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Isel IMD20 Bedienungsanleitung
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Isel IMD20 Bedienungsanleitung

Ac-servo positioniermodul mit canopen interface
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AC-Servo Positioniermodul mit CanOpen Interface
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Inhaltszusammenfassung für Isel IMD20

  • Seite 1 AC-Servo Positioniermodul mit CanOpen Interface IMD20 IMD40...
  • Seite 2 Alle Rechte vorbehalten Kein Teil dieser Veröffentlichung darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung der Firma isel Germany AG in jeglicher Weise reproduziert, in einem EDV-System gespeichert oder übertragen werden. Alle Angaben in diesem Handbuch erfolgen ohne Gewähr. Änderungen des Inhalts sind jederzeit ohne Vorankündigung möglich.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Beschreibung des Antriebsmoduls ............18 Einstellungen und Statusanzeige ....................18 DIL-Schalter ........................18 Betriebsarten ........................19 LED´s IMD20 ......................... 20 LED´s IMD40 ......................... 21 Hardware-Beschreibung IMD20 ....................22 Steckverbinder ........................ 22 Steckerverbinder X1 – Anschluss Betriebsspannung 40V-95V, Motor und Bremse ..........................
  • Seite 4 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Steckerverbinder X4 – 20polig – Systemanschluss ..........31 Steckverbinder X5 – RJ45 - RS-232 und CAN IN ..........31 Steckverbinder X6 – RJ45 – CAN OUT .............. 31 Steckverbinder X7 – Bremswiderstand ............... 31 Jumper-Einstellungen IMD40 ..................
  • Seite 5 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AG Der Befehl Language ...................... 51 Befehle des Menüs ? ....................... 51 Der Befehl Hilfethemen ..................51 Der Befehl Info ....................52 Programmoberfläche ........................53 Werkzeugleiste ....................... 53 Statusleiste ........................53 Antriebsstatus ......................... 54 Monitorfenster für serielle Schnittstelle ................. 54 Monitorfenster für CAN-Kommunikation ..............
  • Seite 6 Ojekte für die Inbetriebnahme ................164 Allgemeine Parameter ..................167 EDS / DCF Dateien ........................168 Anhang ...................... 169 Anschluss der ISEL-EC-Motoren an die IMD20, IMD40 ............169 Encoderansschluss ......................169 Motoranschluss ......................169 IMD20 Verbindung ...................... 170 IMD20 Gehäuseabmessung ..................171 IMD40 Verbindung ......................

  • Seite 7: Übersicht

    Isel Germany AGÜbersicht Übersicht Einleitung Unsere bewährten Antriebsmodule IMD20 und IMD40 sind bis heute über 25000 mal weltweit im Einsatz. Dieses Handbuch enthält alle Beschreibungen und Dokumentationen, die für die Verdrahtung, Inbetriebnahme und Steuerung dieser beiden Antriebsmodule erforderlich sind. Es richtet sich an Fachpersonal mit Grundkenntnissen in der Steuerungs- und Automatisierungs- technik sowie des Feldbusses CAN.

  • Seite 8: Einsatzbereich

    IMD20: 350 mA ohne Bremse und 750 mA mit Bremse  IMD40: 400 mA ohne Bremse und 800 mA mit Bremse  Motorstrom IMD20 bis 25 A (Dauerstrom 12 A), IMD40 bis 8 A  CAN-Bus Interface gemäß CanOpen DS301 V4.0 und DS402 V1.0 ...

  • Seite 9: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    Positioniermodul IMD20, IMD40Isel Germany AGSicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Verwendete Symbole Information Wichtige Informationen und Hinweise Vorsicht ! Die Nichtbeachtung kann hohe Sachschäden zur Folge haben. GEFAHR ! Die Nichtbeachtung kann Sachschäden und Personenschäden zur Folge haben.
  • Seite 10 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40  Ausbildung oder Unterweisung gemäß den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausrüstung.  Schulung in Erster Hilfe. Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur Vermeidung von Körperverletzungen und/oder Sachschäden zu lesen: Diese Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten.

  • Seite 11: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    Positioniermodul IMD20, IMD40Isel Germany AGSicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Gefahren durch falschen Gebrauch GEFAHR! Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich!

  • Seite 12: Sicherheitshinweise Bei Montage Und Wartung

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Die in der Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbedingungen müssen eingehalten werden. Sicherheitskritische Anwendungen sind nicht zugelassen. Die Hinweise für eine EMV-gerechte Installation sind in dem Kapitel Hinweise zur sicheren und EMV-gerechten Installation (Seite 17) zu entnehmen. Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine.

  • Seite 13: Schutz Gegen Berührung Elektrischer Teile

    Positioniermodul IMD20, IMD40Isel Germany AGSicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Die serienmäßig gelieferte Motor-Haltebremse oder eine externe, vom Antriebsregelgerät angesteuerte Motor-Haltebremse alleine ist nicht für den Personenschutz geeignet! Die elektrische Ausrüstung über den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern, warten bis der Zwischenkreis entladen ist bei: ...

  • Seite 14: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 GEFAHR! Hohe elektrische Spannung! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere Körperverletzung! Für den Betrieb gelten in jedem Fall die einschlägigen DIN, VDE, EN und IEC - Vorschriften, sowie alle staatlichen und örtlichen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften. Der Anlagenbauer bzw.

  • Seite 15: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen

    Positioniermodul IMD20, IMD40Isel Germany AGSicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen GEFAHR! Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag! An alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen von 0 bis 50 Volt dürfen nur Geräte, elektrische Komponenten und Leitungen angeschlossen werden, die eine Schutzkleinspannung (PELV = Protective Extra Low Voltage) aufweisen.

  • Seite 16: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Schutz gegen Berühren heißer Teile GEFAHR! Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! Gehäuseoberfläche in der Nähe von heißen Wärmequellen nicht berühren! Verbrennungsgefahr! Vor dem Zugriff Geräte nach dem Abschalten erst 10 Minuten abkühlen lassen.

  • Seite 17: Hinweise Zur Sicheren Und Emv-Gerechten Installation

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGHinweise zur sicheren und EMV-gerechten Installation Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen. Wenn erforderlich, geeignete Schutzausstattungen (zum Beispiel Schutzbrillen, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe) benutzen. Nicht unter hängenden Lasten aufhalten. Auslaufende Flüssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen. Hinweise zur sicheren und EMV-gerechten Installation Erläuterungen und Begriffe...

  • Seite 18: Emv-Gerechte Verkabelung

    Beschreibung des Antriebsmoduls Einstellungen und Statusanzeige Auf der Frontseite (IMD40) bzw. an der Seite (IMD20) des Moduls befindet sich ein DIL-Schalter für Einstellungen von Knotenadresse, Baudrate, Limit Bridge (Überbrückung der Endlagenschalter) und CAN-Terminator (CAN-Abschlusswiderstand). Außerdem wird über LED´s der momentane Betriebszustand angezeigt.

  • Seite 19: Betriebsarten

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGBeschreibung des Antriebsmoduls  Über die Schalter S1 bis S4 wird die CanOpen-Knotenadresse des Gerätes eingestellt. Mögliche Knotenadressen: 1 bis 15. Achtung: Bei Einstellung von Knotennummer 0 wird die Endstufe in der Betriebart Analogeingang (Drehzahlregelung) gestartet. Kommunikation ist nur über die serielle Schnittstelle möglich.

  • Seite 20: Led´s Imd20

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Beim Einschalten des Moduls wird zuerst der DIL-Schalter abgefragt. Ist am DIL-Schalter die Knotenadresse 0 eingestellt, so wird die Betriebsart auf Drehzahlregelung (Analogeingang) fest eingestellt. Ist die Knotenadresse ungleich 0 so wird der Parameter "Betriebsart" ausgewertet...

  • Seite 21: Led´s Imd40

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGBeschreibung des Antriebsmoduls LED´s IMD40 Über LED´s Frontseite wird Vorhandensein beiden Hauptversorgungsspannungen angezeigt. Außerdem kann hier der aktuelle Betriebszustand des Moduls abgelesen werden (STS1 und STS2). (Siehe “Zustandsdiagramm“ auf Seite 103 und “Gerätesteuerung“ auf Seite 113).

  • Seite 22: Hardware-Beschreibung Imd20

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Hardware-Beschreibung IMD20 Steckverbinder Alle Steckverbinder befinden sich in der Front des Antriebsmoduls. Steckerverbinder X1 – Anschluss Betriebsspannung 40V-95V, Motor und Bremse Signal Power GND (Leistungsteil)  Power +40–+95 V (Leistungsteil)  Motor 3 (W) ...

  • Seite 23: Steckerverbinder X2 - 15Poliger Sub-D (Subd15) - Anschluss Encoder, Hallsensoren, Endlagenschalter

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGBeschreibung des Antriebsmoduls Steckerverbinder X2 – 15poliger Sub-D (SUBD15) - Anschluss Encoder, Hallsensoren, Endlagenschalter Signal  Hall A  Encoder-Spg 5 V (Digital 5V)  Encoder /Z  Encoder /B  Encoder /A Logic +24V ...

  • Seite 24: Steckerverbinder X3 - 20Polig - Systemanschluss

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Steckerverbinder X3 – 20polig – Systemanschluss Signal Stop1 IN Stop2 IN  Analog-Eingang+ (Analog IN+)  Temperatursensor Motor (Temperature)  Eingang Enable  Eingang Ready In (Ready IN)  Ausgang Homing  Eingang Kette Endlagenschalter In (LIMIT...

  • Seite 25: Jumper-Einstellungen Imd20

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGBeschreibung des Antriebsmoduls Jumper-Einstellungen IMD20 Für den normalen Betrieb sind keine Einstellungen über Jumper erforderlich. Lediglich für das Laden einer neuen Software-Version mit Hilfe des Bootstrap-Loaders muss der Bootstrap-Jumper gesteckt werden. (Siehe auch “Der Befehl Firmware-Update / über Bootstrap-Loader“ auf Seite 51.) Beschaltung der Ein- und Ausgänge...

  • Seite 26: Digitaler Ausgang Ready

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Digitaler Ausgang Ready Der Ausgang Ready ist als potentialfreier Kontakt ausgeführt. Er zeigt die Betriebsbereitschaft des Moduls an und wird nur gesetzt, wenn die Modul-Software korrekt funktioniert (Überwachung durch internen Watchdog-Timer). Die Ausführung als potentialfreier Kontakt ermöglicht ein einfaches Verketten mehrer Ready-Ausgänge.

  • Seite 27: Digitaler Ausgang Endlagenschalterkette

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGBeschreibung des Antriebsmoduls Digitaler Ausgang Endlagenschalterkette Der Ausgang Endlagenschalterkette ist als potentialfreier Kontakt ausgeführt. Er zeigt, ob beide Endlagenschalter nicht betätigt sind (potentialfreier Kontakt geschlossen). Ist ein oder beide Endlagenschalter betätigt, ist der Kontakt geöffnet. Dieses Signal kann im Sicherheitskreis zur Überwachung der Endlagenschalter verwendet werden.

  • Seite 28: Encoderverbindungen

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Encoderverbindungen Das Antriebsmodul ist für den Anschluss eines Quadratur-Inkremental-Encoders mit Indexsignal vorbereitet. Die Übertragung der Signale wird nach der RS422-Spezifikation vorgenommen. Es wird die Verwendung von paarweise verdrillten, geschirmten Kabeln für die Encoderverdrahtung empfohlen.

  • Seite 29: Hardware-Beschreibung Imd40

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGBeschreibung des Antriebsmoduls Für die CAN-Verdrahtung wird die Verwendung von verdrillten, geschirmten Leitungen mit einem Wellenwiderstand von 108 … 132 Ohm empfohlen. Bei sehr kleinen Netzausdehnungen kann unter Umständen auf die Verbindung des Bezugspotenzials (CAN-Ground) verzichtet werden (nicht empfohlen).

  • Seite 30: Steckerverbinder X1 - Anschluss Betriebsspannung Ac 220V Und Motor

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Steckerverbinder X1 – Anschluss Betriebsspannung AC 220V und Motor Signal  Motor U  Motor V  Motor W  PE (Schutzleiter)  PE (Schutzleiter)  L (Phase)  N (Nullleiter) Steckerverbinder X2 – Anschluss Betriebsspannung 24V, Temperatur und Bremse Signal ...

  • Seite 31: Steckerverbinder X4 - 20Polig - Systemanschluss

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGBeschreibung des Antriebsmoduls Steckerverbinder X4 – 20polig – Systemanschluss Signal GND_24V (Logic GND) +24V (Logic 24V)  Eingang Kette Endlagenschalter In (Limit IN)  Ausgang Homing  Eingang Ready In (Ready IN)  Eingang Enable ...

  • Seite 32: Jumper-Einstellungen Imd40

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Externer Bremswiderstand Anschluss 1 Externer Bremswiderstand Anschluss 2 Signal Achtung Anschluss führt hohe Spannung! Achtung Anschluss führt hohe Spannung! Achtung ! Pin 1 und 2 führen im Betrieb eine hohe Spannung (Zwischenkreisspannung). Auch nach Abschalten der Betriebsspannung kann an diesen Anschluss bis zu 5 Minuten noch eine hohe Spannung auftreten (Zwischenkreiskondensatorrestladung).

  • Seite 33: Beschaltung Der Ein- Und Ausgänge

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGBeschreibung des Antriebsmoduls Beschaltung der Ein- und Ausgänge Digitale Eingänge Endlagenschalter, Referenzschalter, Enable Die Auswertung der Eingänge ist über Software einstellbar. (Siehe “Dialogfeld Eingänge” auf Seite 77.) Digitaler Ausgang Ready Der Ausgang Ready ist als potentialfreier Kontakt ausgeführt. Er zeigt die Betriebsbereitschaft des Moduls an und wird nur gesetzt, wenn die Modul-Software korrekt funktioniert (Überwachung durch...

  • Seite 34: Digitaler Ausgang Bremse

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Digitaler Ausgang Bremse Der Ausgang Bremse wird zur Steuerung der Bremse verwendet. Die Art und Weise, wie die Bremse gesteuert wird, kann softwareseitig festgelegt werden. (Siehe “Dialogfeld Bremse“ auf Seite 61.) Digitaler Ausgang Endlagenschalterkette Der Ausgang Endlagenschalterkette ist als potentialfreier Kontakt ausgeführt.

  • Seite 35: Encoderverbindungen

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGBeschreibung des Antriebsmoduls Encoderverbindungen Das Antriebsmodul ist für den Anschluss eines Quadratur-Inkremental-Encoders mit Indexsignal vorbereitet. Die Übertragung der Signale wird nach der RS422-Spezifikation vorgenommen. Es wird die Verwendung von paarweise verdrillten, geschirmten Kabeln für die Encoderverdrahtung empfohlen.

  • Seite 36: Can

    Serielle Schnittstelle RS232  Can-Bus Die RS232 Schnittstelle und CAN-Bus-Anschluss befindet an Steckverbinder X4 (IMD20) bzw. X5 (IMD40). Über beide Schnittstellen kann auf alle Objekte (Parameter) des Moduls zugegriffen werden. Die Zugriffsrechte sind abhängig vom Kommunikationskanal, der über den DIL-Schalter auf der...

  • Seite 37: Übertragungsprotokoll Für Den Can-Bus

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGBeschreibung des Antriebsmoduls Kommunikationskanal Schalterstellung Zugriffsrecht Can: Lesen und Schreiben Knotenadresse RS232: Lesen und Schreiben ungleich 0 RS232 Can: Lesen und Schreiben Knotenadresse RS232: Lesen und Schreiben ungleich 0 Analogeingang RS232: Lesen und Schreiben Siehe “...
  • Seite 38 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Checksumme keine Rolle spielen. Es geht hier nur um die „reinen“ Datenbytes, die übertragen werden sollen. Die Checksumme muss vor dem Senden auch wieder in ASCII-Zeichen umgewandelt werden. Dieses Übertragungsprotokoll gilt für beide Übertragungsrichtungen, d. h. sowohl für das Lesen als auch für das Schreiben.
  • Seite 39 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGBeschreibung des Antriebsmoduls 43 32 46 36 30 36 30 30 30 30 31 31 30 0D Diese Zahlenkolonne wird dann direkt über die serielle Schnittstelle zu dem Empfänger gesendet. Anhand des nicht umgewandelten Carriage-Return-Zeichens erkennt die Endstufe das Ende der ASCII-Zeichenkette.

  • Seite 40: Inbetriebnahme

    Achse (Master bzw. Slave) für sich in Betrieb genommen werden, bevor die Maschine zusammengebaut wird. Diese Parameter werden wie normal im Modul abgespeichert. Aus den Regler- und der Bewegungsparametern der Master- und der Slave-Achse ermittelt die Isel-CNC-...
  • Seite 41 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGBeschreibung des Antriebsmoduls Steuerung während der Initialisierungsphase das optimale Bewegungsverhalten für die Gantry- Achse. Bei einer Gantry-Achse, wo die Verbindung zwischen den beiden Achsen sehr steif ist, kann es manchmal passieren, daß die beiden Regler während der Bewegung gegeneinander arbeiten. Es führt dann zu Überstrom-Fehlern oder zu Vibrationen in den Achsen.

  • Seite 42: Betreiben Eines Rotativen Motors Mit Einem Linearmeßsystem

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Betreiben eines rotativen Motors mit einem Linearmeßsystem Jeder Isel-Motor hat einen eingebauten Encoder auf der Motorwelle. Der Encoder dient dazu, die Bewegungsposition zu ermitteln. Außerdem ist er auch noch notwendig für die Motorkommutierung. Weil der Encoder auf der Motorwelle sitzt, ist er leider nicht in der Lage, solche negative Einflüsse wie Umkehrspiele, Ungenauigkeiten der Spindel, …...

  • Seite 43: Bemerkungen Zu Den Verschiedenen Hardwareversionen

    Benutzung der falschen Software – es gilt besonders für die Firmware – zu der Fehlermeldung „Hardware Fehler“ führen. Im schlimmsten Fall reagiert das Modul IMD20/IMD40 nicht mehr. Um das Antriebsmodul wieder ins Leben zu rufen, haben Sie nur noch die Möglichkeit, den Bootstrap-Jumper auf dem Modul zu überbrücken und das Modul über das Menü...

  • Seite 44: Beispiel 2

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Senden Empfangen Daten Daten 2B 40 60 00 06 00 00 00 60 40 60 00 00 00 00 00 2B 40 60 00 07 00 00 00 60 40 60 00 00 00 00 00...

  • Seite 45: Beispiel 3

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGBeschreibung des Antriebsmoduls Über den Parameter "Profile Acceleration" (6083 ) die gewünschte Beschleunigung einstellen. Z.B. 100000 (0x000186A0) Senden Empfangen Daten (ASCCI-Zeichen) Daten C 23 83 60 00 A0 86 01 00 D3 B 60 83 60 00 BD Geschwindigkeit setzen "Profile...

  • Seite 46: Fehlerzustände

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Fehlerzustände Nach Auftreten eines Fehlers geht das Modul in den Fehlerzustand wobei die Endstufe abgeschaltet wird. Über die LED´s an der Frontseite wird der aktuelle Fehler durch eine Blinksequenz angezeigt. (Siehe “EMCY“ auf Seite 101.) Übersicht der möglichen Fehlerzustände:...

  • Seite 47: Einstellprogramm Acsetup

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup Einstellprogramm ACSetup Menüs Befehle des Menüs Datei Der Befehl Neu (Menü Datei) Verwenden Sie diesen Befehl zur Erstellung einer neuen DCF-Datei mit Defaultparametern. Abkürzungen Werkzeugleiste: Tastatur: STRG+N Der Befehl Öffnen (Menü Datei) Verwenden Sie diesen Befehl, um eine bestehende DCF-Datei zu öffnen. Wenn der Online-Modus aktiv ist, müssen die Parameter des Moduls erneut eingelesen werden.

  • Seite 48: Der Befehl Beenden (Menü Datei)

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Der Befehl Beenden (Menü Datei) Verwenden Sie diesen Befehl zum Beenden Ihrer Sitzung mit ACSetup. Alternativ dazu können Sie aus dem Systemmenü der Anwendung den Befehl Schließen wählen. Das Programm fragt nach, ob Sie den aktuellen Parametersatz mit nicht gesicherten Änderungen speichern wollen.

  • Seite 49: Befehle Des Menüs Inbetriebnahme

    Mit der Vergabe von einem Passwort bietet das Einstellprogramm ACSetup den Anwendern die Möglichkeit, die Parameter im Antriebsmodul vor ungewünschten Zugriffen zu schützen. Nach einem Firmware-Update über Bootstrap-Loader hat der Modul das Standardpasswort „ISEL“. Über das Menü „ExtrasPasswort“ kann ein neues Passwort jederzeit definiert werden...

  • Seite 50: Der Befehl Firmware-Update / Normal

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Solange das Standardpasswort gültig ist, merken die Anwender während der Benutzung von ACSetup nicht, dass ein Passwort notwendig ist. Falls das Passwort anders als das Standardpasswort ist, werden Anwender jedes mal aufgefordert, das richtige Passwort einzugeben, falls die Parameter im Modul dauerhaft abgespeichert werden sollen.

  • Seite 51: Der Befehl Firmware-Update / Über Bootstrap-Loader

    Programm befindet. Hierzu ist es notwendig auf der Baugruppe den Bootstrap-Jumper zu stecken (siehe „Jumper- Einstellungen IMD20“ auf Seite 25 und „Jumper-Einstellungen IMD40“ auf Seite 32). Nach erneutem Einschalten des Moduls kann der Update-Vorgang gestartet werden. Nach erfolgreichem Update muss dieser Jumper wieder entfernt werden.

  • Seite 52: Der Befehl Info

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Der Befehl Info Dieser Befehl zeigt ein Dialogfeld mit der aktuellen Programmversion an.

  • Seite 53: Programmoberfläche

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup Programmoberfläche Werkzeugleiste Die Werkzeugleiste stellt Abkürzungen für oft benötigte Menübefehle zur Verfügung: Öffnet eine neue Parameterdatei Öffnet eine vorhandene Parameterdatei Speichert die geöffnete Parameterdatei Stellt die Verbindung zum Antriebsmodul her Wählt CAN als aktive Verbindung zum Modul aus Wählt die serielle Schnittstelle als aktive Verbindung aus...

  • Seite 54: Antriebsstatus

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Antriebsstatus Über diese Anzeige kann bei aktivem Online-Modus der Betriebszustand des Antriebsmoduls abgelesen und geändert werden. Der Status wird ca. 5 Mal pro Sekunde über die aktive Verbindung abgefragt. Die einzelnen Zustände und Übergänge sind in der CANOpen Spezifikation DS402 für Antriebe festgelegt (siehe “Gerätesteuerung“...
  • Seite 55 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup Hier werden alle Daten angezeigt, die über die serielle Schnittstelle (RS232) übertragen werden. Die gesendeten Zeichen werden vom Einstellprogramm ACSetup zwischen zwei Zeichen ‘>‘ eingerahmt. Empfangene Zeichen werden dahinter geschrieben. Das Übertragungsformat der seriellen Schnittstelle wurde analog zur SDO-Übertragung von CANOpen festgelegt.

  • Seite 56: Monitorfenster Für Can-Kommunikation

    CAN-Einstellungen“ vorgenommen werden. Programmfunktionen Datenverbindung herstellen Das Positioniermodul IMD20, IMD40 kann intern einen konfigurierbaren Parametersatz speichern, in dem alle Einstellungen des Antriebs und der Regelung enthalten sind. Wenn noch keine Einstellungen vorgenommen wurden, enthalten die Parameter Standardwerte. Ebenso verwaltet das Einstellprogramm ACSetup einen aktiven Parametersatz, der beim Öffnen aus einer DCF-Datei eingelesen wird.

  • Seite 57: Aktive Verbindung Wählen

    Falls der CAN-Treiber schon von einer anderen Applikation gestartet ist, kann das Programm ACSetup normalweise den Can-Bus nicht mehr benutzen, um mit dem Modul IMD20, IMD40 zu kommunizieren. Es geht nur noch über die serielle Schnittstelle. Falls Sie ACSetup mit dem CAN- Bus trotzdem benutzen wollen, müssen Sie den „Deklarationsmodus“...

  • Seite 58: Inbetriebnahme / Anpassen Von Parametern

    Objektverzeichnis“ Hauptmenüs Einstellungen\Object-Verzeichnis erfolgen. Wenn das Antriebsmodul zusammen mit der Isel-Steuerkarte UPMV4/12 betrieben wird, muss vom Einstellprogramm ACSetup ein Freigabesignal erzeugt werden, damit die Endstufen eingeschaltet werden können. Dazu muss in einem speziellen Dialogfeld der Pfad der zur UPMV4/12 gehörenden...

  • Seite 59: Beliebige Reihenfolge

    Der Parametersatz wird nur ins Modul übertragen. Eine dauerhafte Abspeicherung findet nur automatisch statt, falls das Standardpasswort „ISEL“ in Benutzung ist. Sonst nicht. Die dauerhafte Abspeicherung der Daten kann aber immer über den Button <OK> oder über dem “Dialogfeld...

  • Seite 60: Dialogfeld Betriebsart

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Dialogfeld Betriebsart Die aktuelle Betriebsart wird in diesem Dialogfeld angezeigt und kann geändert werden, wenn nicht DIL-Schalter der Analog-Sollwerteingang eingestellt wurde (Geschwindigkeitsregler fest voreingestellt). Bei der schrittweisen Inbetriebnahme richtet sich die Anzahl der folgenden Einstelldialoge nach der hier ausgewählten Betriebsart.

  • Seite 61: Dialogfeld Analog-Eingang

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup Dialogfeld Analog-Eingang Diese Einstellmöglichkeit dient dazu, kleine Nullpunkt-Abweichungen und Spannungsschwankungen am Analogeingang zu beseitigen. Der digitalisierte Spannungswert wird im eingestellten Bereich um den Nullpunkt auf Null gesetzt. Dieser Parameter hat nur in den Betriebsarten mit Analogeingang einen Einfluss.

  • Seite 62: Dialogfeld Stromregler

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Alle Einstellungen müssen unbedingt mit Hilfe des Buttons <Test> kontrolliert werden. (Siehe “Digitale Ausgänge“ auf Seite 138 und “Drive Data“ auf Seite 134.) Dialogfeld Stromregler Die Einstellung des PI-Stromreglers erfolgt über die Parameter kp (Proportionalverstärkung) und ki (Integralverstärkung).

  • Seite 63: Dialogfeld Encoder

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup Verlauf des Ist-Stroms Anhand der Iststrom-Anzeige kann die Sprungantwort des Reglers beurteilt werden. Nur wenn der Sollwert eingehalten wird, entsprechen die eingestellten Stromwerte für Nenn- und Spitzenstrom auch den tatsächlichen Strömen. Bei einer erneurten Aufnahme der Strom-Sprungantwort wird im Normalfall die alte Iststrom-Anzeige gelöscht...

  • Seite 64: Dialogfeld Motor Und Getriebe

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Eine funktionierende Encoder-Verbindung ist Voraussetzung für die Inbetriebnahme des Geschwindigkeits- und Lagereglers. Bei einem falschen oder fehlerhaften Anschluss des Encoders würde der Motor unkontrollierte Bewegungen ausführen. Die Überprüfung der Encoderverbindung wird intern im Antriebsmodul vorgenommen. Zuerst wird geprüft, ob im Stillstand (ca.
  • Seite 65 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup Einheiten für die Geschwindigkeit und die Beschleunigung werden immer von der Positionseinheit als Einheit/Sek und Einheit/Sek² abgeleitet. In obigem Beispiel wird eine Linearachse mit einer Spindelsteigung von 10 mm/Umdrehung ohne Getriebe vorrausgesetzt. Die Position soll in der Einheit [µm] vorliegen. Damit ergibt sich für die Geschwindigkeit die Einheit µm/Sek und für die Beschleunigung µm/Sek².
  • Seite 66 Falls Sie einen ISEL-Motor haben, bedienen Sie bitten den Button „Defaultwerte für ISEL-Motoren“. Falls Sie Ihren eigenen Motor zusammen mit IMD20/IMD40 benutzen wollen, setzen Sie mit uns in Verbindung. Wir helfen Ihnen weiter, um die Hallsensor- sowie Indexsignalpositionen zu ermitteln.

  • Seite 67: Dialogfeld Drehzahlregler

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup stehen 6 Werte. Im Feld „Hall_CBA_001“ steht der Originalwert 171. Durch die Anwendung der Dreisatzrechnung: bekommen Sie 213 als den neuen Wert für dieses Feld. Tragen den neuen Wert in das Feld „Hall_CBA_001“ ein. Das Gleiche führen Sie bei den 5 restlichen Feldern in der Gruppe aus.
  • Seite 68 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 hinzu. Denn wenn der Motor der Sollposition nicht folgen kann, würde eine sehr große Abweichung entstehen, die dann durch eine erhöhte Geschwindigkeit wieder eingeholt werden muss. Die Abweichung zwischen Soll- und Ist-Position kann nicht größer als die Nachlauf-Begrenzung werden, weil die Soll-Position bei Überschreitung in diesem Abstand der Istposition nachgeführt wird.
  • Seite 69 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup Verlauf der Ist-Geschwindigkeit Beim Testen des Drehzahlreglers bekommt der Regler eine Sprungfunktion als Eingangsignal. Die Beschleunigung einer Geschwindigkeitssprungfunktion hat einen großen Einfluss auf die Sprungantwort. Ein zu großer Beschleunigungswert führt normalweise zu einer großen Überschwingweite, was bei der Option „Sprung“...

  • Seite 70: Dialogfeld Richtung

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Dialogfeld Richtung Jede Achse (Linearachse, Rundachse), die mit dem Positioniermodul angetrieben wird, sollte eine definierte Achsrichtung haben. Der Motor selbst, wenn er richtig angeschlossen ist, sollte sich bei positiver Richtung rechts herum drehen, und bei negativer Richtung links herum (von vorne gesehen).

  • Seite 71: Dialogfeld Beschleunigung

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup Dialogfeld Beschleunigung Maximalbeschleunigung eine Begrenzung für Beschleunigung allen Bewegungsfunktionen mit einer Rampe (Profile Velocity Mode, Profile Position Mode). D.h. die Beschleunigung kann nie größer werden als dieser Wert, auch wenn ein anderer Parameter (z.B.

  • Seite 72: Dialogfeld Geschwindigkeit

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Dialogfeld Geschwindigkeit Maximalgeschwindigkeit eine Begrenzung für Geschwindigkeit allen Bewegungsfunktionen mit einer Rampe (Profile Velocity Mode, Profile Position Mode). D.h. die Geschwindigkeit kann nie größer werden als dieser Wert, auch wenn ein anderer Parameter (z.B.

  • Seite 73: Dialogfeld Lageregler

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup Dialogfeld Lageregler Der Lageregler ist ein PD-Regler mit Geschwindigkeits-Vorsteuerung. Dieser ist dem Drehzahlregler überlagert, d.h. zuerst muss der Drehzahlregler eingestellt werden. Eine Vorsteuerung führt immer zu einer besseren Dynamik, aber gleichzeitig auch zu einem Überschwingen. Im Normalfall sollen die Standardwerte für die Vorsteuerung genommen werden.
  • Seite 74 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40  Test-Beschleunigung auf Sprung stellen und Einschwingverhalten des Regelkreises auch bei höheren Sollgeschwindigkeiten kontrollieren (Geschwindigkeits-Anzeige). Falls die Achse hierbei in eine Dauerschwingung gerät, unbedingt die Nachlauf-Begrenzung des Drehzahlreglers verkleinern. Test-Beschleunigung auf Sprung stellen und Einschwingverhalten des Regelkreises auch bei höheren Sollgeschwindigkeiten kontrollieren (Geschwindigkeits-Anzeige).
  • Seite 75 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup Verlauf der Regelabweichung Die Geschwindigkeitsverstärkung Kv ist eine Kenngröße für die Dynamik der Achse. Dieser Parameter wird innerhalb des Positioniermoduls nicht benutzt. Eine übergeordnete CNC-Steuerung wie die ISEL-Steuerung kann diesen Parameter lesen und für Optimierung des Bewegungsablaufs verwenden.

  • Seite 76: Dialogfeld Can-Interpolation

    Parameter. Beim Achstyp kann die Achse entweder als eine Linear- oder als eine Drehachse eingestellt werden. Die CNC-Steuerung von ISEL benutzt diesen Parameter für die Anzeige. Sonst wird der Achstype nicht benutzt. Bei einer Gantry-Achse, wo zwei Achsen synchron bewegt werden sollen, kann der maximale Positionsfehler frei definiert werden.

  • Seite 77: Dialogfeld Eingänge

    Das Positioniermodul verfügt über drei digitale Eingänge für zwei Endschalter ein Freigabesignal und einen Eingang für den Motortemperatursensor. Um die Kompatibilität zu den anderen Leistungsendstufen aus dem Haus ISEL zu halten, ist der nicht verfügbare Eingang 3 weiterhin angezeigt. Die Zuordnung der Signale zu den Eingängen ist beliebig, bis auf das Freigabesignal, welches immer auf den Eingang 4 geführt werden sollte (hardwaremäßige Verknüpfung des...
  • Seite 78 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Der aktuelle Zustand der Eingänge kann über die LEDs abgelesen werden. Diese Anzeige entspricht dem Zustand wie er von der Steuerung ausgewertet wird. (Hellgrün = Eingang ist aktiv, Grau = Eingang ist nicht aktiv).

  • Seite 79: Dialogfeld Referenzfahrt

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup Dialogfeld Referenzfahrt Die Referenzfahrt dient dazu, den Nullpunkt einer Achse festzulegen. Hierzu bewegt sich die Achse mit der Anfahren-Geschwindigkeit in eine Richtung bis der angegebene Schalter aktiv wird. Danach fährt die Achse (langsam) mit der Herausfahren-Geschwindigkeit in die andere Richtung bis der Schalter wieder ausschaltet.
  • Seite 80 Geschwindigkeiten abhängt. Damit ist die Referenzfahrt schneller fertig. Außerdem besteht hier die Möglichkeit, die Referenzfahrt zu testen. Zu beachten, dass IMD20/IMD40 die Referenzfahrt auf Referenzschalter nicht unterstützt. D. h. der Anwender muß einen der Endlagenschalter als Referenzschalter definieren. Intern wird zur Ausführung der...
  • Seite 81 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup das Indexsignal“, … führt jede Achse für sich aus. Damit die beiden Achsen während der Referenzfahrt-Bewegung nicht schief zueinander stehen, ist die Parallelität der Schalter sowie der Encoder-Indexsignale zwingend notwendig. Eine gewisse Abweichung von der absoluten Parallelität ist zwar aufgrund der Biegsamkeit der Mechanik tolerierbar.
  • Seite 82 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Im Remote-Modus müssen die Schalter bzw. die Indexsignale nicht mehr parallel liegen. Zwei Situationen ergeben sich dadurch. a. Die Schalter der beiden Achsen liegen sehr weit auseinander Hier kann es passieren, daß die Motoren vor der Referenzfahrt zwischen den beiden Schaltern liegen.
  • Seite 83 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup müssen alle Parameter außer den Referenz-Abstand und den Index-Offset schon gesetzt sein. Die beiden Achsen, die auf dem Maschinengestell zwar schon montiert sind, dürfen aber noch nicht fest miteinander verbunden sein. 2. Auf der Master- und auf der Slave-Achse markieren Sie jeweils einen Punkt als Bezugspunkt.
  • Seite 84 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Referenzfahrt nur auf Indexsignal ziehen Sie die Kupplung wieder fest und setzen Sie bitte mit dem Schritt 6 fort. Bei einer Referenzfahrt auf Schalter und Indexsignal müssen Sie noch den Abstand zwischen dem Schalter und dem Indexsignal einstellen. Im Schritt 4 haben Sie die Lagen der Schalter bereits markiert.
  • Seite 85 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup Die beiden Achsen, die auf dem Maschinengestell montiert sind, können schon fest miteinander verbunden sein. 2. Die beiden Achsen sind dann mit Hilfe von z. B. Meßuhren oder mit Winkel parallel zueinander auszurichten. Um die Achsen während des Ausrichtens zu bewegen, können Sie z. B. das Fenster „Manuell Fahren“...
  • Seite 86 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Mit dem „OK“ oder „Übernehmen“ ist dann die Achse von der Bremse festgehalten. Sie sollen beachten, daß kein Endlageschalter an der festgehaltenen Position aktiv sein darf. 6. Übernehmen Sie die Einstellungen und beenden Sie den Inbetriebnahme-Dialog. Im Menü „CAN- Konfiguration“...
  • Seite 87 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup waagrechten Gantry-Achse passiert es nicht weiter. Aber eine senkrechte Gantry-Achse könnte hier absacken, falls ihre Master- und ihre Slave-Achse nicht von den Bremsen festgehalten sind. Daher ist es bei einer senkrechten Achse sehr wichtig, die Bremse vorher zu aktivieren, um sie zu fixieren (siehe den Schritt 5).
  • Seite 88 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 10. Mit dem Menü „Referenzfahrt“ (CANSet\CNC-Steuerung testen\ Referenzfahrt) führen Sie dann die Referenzfahrt auf allen Gantry-Achsen, die Sie in Betrieb nehmen wollen. Während der Referenzfahrt werden die Positionen der Endlageschalter und der Indexsignale erfaßt und intern in den jeweiligen Endstufen abgespeichert.
  • Seite 89 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup 13. Die ACSetup-Instanzen für die Master- und Slave-Achse sind noch aktiv. Über das Menü „CAN- Einstellungen“ (ACSetup\Verbindung\CAN-Einstellungen) müssen Sie sie mit dem CAN-Bus verbinden. Achten Sie bitte dabei, den Deklarationsmodus bei allen ACSetup-Instanzen nicht zu aktivieren.
  • Seite 90 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Erzwingen“ im Abschnitt „Referenzfahrt-Inbetriebnahme einer Gantry-Achse“ auf Seite 80). Bei der Achse mit dem hinten stehenden Schalter ist diese Option automatisch aktiviert und nicht mehr veränderbar. Mit dem Button „Übernehmen“ werden die berechneten Parameter nicht nur in die aktuelle Achse sondern auch in die Partner-Achse übernommen.

  • Seite 91: Dialogfeld Objektverzeichnis

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup 16. Falls die Option „Schaltersuchen-Erzwingen“ nicht in den beiden Achsen aktiviert sind, ist es empfehlenswert, die beiden Objekten „Homing Switch Search Path (udu)“ (Objekt 0x6510 – Subindex 0x16) und „Homing Switch Leave Path (udu)“ (Objekt 0x6510 – Subindex 0x17) zu setzen, um eine endlose Bewegung im Fehlerfall der Referenzschalters zu verhindern (siehe Abschnitt „Wegbegrenzung der Referenzfahrt“...
  • Seite 92 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40...

  • Seite 93: Firmware-Update

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGEinstellprogramm ACSetup Firmware-Update Die Software des Antriebsmoduls ist in einem wiederbeschreibbaren Flash-Speicher abgelegt. Dadurch kann das Programm auf einfache Weise, ohne Austausch von Speicherbausteinen, von außen in das Modul geladen werden. Das Laden einer neuen Software-Version ist nur über die serielle Schnittstelle möglich.

  • Seite 94: Canopen Protokoll

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 CanOpen Protokoll Übersicht Die Kommunikation in CanOpen Netzen basiert auf CAN-Datenpaketen, deren Inhalt (max. 8 Byte) und Zieladresse vom CanOpen-Protokoll benutzt werden. Der Hauptteil der Kommunikation wird über die Kommunikationsobjekte SDO (Service Data Object) und PDO (Process Data Object) abgewickelt.
  • Seite 95 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll...

  • Seite 96: Sdo

    Transfer).  Daten mit mehr als 4 Byte Länge werden in mehreren aufeinanderfolgenden SDO- Telegrammen übertragen (Normal Transfer). Bei den Antriebsmodulen IMD20, IMD40 können alle Parameter mit Ausnahme der Objekte 1008 (Gerätename), 1009 (Hardwareversion), 100A (Softwareversion) und 2081 (Trace Data) im "Expedited Transfer"...
  • Seite 97 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Übersicht der möglichen Werte des Command Specifiers beim "Expedited Transfer": Anforderung (Client) Antwort (Server) Command Specifier Command Anzahl der Objekt lesen Inhalt Objektes Specifier Datenbytes (Upload Request) (Upload Response) 0x40 0x42 Keine Angabe...

  • Seite 98: Pdo

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Beispiel 1: Abfrage der Ist-Position (Objekt 6064 ). Als Antwort wird der Wert 16900000 = 0101DFA0 zurückgeliefert. Beispiel 2: Setzen des Controlword (Objekt 6040 ) auf den Wert 001F Ein Process Data Object (PDO) ist eine Can-Nachricht mit einem definierten Identifier, die ein oder mehrere Objekte ohne Adressinformationen enthält.
  • Seite 99 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll In der Abbildung wird die Default-Anordnung der Objekte im Receive-PDO2 des Antriebsmoduls dargestellt. Beim Ankommen des PDOs schaut der PDO-Consumer beim zum Receive-PDO2 gehörten Mapping-Parameter-Objekt 0x1601 nach.  Der Subindex 0x00 hat den Wert 2. Daher weiß der PDO-Consumer, daß er nur die Daten für zwei seiner Objekte übernehmen muß...

  • Seite 100: Übertragungsarten

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Vorgehensweise beim Einstellen des Mappings: Die Einstellung des Mappings erfolgt über SDO. Der Eintrag unter SubIndex 0 in der Mapping-Tabelle legt die Anzahl der aktiven Objekte im PDO fest. Bevor das Mapping geändert werden kann, muss SubIndex 0 auf 0 gesetzt werden, um das Mapping zu deaktivieren.

  • Seite 101: Sync

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Typ-Nr. Zyk- Azy- Syn- Asyn- Beschreibung lisch lisch chron chron TPDO: Übertragung nach SYNC aber nicht periodisch RPDO: Übernahme nach SYNC aber nicht periodisch 1 - 240 TPDO: Übertragung nach jedem x-ten SYNC.

  • Seite 102: Netzwerkmanagement - Nmt

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Netzwerkmanagement - NMT Das Netzwerkmanagement behandelt die Kommunikations-Grundfunktionen der Teilnehmer im CanOpen-Netz. Hierbei wird von einer Master-Slave-Konfiguration ausgegangen in der ein NMT- Master den Zustand aller anderen Teilnehmer (NMT-Slaves) steuert und kontrolliert. Zustandsänderungen einzelner oder aller NMT-Slaves (Start, Stop, Reset, ...), werden durch ein NMT-Objekt mit dem Can-Identifier 0x000 ausgelöst.

  • Seite 103: Zustandsdiagramm

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Zustandsdiagramm Jeder CanOpen-Teilnehmer verfügt über eine interne Statusmaschine, die aus vier Zuständen besteht und das Kommunikationsverhalten des Knotens steuert. Die Statusübergänge werden durch interne Ereignisse oder durch den Empfang von NMT-Objekten ausgelöst. Im Zustand "Pre-Operational" ist das Senden und Empfangen von PDO´s nicht möglich. Im Zustand "Stopped"...

  • Seite 104: Überwachung - Guarding

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Überwachung - Guarding Das Guarding beinhaltet die Überwachung aller NMT-Slaves durch den Master (Node-Guarding) sowie die automatische Selbst-Abschaltung der Slaves bei Ausfall des NMT-Masters (Life-Guarding). Zu diesem Zweck sendet der Master in regelmäßigen, für jeden Knoten separat einstellbaren Zeitintervallen (Guard-Time), ein Anforderungs-Telegramm (RTR –...

  • Seite 105: Objektverzeichnis

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis enthält alle Parameter und Variablen des Moduls, die über das Can-Netz gelesen oder geschrieben werden können. Die Einträge des Verzeichnisses sind durch einen 16-Bit Index und einen 8-Bit SubIndex gekennzeichnet.
  • Seite 106 SYNC- Message Nachricht Die unteren 11 Bit enthalten den Identifier der Sync-Nachricht, die das Modul empfangen kann. Das höchste Bit hat den Wert 1 und signalisiert den Anwendern, daß die Endstufen IMD20/40 in der Lage sind, die Sync-Nachricht zu konsumieren.
  • Seite 107 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll SYNC Intervall Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1006 Communication Unsigned 32 Länge SYNC- Cycle Period Intervalls Mikrosekunden Abstand zweier aufeinander folgender Sync-Telegramme. Für die Betriebsart Interpolation muss hier der genaue Wert in µSek eingetragen werden. In den anderen Betriebsarten wird dieser Parameter nicht ausgewertet.
  • Seite 108 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Parameter speichern Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1010 Store Parameters RECORD Parameter speichern 1010 Largest supported Unsigned 8 Anzahl der Speicherarten Sub-Index 1010 Save all Parameters Unsigned 32 0x00000001 Alle Parameter speichern Durch Schreiben der vier Zeichen 's' 'a' 'v' 'e' im ASCII-Code ( 0x 65 76 61 73 ) auf den SubIndex 1 werden alle speicherbaren Parameter des Moduls intern dauerhaft gespeichert.

  • Seite 109: Pdo / Mapping Parameter

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Identity Object Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1018 Identity Object RECORD Parameter Moduls 1018 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 1018 Vendor ID Unsigned 32 0x00000031 Registrierte Hersteller-...
  • Seite 110 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Receive PDO3 - Kommunikations-Parameter Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1402 R_PDO3 Parameter RECORD Komm.-Parameter des 3. Receive-PDO´s 1402 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 1402 COB-ID Unsigned 32 0x400+Kn.Nr...
  • Seite 111 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Receive PDO4 - Mapping-Parameter Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1603 R_ PDO4 Mapping RECORD Mapping-Parameter 1603 No. of Obj. in PDO Unsigned 8 Anzahl der Objekte 1603 Mapping for 1st Obj.
  • Seite 112 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Transmit PDO3 - Kommunikations-Parameter Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1802 T_PDO3 Parameter RECORD Komm.-Parameter 1802 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 1802 COB-ID Unsigned 32 0x380+Kn.Nr Identifier des TxPDO3...

  • Seite 113: Geräteprofil-Parameter

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Transmit PDO3 Mapping-Parameter Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 1A02 T_ PDO3 Mapping RECORD Mapping-Parameter 3. Transmit-PDO´s 1A02 No. of Obj. in PDO Unsigned 8 Anzahl der Objekte 1A02 Mapping for 1st Obj.
  • Seite 114 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Statemachine Beschreibung der einzelnen Zustände:  Not Ready to Switch On: Initialisierung. Bremse im Automatik_Mode aktiv.  Switch On Disabled: Initialisierung abgeschlossen. Endstufe gesperrt. Antriebsfunktionen gesperrt. Bremse im Automatik_Mode aktiv.  Ready to Switch On: Endstufe gesperrt.
  • Seite 115 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Bedeutung der Bits im Controlword: Alle Betriebsart Betriebsart Betriebsart Betriebsart Betriebsarten Drehzahlregelung Positionierung Referenzfahrt Interpolation 0 – 3 Steuerung der Statemachine Neuen Positionssatz Start Referenzfahrt Freigabe der übernehmen Interpolation Positionssatz wird sofort gültig...
  • Seite 116 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Bedeutung der Bits im Statusword: Alle Betriebsart Betriebsart Betriebsart Betriebsart Betriebsarten Drehzahlregelung Positionierung Referenzfahrt Interpolation 0 – 3 Zustand der Statemachine Endstufe gesperrt (kein Freigabe-Signal am Eingang 4) 5 – 6 Zustand der Statemachine I²t - Strombegrenzung ist aktiv...

  • Seite 117: Betriebsart

    Unsigned 16 12000 Maximaler Ausgangsstrom in mA Der Maximalstrom kann Werte zwischen 1000 und 25000 (mA) annehmen. Der Maximalstrom wird bei IMD20 auf 25000 (mA) und bei IMD40 auf 8000 (mA) begrenzt. Nennstrom Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung...

  • Seite 118: Profile Velocity Mode - Geschwindigkeitsregelung Mit Rampenprofil

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Die erlaubten Einstellungen für den Nennstrom liegen im Bereich 0 bis 10000 mA. Der Nennstrom wird bei IMD20 auf 25000 (mA) und bei IMD40 auf 8000 (mA) begrenzt. I²t-Abschaltzeit Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung...
  • Seite 119 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll  Bei einem Umrechnungsfaktor kleiner als 1 erreicht das Objekt „Actual Position (udu)“ den Überlauf schneller als das Objekt „Actual Position (inc)“. In diesem Fall bleibt das Objekt „Actual Position (udu)“ auf einen der beiden Werte +/-0x7FFFFFFF stehen, während das Objekt „Actual Position (inc)“...

  • Seite 120: Profile Position Mode - Positionsregelung Mit Rampenprofil

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Velocity Window Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 606D Velocity Window Unsigned 16 Geschwindigkeitsfenster für Erreichen Sollgeschwindigkeit Anwender-Einheiten / s Velocity Window Time Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 606E Velocity Window Unsigned 16 Zeitfenster für Erreichen...
  • Seite 121 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Nachdem das zweite Bewegungssegment gestartet wurde, beginnt der Master sofort mit der Übertragung der Daten für das dritte Bewegungssegment und setzt das Bit 4 im Controlword. Das Antriebsmodul übernimmt die Daten am Ende des aktuellen Segmentes und startet gleichzeitig die neue Bewegung.
  • Seite 122 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Endgeschwindigkeit Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6082 End Velocity Unsigned 32 Geschwindigkeit am Ende des Bewegungssegments in Anwender-Einheiten / s Beschleunigung Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6083 Profile Acceleration Unsigned 32...

  • Seite 123: Der Aktuelle Positionsnachlauffehler (Sollposition - Istposition) Wird Nur In Den Folgenden

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Nachlauffehler Aktualwert Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 60F4 Following Error Signed 32 Aktueller Aktual Value Positionsnachlauffehler in Anwender-Einheit Der aktuelle Positionsnachlauffehler (Sollposition – Istposition) wird nur in den folgenden Betriebsarten angezeigt (siehe...
  • Seite 124 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Um die Interpolation zu starten, muss das Sync-Signal aktiv sein und im Controlword muss das Bit 4 gesetzt werden. Die Länge des SYNC-Intervalls in µs muss in das Objekt "Communication Cycle Period" (1006 eingetragen werden, damit der Antrieb die Zwischenwerte richtig berechnen kann.

  • Seite 125: Homing Mode - Referenzfahrt

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Interpolations-Intervall Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 60C2 Interpolation Time RECORD Interpolations-Takt in µs Period 60C2 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 60C2 Ip time units Unsigned 16 3000 Abtastzeit für...
  • Seite 126 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Folgende Möglichkeiten stehen zur Verfügung: Referenzfahrt Methode Richtung Ziel Bezugspunkt für Nullposition Negativ Endschalter Nächste Indexsignal nach Endschalter beim Rausfahren Positiv Endschalter Nächste Indexsignal nach Endschalter beim Rausfahren Positiv Referenzschalter Nächste Indexsignal nach Referenzschalter beim Rausfahren...
  • Seite 127 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Externe Steuerung der Referenzfahrt Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6510 Homing Remoteable Unsigned 8 Remote-Modus der Referenzfahrt 0 : Nicht aktiv 1 : Aktiv 6510 Home Offset Enable Unsigned 8 Referenzabstand...

  • Seite 128: Freifahren Der Achse Aus Einem Endschalter

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40  beim Inaktivwerden des Referenzschalters (Single- oder Gantry-Achse im Standard-Modus der Referenzfahrt – siehe Abschnitt „Referenzfahrt-Inbetriebnahme einer Gantry-Achse im Standard-Modus“ auf der Seite 82).  beim Inaktivwerden des in aktueller Bewegungsrichtung weiter liegenden Referenzschalters (Gantry-Achse mit der Referenzfahrt im Remote-Modus –...
  • Seite 129 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Anwender-Einheiten erfolgt, werden mit diesem Faktor multipliziert. Dabei gilt für Geschwindigkeiten die Einheit "Anwender-Einheit / Sekunde" und für Beschleunigungen "Anwender-Einheit / Sekunde² ". Der Umrechnungsfaktor errechnet sich aus den anderen Objekten nach der Formel, die unter “Dialogfeld Motor und Getriebe”...
  • Seite 130 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 608F Encoder Increments Unsigned 32 4000 Anzahl Encoder-Impulse (4-facher Wert Strichzahl) 608F Motor Revolutions Unsigned 32 Pro Anzahl Umdrehungen des Motors Als Encoderauflösung muss der vierfache Wert der Striche-Anzahl des Gebers eingestellt werden, weil die Auflösung durch 4-Flanken-Auswertung erhöht wird. Alle internen Berechnungen beziehen sich auf diese vervierfachte Auflösung.

  • Seite 131: Motorparameter

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Motorparameter Hier stehen alle Objekte, die die Motorparameter beinhalten. Anzahl der Motorpole Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 604D Motor Pole Number Unsigned 8 Anzahl der Motorpole...
  • Seite 132 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Motor Data Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6410 Motor Data RECORD Allgemeine Parameter angeschlossenen Motors 6410 Number of Entries Unsigned 8 CONST 6410 Hall_CBA_001 Unsigned 16 Position [Inkr.] für Position CBA_Halls_Zustand 001...

  • Seite 133: Endstufenparameter

    Im Fall, wo die Hallpositionen und Indexposition nicht auf dem Motordatenblatt stehen, kann man sie auch messen. Es ist aber ein ziemlich komplizierter Vorgang. Sie können mit ISEL in Verbindung setzen. Wir helfen Ihnen weiter. In den Subindexs 09 ... 0C muß der Anwender die Werte aus dem Motordatenblatt eintragen.
  • Seite 134 Invert Digital Outputs Unsigned 8 0x01 Auswertung der digitalen Ausgänge (high- / low- aktiv) 6510 Hardware Type Unsigned 8 0x00 Hardware-Plattform IMD20 oder IMD40 0 = Imd20, 1=Imd40 6510 Standstill Tolerance Unsigned 32 10000 Positionstoleranz Window Stillstandsüberwachung 6510 Actual Standstill...
  • Seite 135 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll (Drive Data – Fortsetzung) Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 6510 Digital Input5 Unsigned 8 Kofiguration Configuration Digitaleingangs 5 0 : Motortemperatur 1 : Freie Benutzung 2 : Nicht benutzt 6510 Reset...
  • Seite 136 Motorphasenströme ständig gemessen und mit diesem Limitwert verglichen. Eine Überschreitung führt zu einer Abschaltung der Reglung, bis die Motorphasenströme wieder unter den Limitwert liegen. Zu beachten, dass es hier nicht zum Abschalten vom IMD20/IMD40 führt. Es handelt sich hier nur um eine Sicherheitsmaßnahme.

  • Seite 137: Grenzwerte Der Bewegung

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Grenzwerte der Bewegung Softwareendlagenschalter Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 607D Software Position RECORD Frei definierbare Limits (udu) Bewegungsbereich 607D Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 607D Min Position Limit...

  • Seite 138: Ein- Und Ausgänge

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 gemerkt. D. h. Die Softwareendlagenschalter werden nur während einer aktiven Bewegung überwacht. Maximalgeschwindigkeit Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 607F Max Profile Velocity Unsigned 32 100000 Maximalgeschwindigkeit Die Maximalgeschwindigkeit begrenzt intern alle Geschwindigkeiten in den Betriebsarten...

  • Seite 139: Herstellerspezifische Parameter

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Die Bedeutung der Bits ist intern folgendermaßen festgelegt: Bitnummer Bedeutung Bit 0 Ausgang 3 für die Bremsesteuerung Bit 1 ... 7 Noch frei Herstellerspezifische Parameter Im Bereich 2000 bis 5FFF des Objektverzeichnisses befinden sich die Parameter, die nicht durch eine CanOpen-Spezifikation vordefiniert sind.

  • Seite 140: Schreibschutz Der Eingestellten Parameter

    Mit dem Objekt „Password“ wird eine Möglichkeit geschaffen, die eingestellten Parameter gegen unerwünschte Änderungen zu schützen. Zu beachten, dass der Schutzmechanismus nicht auf der IMD20-, IMD40-Ebene funktioniert. D. h. der Schreibschutz ist nicht in der Firmware von IMD20/IMD40 implementiert. Eine Anwendersoftware wie z. B. ACSetup muss die von diesem Objekt angebotenen Möglichkeiten benutzen, um die Parameter innerhalb des IMD20, IMD40-Moduls zu...
  • Seite 141 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Synchronsteuerung Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2043 Synchronous Control RECORD Steuerung Gantry- Achse 2043 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 0  Keine Gantry-Achse 2043 Synchronous Mode Unsigned 8 1 ...
  • Seite 142 Slave-Achse benutzt. Im Masterbetrieb werden sie nicht berücksichtigt. Mit der Ausnahme der beiden Objekts „Following Error Window“ und „Coupling Factor“ werden alle Objekte der Synchronsteuerung von der Isel-CNC-Steuerung während des Betriebs gesetzt. Im Dialogfeld „Can-Interpolation“ der Slave-Achse können der Positionsfehler einer Gantry-Achse als Wert für das Objekt „Following Error Window“...

  • Seite 143: Online-Distanzregelung

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Problem bei einer Gantry-Achse entstehen. Um es zu verhindern, kann man das Objekt „Homing Zero Enable“ benutzen. Ein Wert 0 verhindert, daß der eine Motor schon in dem Nullpunkt stehen bleibt, während der andere Motor z. B. noch das Indexsignal sucht. Eine übergeordnete Steuerung erlaubt mit dem Wert 1 in diesem Objekt das Nullen auf den beiden Achsen nur, wenn die beiden Achsen das Anfahren der jeweiligen Referenzabstände schon begonnen haben.
  • Seite 144 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Online-Abstandregelung Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2055 Distance RECORD Online- Regulator Abstandregelung 2055 Number of Entries Unsigned 8 CONS Anzahl der Einträge 2055 Regulator Mode Unsigned 8 0: Abstandregelung auf einer Single-Achse...
  • Seite 145 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll (Online-Abstandregelung – Fortsetzung) Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2055 Regulator Time Unsigned Ausregelzeit in [100µs] (100µs) für Maximalabweichung 2055 Conversion Unsigned 8 0: Auschalten des A/D- Control Umsetzers 1: Einschalten des A/D-...
  • Seite 146 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Bei vielen Anwendungen wie z.B. Laserschneiden, Gravieren, … ist ein konstanter Abstand zwischen dem Werkzeug und der Werkstückoberfläche entscheidend für die Bearbeitungsqualität. Falls die Unebenheiten der Werkstückoberfläche schon vor der Bearbeitung vorhanden sind und auch unverändert bleiben, können sie vor der Bearbeitung meßtechnisch erfaßt und dann während...
  • Seite 147 Objekt „Regulator Mode“ in den beiden Achsen den Wert 0 und man muß den Abstandsensor mit den beiden Endstufen verbinden. In der Isel-Can-Steuerung wird es aufgrund der internen Softwarestruktur bei einer Gantry-Achse festgelegt, daß die Masterachse auch die Hauptachse ist.
  • Seite 148 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Über die beiden Objekte „Distance Factor Numerator“ und „Distance Factor Divisor“ kann man den Umrechnungsfaktor des Abstandsensors eingeben. Die Endstufe benutzt diesen Faktor, um die Position aus der Spannung zu berechnen. In dem Objekt „Regulator Time“ legt man fest, wie schnell eine Abstandabweichung ausgeregelt werden soll.
  • Seite 149 Haupt- und der Nebenachse einer Gantry-Achse. Wie man sieht, ist die Abstandregelung eine sehr aufwendige und komplizierte Geschichte. Die Benutzung in einer übergeordneten Steuerung ist auch nicht gerade einfach. Bei unserer ISEl-CAN- Steuerung stellen wir Ihnen verschiedene Dll-Funktionen für das Betriebssystem Windows zur Verfügung, um die Benutzung der Abstandreglung zu vereinfachen.

  • Seite 150: Referenzpunkt-Verschiebung

    Anwendereinheit und dem Inkrement vermeiden will, oder wenn man die Positionsanzeige in einem bestimmten Zahlenbereich beschränken will. Um diese Objekte nicht direkt ansprechen zu müssen, hat man die Möglichkeit, die Dll-Funktionen der Isel-Can-Steuerung zu benutzen. Aber es gilt nur für die CAN-Verbindung Encoder-Überwachung Anwender hier Möglichkeit,...
  • Seite 151 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Überwachung des Encoders Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2057 Position Encoder RECORD Überwachung Supervise Positionsencoders 2057 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 2057 Index Supervise Unsigned 8 0: Keine Überwachung Enable des Indexsignals.

  • Seite 152: Aktuelle Betriebzustände

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Falls Tolleranzbereich verlässt wurde, Endstufe Fehler (siehe „FehlerzuständeFehlerzustände“ auf Seite 46). Das Objekt „Actual Position Discrepancy“ gibt die laufende Abweichung zurück. Im Normalfall ist der Wert immer 0. Die Überwachung des Schrittverlusts ist nur optional. Man muß diese Option über das Objekt „Position Supervise Enable“...

  • Seite 153: Motorkontroller

    Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2072 Number of Entries Unsigned 8 CONST 2072 IMD20 Actual Active Unsigned 8 Bei IMD20, 1= Zwischen- Level Status kreisspannung über 30V, Zwischenkreis- spannung unter 30V 2072 IMD40 Actual Unsigned 16 IMD40, aktuelle...
  • Seite 154 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Mit diesem Objekt kann der Anwender jedes Leseregister des internen Motorkontrollers lesen. In Abhängigkeit von „Register Size“ sind dann das erste Byte oder die ersten 2, 3 oder alle 4 Datenbyte von „Data from Register“ mit den Daten des Leseregister mit der Adresse in „Register Offset“...

  • Seite 155: Schnellstop Auf Eingänge

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Schnellstop auf Eingänge Diese Objekte dienen dem Schnellstop der Bewegung einer oder mehrerer Achsen beim Eintreffen eines gewünschten Bitmuster an einem Eingangsport. Dabei werden die Istpositionen der Achsen registriert (gelatcht). Falls man diese Positionen braucht, können sie zurückgelesen werden.
  • Seite 156 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Meßtaster sofort angehalten werden. Ein verzögerter Bewegungsstop führt zu einer starken Auslenkung und schließlich zum Abbrechen des Meßtasters. Das Pegelwechseln ist am Eingang wie ein Triggersignal, auf das alle Aktivitäten gestartet werden. Bei diesem Beispiel dient nur ein einziger Eingang als Trigger-Signal.
  • Seite 157 Empfang-Achse „Stop Delay“ gleich 0 setzt, fangen die beiden Achsen gleichzeitig mit dem Bewegungsstop an. In der Isel-CAN-CNC-Steuerung haben wir bei dem Master einer Gantry- Achse das Objekt „Stop Delay“ sogar auf 2 gesetzt, wenn der Master im Modus 1 steht. Hier bekommt der Slave den virtuellen Eingangsport verzögert um ein weiteres Synchronisationsintervall...
  • Seite 158 Eingänge. Beim Eintreffen des im Objekt „Reference Value“ festgelegten Bitmusters wird die Istposition gelatcht und den Bewegungsstop eingeleitet. Am Beispiel der Endstufe IMD20/40 im Modus 2 oder 3 soll das Zusammenspiel zwischen den drei Objekten „Input Value“, „Filter Mask“ und „Reference Value“ verdeutlichen. In dem einzigen Eingangsport (siehe Digitale Eingänge auf Seite 138) hat die Endstufe IMD20/40 nur noch ein freies...
  • Seite 159 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Betriebsart „Motion Stop On Input“ ist nur möglich, wenn man vorher mit dem Objekt „Motion Stop Control“ die Betriebsart „Motion Stop On Input“ deaktiviert. D. h. die Betriebsart „Motion Stop On Input“ kann nur durch die Flanke 0  1 am Objekt „Motion Stop Control“ ausgelöst werden. Das Aktivieren von „Motion Stop On Input“...

  • Seite 160: Elektronisches Handrad

    Ort des Geschehens, hat den Einrichtvorgang im Blick und steuert feinfühlig sowie exakt die Zustellung. Alle hier beschriebenen Objekte dienen dazu, das Isel-Handrad RCS07 in die CAN-CNC-Steuerung zu integrieren. Ohne die CAN-CNC-Steuerung funktioniert das Isel-Handrad nicht. Mit diesen Objekten kann man leider auch kein anderes Handrad in die CAN-CNC-Steuerung einbinden.
  • Seite 161 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll (Handwheel – Fortsetzung) Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 205D Position (hw_inc) Unsigned 16 Aktueller Handrad- Zählerstand in [hw_inc] 205D Position Timestamp Unsigned 16 Aktueller Zählerstand des (ms) Timers in [ms] 205D...
  • Seite 162 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Jede Handrad-Taste ist mit einem Eingang des Handrad-Eingangsports verbunden. Das Handrad sendet regelmäßig den aktuellen Zustand des Eingangsports über den Bus zu allen Endstufen. D. h. alle Endstufen sind immer informiert, welche Tasten momentan betätigt sind. Mit dem Objekt „Axis Coding“...
  • Seite 163 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll man den Drehwinkel des Handrad-Drehstellers bestimmen will, muß das Objekt „Position“ mindestens einmal pro Handrad-Umdrehung gelesen werden. Sonst entsteht der Überlauffehler. In jeder Endstufe läuft unabhängig voneinander ein 16-Bit-Timer mit der Auflösung von 1 ms. Der Stand des Timers ist im Objekt „Position Timestamp“...

  • Seite 164: Ojekte Für Die Inbetriebnahme

    Status“ seines Masters abgebildet. Anhand dieses Objekts ist der Slave ständig von dem Zustand des Masters informiert und kann entsprechend reagieren. Die Stillstandüberwachung auf der Endstufe IMD20/40 ist zweikanalig ausgelegt. Den Hardwarekanal kann der Bediener bei der Benutzung des Handrads mit dem Zustimmtaster abschalten. Der Softwarekanal läßt sich mit dem Wert 0 im Objekt „Standstill Control“...
  • Seite 165 Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGCanOpen Protokoll Offset Analogeingang Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2064 Calibrate Analog IO RECORD Offset-Abgleich Analogeingänge 2064 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 2064 Calibrate Trigger Unsigned 8 Ein Wert ungleich Null...
  • Seite 166 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Geschwindigkeitsregler Testsignal Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2091 RECORD Velocity / Position Testsignal für Control Test-Input Geschwindigkeits- Lageregler 2091 Number of Entries Unsigned 8 CONST Anzahl der Einträge 2091 Test-Input Duration Unsigned 16...

  • Seite 167: Allgemeine Parameter

    Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2041 Axis Type Unsigned 8 Linearachse Rotationsachse Die CNC-Steuerung von ISEL benutzt diesen Parameter für die Anzeige. Sonst hat dieser Parameter keine konkrete Anwendung. Fault Reset Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2051 Fault Reset...

  • Seite 168: Eds / Dcf Dateien

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Enable/Disable der Softwareendlagenschalter Index Sub Name Attrib Map Defaultwert Bedeutung 2058 Unsigned 8 0: Keine Überwachung Software Position Limit Enable 1: Überwachung aktiv Das Setzen der Softwareendlagenschalter über das Objekt 607D Softwareendlagenschalter reicht noch nicht aus, um die Überwachung der Softwareendlagenschalter zu starten (siehe “Softwareendlagenschalter“...

  • Seite 169: Anhang

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGAnhang Anhang Anschluss der ISEL-EC-Motoren an die IMD20, IMD40 Encoderansschluss Kabel-Farbkodierung Pinbelegung SUBD15 Anschlussbezeichnung (Encoder am Motor) (IMD20, IMD40) (IMD20, IMD40) Weiß HALL_B_IN weiß/schwarz Grün HALL_C_IN grün/schwarz Gelb HALL_A_IN gelb/schwarz Orange ENC_Z orange/schwarz /ENC_Z Grau...

  • Seite 170: Imd20 Verbindung

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 IMD20 Verbindung...

  • Seite 171: Imd20 Gehäuseabmessung

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGAnhang IMD20 Gehäuseabmessung...

  • Seite 172: Imd40 Verbindung

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 IMD40 Verbindung...

  • Seite 173: Imd40 Gehäuseabmessung

    Positioniermodul IMD20, IMD40 Isel Germany AGAnhang IMD40 Gehäuseabmessung...

  • Seite 174: Stichwortverzeichnis

    Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Stichwortverzeichnis ausgang 26 Bremswiderstand 31 Abschlusswiderstand 18, 19, 28, 36 Abstandregelung Siehe Distanzregelung Achsrichtung 70, 133 Achstyp 167 Abschlusswiderstand Siehe Abschlusswiderstand Administrator 7 Anschluß 28, 36 Aktive Verbindung 59 Baudrate 19, 57, 139 CAN 48...
  • Seite 175 Positioniermodul IMD20, IMD40 Index Fehlerspeicher 106 Softwareendlagenschalter Enable/Disbale 168 Freifahren aus Endlagenschalter 128 Standardparameter laden 108 Gantry-Achse 141 Statusword 115 Gerätename 107 Stromregelung 117 Geräteprofil 113 Stromregler 118 Gerätetyp 105 Stromregler Testsignal 165 Geschwindigkeit-Sensorauswahl 119 Stromreglerparameter 118 Geschwindigkeitssensor 119 SYN Intervall 107 Getriebeübersetzung 130...
  • Seite 176 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 RS232 57 Herstellerspezifische Objekte 139 Einstellung CAN 48 Datei Siehe Datei RS232 48 Einstellung CAN 57 EMCY 101, 103 imd40 Emergency Gehäuseabmessung 173 Fehlercode 101 Inbetriebnahme 40, 58, 164 Nachricht Siehe EMCY Beliebig 49, 59...
  • Seite 177 Positioniermodul IMD20, IMD40 Index Motorkontroller 153 Gantry-Achse 76 Lesen 153 Pre-Operational 103 Schreiben 153 Profile position mode 120 Zugriffsteuerung 154 Profile velocity mode 118 Motorparameter 64, 131 Motorstrom Aktuell 152 Quick Stop Activ 114 Nachlauf-Begrenzung 67, 77 Nachlauffehler 73, 76, 116...
  • Seite 178 Isel Germany AG Positioniermodul IMD20, IMD40 Sprungantwort Übertragungsprotokoll Geschwindigkeit 69 CAN 37 Position 74 RS232 37 Strom 63 Überwachung 104 Standardpasswort 140 Nachlauffehler 76 Statemachine 113, 114 WatchDog 76 Fault 114 Umrechnungsfaktoren 128 Fault Reaction Active 114 Update Not Ready to Switch On 114...

Diese Anleitung auch für:

Imd40

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