuerungsmodus gewählt werden. In diesem Modus muss die Applikationssoftware den Ausgang bzw. die Bremse selbst bedienen.

  • Seite 45: Dialogfeld Stromeinstellungen

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Einstellprogramm DcSetup Dialogfeld Stromeinstellungen Der Nennstrom ist der max. zulässige oder gewünschte Dauerstrom im Motor. Dieser kann im normalen Betrieb kurzeitig überschritten werden. Der Spitzenstrom gibt einen Wert für den maximal möglichen Strom an. ie I²t-Abschaltzeit gibt an, wie lange der Spitzenstrom ununterbrochen fließen darf bis eine Begrenzung auf den Nennstrom stattfindet.

  • Seite 46: Dialogfeld Stromregler

    Einstellprogramm DcSetup Positioniermodul UVE8112, IMD10 Dialogfeld Stromregler Die Einstellung des PI-Stromreglers erfolgt über die Parameter kp (Proportionalverstärkung) und ki (Integralverstärkung). Ausgehend von den Default-Werten kann eine Optimierung des Reglers vorgenommen werden. Um den Einstellvorgang zu vereinfachen, wird zum Testen ein intern erzeugtes Rechtecksignal (drei Impulse) auf den Reglereingang gegeben.

  • Seite 47: Dialogfeld Encoder

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Einstellprogramm DcSetup Sollwert (Spitzenstrom) Anhand der Iststrom-Anzeige kann die Sprungantwort des Reglers beurteilt werden. Nur wenn der Sollwert eingehalten wird, entsprechen die eingestellten Stromwerte für Nenn- und Spitzenstrom auch den tatsächlichen Strömen. Dialogfeld Encoder...

  • Seite 48: Dialogfeld Übersetzung

    Einstellprogramm DcSetup Positioniermodul UVE8112, IMD10 Eine funktionierende Encoder-Verbindung ist Voraussetzung für die Inbetriebnahme des Geschwindigkeits- und Lagereglers. Bei einem falschen oder fehlerhaften Anschluss des Encoders würde der Motor unkontrollierte Bewegungen ausführen. Die Überprüfung der Encoderverbindung wird intern im Antriebsmodul vorgenommen. Zuerst wird geprüft, ob im Stillstand (ca.
  • Seite 49 Positioniermodul UVE8112, IMD10 Einstellprogramm DcSetup In obigem Beispiel wird eine Linearachse mit einer Spindelsteigung von 10 mm/Umdrehung ohne Getriebe vorrausgesetzt. Die Position soll in der Einheit [µm] vorliegen. Damit ergibt sich für die Geschwindigkeit die Einheit µm/Sek und für die Beschleunigung µm/Sek².

  • Seite 50: Dialogfeld Drehzahlregler

    Einstellprogramm DcSetup Positioniermodul UVE8112, IMD10 Dialogfeld Drehzahlregler Die Einstellung des PID-Geschwindigkeitsreglers erfolgt analog zur Einstellung des Stromreglers (siehe Dialogfeld Stromregler). Zusätzlich gibt es noch die Parameter kd (Differentialverstärkung) und die zugehörige Abtastzeit td. Der Faktor td beeinflusst die Abtastzeit des Differentialanteils nach der Beziehung: Abtastzeit des D- Anteils = Reglerabtastzeit x (1 + td) .
  • Seite 51 Positioniermodul UVE8112, IMD10 Einstellprogramm DcSetup Soll-Position Soll-Geschwindigkeit Nachlauf-Begrenzung Ausgang = MAX Masse Ist-Geschwindigkeit Ist-Position Die Abweichung zwischen Soll- und Ist-Position kann nicht größer als die Nachlauf-Begrenzung werden, weil die Soll-Position bei Überschreitung in diesem Abstand der Istposition nachgeführt wird. Ein zu großer Wert der Nachlauf-Begrenzung kann unter Umständen zu einer Dauerschwingung der Achse führen.

  • Seite 52: Dialogfeld Richtung

    Einstellprogramm DcSetup Positioniermodul UVE8112, IMD10 Dialogfeld Richtung Jede Achse (Linearachse, Rundachse), die mit dem Positioniermodul angetrieben wird, sollte eine definierte Achsrichtung haben.

  • Seite 53: Dialogfeld Beschleunigung

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Einstellprogramm DcSetup Der Motor selbst, wenn er richtig angeschlossen ist, sollte sich bei positiver Richtung rechts herum dreh en, und bei negativer Richtung links herum (von vorne gesehen). Hie kann nun die Drehr ichtung des Motors so angepasst werden, dass sie mit der definierten...

  • Seite 54: Dialogfeld Geschwindigkeit

    Einstellprogramm DcSetup Positioniermodul UVE8112, IMD10 Dialogfeld Geschwindigkeit Maximalgeschwindigkeit eine Begrenzung für Geschwindigkeit allen Bewegungsfunktionen mit einer Rampe (Profile Position Mode, Profile Velocity Mode). D.h. die Geschwindigkeit kann nie größer werden als dieser Wert, auch wenn ein anderer Parameter (z.B. Target Velocity 60FFh) einen höheren Wert enthält.

  • Seite 55: Dialogfeld Lageregler

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Einstellprogramm DcSetup Dialogfeld Lageregler Der Lageregler ist ein PID-Regler mit Geschwindigkeits-Vorsteuerung. Dieser ist dem Drehzahlregler überlagert, d.h. zuerst muss der Drehzahlregler eingestellt werden. Standardmäßig ist der I-Anteil gleich Null gesetzt, um ein Überschwingen der Reglung zu vermeiden. Eine Vorsteuerung führt immer zu einer besseren Dynamik, aber gleichzeitig auch zu einem Überschwingen wie ein I-Anteil...
  • Seite 56 Einstellprogramm DcSetup Positioniermodul UVE8112, IMD10 Die Einstellung der Regelparameter kann folgendermaßen vorgenommen werden: Defaultwerte laden. Test-Beschleunigung auf Max.Beschleunigung einstellen und Geschwindigkeitsverlauf kontrollieren. kp erhöhen bis ein deutliches Überschwingen auftritt. kd (und/oder td) vergrößern und ggf. kp anpassen, um den Geschwindigkeitsverlauf zu glätten.
  • Seite 57 Die Geschwindigkeitsverstärkung kv ist eine Kenngröße für die Dynamik der Achse. Dieser Parameter wird innerhalb des Positioniermoduls nicht benutzt. Eine übergeordnete CNC-Steuerung wie die ISEL-Steuerung kann diesen Parameter lesen und für die Optimierung des Bewegungsablaufs verwenden. Der kv-Faktor soll durch die Auswahl des Radio-Buttons „kv_Wert“...

  • Seite 58: Dialogfeld Can-Interpolation

    Parameter. Beim Achstyp kann die Achse entweder als eine Linear- oder als eine Drehachse eingestellt werden. Die CNC-Steuerung von ISEL benutzt diesen Parameter für die Anzeige. Sonst wird der Achstype nicht benutzt. Bei einer Gantry-Achse, wo zwei Achsen synchron bewegt werden sollen, kann der maximale Positionsfehler frei definiert werden.

  • Seite 59: Dialogfeld Eingänge

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Einstellprogramm DcSetup Bei der Slave-Achse einer Gantry-Achse hat der Anwender außerdem noch die Möglichkeit, den Kopplungsfaktor zu definieren. Je grö ßer dieser Faktor ist, desto „enger“ ist die Slave-Achse an der Master-Achse verbunden. Dadurch ist die Positionsabweichung zwischen den beiden Achsen während des Gantry-Betriebs auch klei...

  • Seite 60: Dialogfeld Referenzfahrt

    Einstellprogramm DcSetup Positioniermodul UVE8112, IMD10 Der aktuelle Zustand der Eingänge kann über die LED´s abgelesen werden. Diese Anzeige entspricht dem Zustand wie er von der Steuerung ausgewertet wird. (Hellgrün = Eingang ist aktiv, Grau = Eingang ist nicht aktiv). Zum Testen der Endschalter an einer Achse kann über einen Teach-Dialog (Achse bewegen) die Achse in die Endschalter gefahren werden.

  • Seite 61: Dialogfeld Objektverzeichnis

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Einstellprogramm DcSetup Referenzfahrt dient dazu, den Nullpunkt einer Achse festzulegen. Hierzu bewegt sich die Achse der Anfahren-Geschwindigkeit in eine Richtung bis der angegebene Schalter aktiv wird. Danach fährt die Achse (langsam) mit der Herausfahren-Geschwindigkeit in die andere Richtung bis der Schalter wieder ausschaltet.
  • Seite 62 Einstellprogramm DcSetup Positioniermodul UVE8112, IMD10 Über die Schaltfläche Aktuelle Werte im Modul speichern können Sie die momentan eingestellten Werte (Param etersatz) im Antriebsmo dul dauerhaft speichern (das Speichern einzeln er Parameter ist nicht möglich...

  • Seite 63: Firmware-Update

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Einstellprogramm DcSetup Firm ware-Update Die Software d es Antriebsmoduls ist in einem wiederbeschreibbaren Flash-Speicher abgelegt. Dadurch kann das Programm auf einfache Weise, ohne Austausch von Speicherbausteinen, von außen in das Modul geladen werden. Das Laden einer neuen Software-Version ist nur über die serielle Schnittstelle möglich.

  • Seite 64: Canopen Protokoll

    CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Übersicht Die Kommunikation in CanOpen Netzen basiert auf CAN-Datenpaketen, deren Inhalt (max. 8 Byte) und Zieladresse vom CanOpen-Protokoll benutzt werden. Der Hauptteil der Kommunikation wird über die Kommunikationsobjekte SDO (Service Data Object) und PDO (Process Data Object) abgewickelt.
  • Seite 65 Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Prinzip der Datenübertragung im CANOpen -Netz über SDO´s und PDO´s CANOpen Steuerung z.B PC Parameter und Daten der Steuerun Steuerungs- z.B. Zielposition Objekt X z.B. Zielposition Objekt Y (Objekt 607A, 32bit) (Objekt 607A, 32bit) (16Bit)

  • Seite 66: Sdo

    • Parameter mit 1-4 Byte Länge werden mit einem SDO-Telegramm übertragen (Expedited Transfer). • Daten mit mehr als 4 Byte Länge werden in mehreren aufeinanderfolgenden SDO-Telegrammen übertragen (Normal Transfer). Beim Antriebsmodul UVE8112 können alle Parameter mit Ausnahme der Objekte 1008 (Gerätename), 1009 (Hardwareversion), 100A (Softwareversion) und 2081 (Trace Data) im "Expedited Transfer"...
  • Seite 67 Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Anforderung (Client) Antwort (Server) Comma Specifier Command Anzahl der Objekt lesen Inhalt Obje ktes (Upload R quest) (Upload Respo nse) Specifier Datenbytes 0x42 Keine Angabe 0x4F 0x4B 0x47 0x43 Command Anzahl der Command Specifier Objekt schreiben Bestätigung...

  • Seite 68: Pdo

    CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 Abfrage der Ist-Position (Objekt 6064 ). Als Antwort wird der Wert 16900000 = 0101DFA0 z rückgeliefert. Adre Data 0x40 0x64 0x60 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Client Server 0x43 0x64 0x00 0xA0 0xDF 0x01 0x01...

  • Seite 69: Übertragungsarten

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll PDO-Producer R_PDO2 mit Default-Einstellungen 0x300 + Daten Node-ID PDO-Consumer Objekt2 Objekt1 Modes of Controlword Operation Objekt1 Objekt1 Objekt2 Objekt X Objekt X ..Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 0 Byte 1 R_PDO2 Mapping...

  • Seite 70: Sync

    CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 Die Übertragung von synchronen PDO´s kann wiederum in zwei Arten unterteilt werden • Zyklische PDO´s werden periodisch nach einer einstellbaren Anzahl von SYNC-Impulsen (1 - 240) übertragen. • Azyklische PDO´s werden durch ein internes E reignis ausgelöst.

  • Seite 71: Emcy

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Emergency-Nachrichten werden durch interne Fehler im Gerät ausgelöst und mit hoher Priorität auf den Can-Bus gelegt. Eine übergeordnete Steuerung kann som it sehr schnell auf ein Fehlverhalten einzelner Komponenten reagieren. ndardmäßig hat die Emergency -Nachricht den Identifier 0x80 + Knotennummer.

  • Seite 72: Zustandsdiagramm

    CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 Befehlscode (CS) des NMT-Objektes Bede utung „Start R emote Node“ Zustand perat ional einscha lten 0x02 „Stop Remote Node“ Zustand Stopped einschalten 0x80 „Enter Pre-Operational“ Zustand Pre-Operational einschalten 0x81 „Reset Node“ Reset al ler Par ameter und Neustart „Reset...

  • Seite 73: Einschaltmeldung - Boot-Up Objekt

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Auswirkungen der Zustände auf die Verarbeitung von Kommunikationsobjekten: Initialisierung Pre-Operational Operational Stopped SYNC Objekt EMCY Objekt ot-U bjekt NMT-Objekte incl. Node Guarding insc alt eldung - Boot-Up Objekt Nach erfol greicher I nitialisierung sendet das Modul eine Einsc...
  • Seite 74 CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 0x700 + Node_ID NMT-Master NMT-Slave 0x700 1 Datenbyte Node_ I Bit7 Bit 0 - 6 toggle NMT-Status Stopped 0x04 0x05 Operational re-Ope ional 0x7F Beispiel: s Modul i st im Zustand Operational. Nachde m der Master keine Gua rding-Anforderung meh sendet, geht das Modul nach der Zeit "Life-T...

  • Seite 75: Objektverzeichnis

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis enthält alle Paramet er und riablen des Moduls, die über da s Can-Netz ge s le en o der geschrieben w den könne n. D ie Eint räge des Verzeichnisse s sind durch einen 1...
  • Seite 76 CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 Der Fehlerspeicher enthält die im Gerät aufgetretenen und über das Emergency-Objekt gemeldeten Fehler. • SubIndex 0 e nthält die Anzahl der aufge zeichneten Fehler. • Jede neue Fehler wird er dem Sub ex 1 ge pei...
  • Seite 77 Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Knotennummer Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 100B Node-ID Unsigned 32 Knotennummer uard- Time Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung Abstand zwischen zwei 100C Guard-Time Unsigned 16 Guard-Telegrammen Millisekunden Siehe "Überwachung - Guarding" auf Seite 73.

  • Seite 78: Pdo / Mapping Parameter

    CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 Durch Schreiben der vier Zeichen 'l' 'o' 'a' 'd' im ASCII-Code( 0x 64 61 6F 6C ) auf den SubIndex 1 werden alle Parameter auf Ihre Defaultwerte gesetzt. Durch Schreiben der Signatur auf den SubIndex 2 werden nur die Kommunikationsparameter mit Defaultwerten geladen.
  • Seite 79 Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll eive PDO1 - Kommunikations-Parameter Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung R_PDO1 Parameter RECORD Komm.-Parameter 1400 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 1400 COB-ID Unsigned 32 0x200+Kn.Nr Identifier des R xPDO1 1400...
  • Seite 80 CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 Receive PDO2 - Mapping-Parameter Inde Name Attrib ap D efaultwert Bede utung 1601 R_ PDO2 Mapping RECORD ng-Parameter 1601 No. of Obj. in PDO Unsigned Anzahl der Objekte 1601 Mapping for 1st O Unsigned 32 0x60400010 pping des 1.
  • Seite 81 Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Transmit PDO2 - Kommunikations-Parameter Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1801 T_PDO2 Parameter RECORD Komm.-Parameter Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 1801 COB-ID Unsigned 32 0x280+Kn.Nr Identifier des TxPDO2 1801 Transmission Type Unsigned 8 Übertragungsart des PDO...
  • Seite 82 CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 Tran smit PDO2 Mapping-Parameter ex Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1A01 T_ PDO2 Mapping RECORD Mapping-Parameter 1A01 No. of Obj. in PDO Unsigned 8 Anzahl der Objekte 1A01 Mapping for 1st Obj. Unsigned 32 0x60410010 Mapping des 1.

  • Seite 83: Geräteprofil-Parameter

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Geräteprofil-Parameter In CanOpen exist ieren für vers chied ene Gerä te (z.B. /O-Mo ule, Antriebe Encoder, ...) sogenannte ätep file, in denen für jede Geräte asse vordefinie rte P arameter und Betriebsarten z fügu stehen. Je na...
  • Seite 84 CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 • Fault Reaction Active: Ein Fehler ist aufgetreten. Motor wird mit Quick-Stop-Rampe gebremst, danach Übergang in den Zustand Fault. Bei kritischen Fehlern wird sofort in den Zustand Fault gewechselt. Bremse im Automatik_Mode nicht aktiv. • Fault: Endstufe gesperrt. Antriebsfunktionen gesperrt.

  • Seite 85: Betriebsart

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Bedeutung der Bits im Statusword Alle Betriebs etriebsa Betriebsart Betrieb sart bsarten Drehza regelung sitio nier Refere nzfah Interpolation 0 - 3 Zustand der Statemachine Endstufe gesperrt (kein Freigabe-Signal am Eingang 4) 5 - 6 Zustand der Statemachine I²t - Stro...

  • Seite 86: Stromregelung

    CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 Stromregelung folgen den Ob jekte betreffe n die Stromein stellung n und die Regelung des Motorstro ms. Bei der triebn ahme m üssen diese Parameter in Abh än gigke it des verwe deten Motor s und des ge ü...
  • Seite 87 Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll beiden Parameter Zielgeschwindigkeit Beschleunigung bestimmen chwin digkeits profil, das der Antrieb aus führt. So ald d r Parameter ielgeschwind igkeit einen en W ert anni mmt, wird d er Mo tor mit der vor gebe...

  • Seite 88: Profile Position Mode - Positionsregelung Mit Rampenprofil

    CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 Velocity Window Inde x Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 606D Velocity Window Unsigned 16 Geschwindigkeitsfenster für Erreichen Sollgeschwindigkeit Anwender-Einheiten / s Velocity Window Time Inde x Sub Name Attrib Defaultwert Bedeutung 606E Velocity Wind...
  • Seite 89 Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Antriebsmodul übernimmt die Daten am Ende des aktuellen Segmentes und startet gleichzeitig die e Bewegung. Ebenso wi rd das Se gment 4 dire kt an Segment 3 ge setzt, wobei d er Antrie b hie...
  • Seite 90 CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 Beschleunigung Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6083 Profile Acceleration Unsigned 32 100000 Beschleunigung Anwender-Einheiten / s² Aktu eller Positions-Sollw Inde x Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 60FC Position and Signed 3 Aktueller...

  • Seite 91: Interpolated Position Mode - Positionsregelung Mit Interpolation

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Lageregler Parameter Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 60FB Position Control RECORD Parameter Parameter Lagereglers 60FB Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 60FB Unsigned 16 Proportionalverstärkung 60FB Unsigned 16 Integralverstärkung 60FB Unsigned 16 Differentialverstärkung...

  • Seite 92: Homing Mode - Referenzfahrt

    CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 Festlegen der Interpolations-Methode Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 60C0 Interpolation Signed 16 swahl der Submode Select Interpolat Date nsatz für Interpolation Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 60C1 Interpolation Data RECORD Datensatz für...
  • Seite 93 Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Controlword Bit 4 deutu Referenzfahrt n icht 0 -> 1 Starte Referenzfahrt R erenzfahrt ak > 0 Unterbreche Ref nzfah Statusword Bit 12 Statusword Bit 13 Bedeutung Referenzfahrt noch nicht abgeschlossen Referenzfahrt erfolgreich abgeschlossen Fehler während Referenzfahrt aufgetreten...

  • Seite 94: Freifahren Der Achse Aus Einem Endschalter

    CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 Referenzfahrt Beschleunigung Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 609A Homing Acc eleration Unsigned 3 000000 Beschleunigung während Referenzfahrt nwender-Einheiten / s² Referenzabsta Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 607C Home Offset Signed 32...
  • Seite 95 Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Einh eiten-Index Inde x Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6089 Posit Notation Sign ed 8 Index für Positionseinheit Index Ü den Einh eiten-Index kan n die verwendete Maßeinheit eingestellt werden. Folgende Werte tehen zu...

  • Seite 96: Allgemeine Parameter

    CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 Getriebeübersetzung Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6091 Gear Ratio RECORD Getriebeübersetzung 6091 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 6091 otor Revolutions Unsigned 32 Umdrehungen Eingang des G etriebes 6091 Shaft Revolutions...
  • Seite 97 Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Maximalbeschleunigung Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 60C5 Max Acceleration Unsigned 32 10000000 Maximale Beschleunigun Ma malbeschl eunigung begrenzt intern alle Beschle unigungs- d Bremsrampen in den Betrieb sarte n Profile Velocity Mode und Profile Position Mo h wenn der Parameter Beschleunigung (6083 ) einen größeren Wert hat.
  • Seite 98 CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 Spezifische Parameter der Leistungsendstufe Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 60F7 Power Stage RECO Spezifische Parameter Parameter der Leistungsendstufe 60F7 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Ei nträge 60F7 End Switch Active Unsigned 8...
  • Seite 99 Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Drive Data Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6510 Drive Data RECORD Allgemeine Parameter des Antriebsmoduls 6510 Number of Entries Unsigned 8 CONST 6510 Digital Input1 Unsig ned 8 Konfiguration dig. Configur ation Eingangs 1...
  • Seite 100 Bewegungsbetriebsarten (siehe Steckverbinder X3). Das Objekt Actual Standstill State zeigt an, ob der Motor sich in Ruhe befindet oder sich bewegt. Das Objekt Actual Standstill State zeigt den Zustand an, wie ihn die Firmware von UVE8112 bzw. IMD10 bestimmt, nicht wie ihn der PIC- Schaltkreis bestimmt.

  • Seite 101: Herstellerspezifische Parameter

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Herstellerspezifische Parameter Im Bereich 2000 bis 5FFF es Ob jektverze ichnisse befin en sich die Parameter, die nicht durch ne anO pen-Spezifikation vordefiniert s ind. Can Baud Rate Index Sub Name Attri Defa ultwert Bedeutung...
  • Seite 102 Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2041 Axis Type Unsigned 8 Linearachse Rotationsachse Die CNC-Steuerung von ISEL benutzt diesen Parameter für die Anzeige. Sonst hat dieser Parameter keine konkrete Anwendung. Password Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2042 Password RECORD Ändern vom Passwort...
  • Seite 103 Check (Dummy) Check (Dummy) Mit Hilfe der hier genannten Synchronsteuerung-Objekte realisiert die Isel-Cnc-Steuerung den Betrieb der Gantry-Achse. Das Objekt „Synchronous Mode“ wird während des CNC-Betriebs von der Steuerung je nach Bedarf gesetzt. Momentan sind bis zu 2 Gantry-Achsen pro Maschine erlaubt. Die CAN-Node-IDs der Slave-Achsen werden in den Objekts „Slave Minimal Node-ID“...
  • Seite 104 CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 „Can-Interpolation“ der Slave-Achse können der Positionsfehler einer Gantry-Achse als Wert für das Objekt „Following Error Window“ und der Kopplungsfaktor des Slaves als Wert des Objects „Coupling Factor“ definiert we rden. Zu beachten, dass diese beiden Objekte einer Slave-Achse und nicht die einer Master-Achse gesetzt we rden müssen.
  • Seite 105 Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Offset Analogeingang Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2064 Calibrate Analog IO RECORD Offset-Abgleich Analogeingänge 2064 Number of Entries Unsigned 8 CONS Anzahl der Einträge Calibrate Analog Unsigned 8 Ein Wert ungleich Null Input...
  • Seite 106 CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 Geschwindigkeitsregler Testsignal Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2091 Velocity / Position RECORD Testsignal für Control Test-Input Geschwindigkeits- Lageregler 2091 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 2091 Test-Input Duration Unsigned 16...
  • Seite 107 Positioniermodul UVE8112, IMD10 CanOpen Protokoll Trace Data Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung Datenfeld für interne 2081 Trace Data Domain Aufzeichnungen Strom- Geschwindigkeits- verläufen, etc.

  • Seite 108: Eds / Dcf Dateien

    CanOpen Protokoll Positioniermodul UVE8112, IMD10 EDS / DCF Dateien Zum Antriebsmodul gehört eine sogenannte EDS-Datei (Elektronik Data Sheet), die eine Beschreibung aller Objekte des Moduls enthält. Diese Datei hat eine in CanOpen festgelegte Form, sodass sie von verschiedenen Konfigurations-Tools eingelesen werden kann. Auch das Einstellprogramm DcSetup benutzt diese EDS-Datei, um eine Liste der vorhandenen Objekte zu erstellen.

  • Seite 109: Glossar

    Positioniermodul UVE8112, IMD10 Glossar Glossar DCF-Datei Device Configuration File Objekt-Beschreibungen des Moduls und aktueller Wert der Objekte EDS-Datei Elektronik Data Sheet File Objekt-Beschreibungen des Moduls Process Data Object Can-Nachricht mit einem definierten Identifier, die ein oder mehrere Objekte ohne Adressinformationen enthält...

  • Seite 110: Index

    Index Positioniermodul UVE8112, IMD10 Index Abschlusswiderstand .........14, 20 Geräteprofil-Parameter ..........83 Achsrichtung............52, 97 Gerätesteuerung........9, 10, 34, 83 Achstyp..............102 Geschwindigkeit............54 aktive Verbindung ...........40 Getriebeübersetzung ..........48 Analogeingang..........7, 13, 19 Guarding..............73 Antriebsstatus ............32, 34 Hart begrenzen ............51 Baudrate.............14, 20 Beschleunigung............53...
  • Seite 111 Positioniermodul UVE8112, IMD10 Index Pre-Operational............73 Stromregelung ............86 Switched On ............83 SYNC ..............70, 91 Synchrone PDO´s ............ 69 Quick Stop Activ .............83 td (Abtastzeit)............50 Ready to Switch On..........83 Referenzfahrt ..........60, 92, 94 Reglereinstellung ..........46, 51 RS232 ............

Diese Anleitung auch für:

Imd10

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