Verwandte Anleitungen für Bosch B-IO K-CAN16DO
Inhaltszusammenfassung für Bosch B-IO K-CAN16DO
- Seite 1 Antriebs- und Steuerungstechnik B~IO K-CAN16DO, K-CAN32DI, K-CAN16DI/16DO Baugruppenbeschreibung Ausgabe...
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Seite 2: Baugruppenbeschreibung
B~IO K-CAN16DO, K-CAN32DI, K-CAN16DI/16DO Baugruppenbeschreibung 1070 072 430-101 (99.11) D E 1999 Alle Rechte bei Robert Bosch GmbH, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Schutzgebühr 10.– DM... -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Sicherheitsanweisungen ..... . 1–1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch ......1–1 Qualifiziertes Personal . - Seite 4 ......... . 9–28 9.8.4 Bosch rho-konforme Einstellung ......9–31 Elektromagnetische Verträglichkeit...
- Seite 5 Inhaltsverzeichnis Anhang ........A–1 Abkürzungen .
- Seite 6 Inhaltsverzeichnis 1070 072 430-101 (99.11) D...
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Seite 7: Sicherheitsanweisungen
Sicherheitsanweisungen 1–1 Sicherheitsanweisungen Lesen Sie dieses Handbuch, bevor Sie bevor Sie das B~IO-Kompaktgerät in Betrieb nehmen. Bewahren Sie dieses Handbuch an einem für alle Benutzer jederzeit zugänglichen Platz auf. Bestimmungsgemäßer Gebrauch Diese Gebrauchsanweisung enthält alle Angaben für den bestimmungs- gemäßen Gebrauch der beschriebenen Produkte. Die beschriebenen Produkte dienen als dezentrale Ein-/Ausgangsbaugruppen am CANopen- Bus. -
Seite 8: Qualifiziertes Personal
Diese Personen benötigen spezielle Kenntnisse über SPS und den CANopen-Bus. Eingriffe in die Hard- und Software unserer Produkte, die nicht in diesem Handbuch beschrieben sind, dürfen nur durch Bosch-Fachpersonal vorge- nommen werden. Bei unqualifizierten Eingriffen in die Hard- oder Software oder bei Nicht- beachten der in diesem Handbuch gegebenen oder am Produkt angebrach- ten Warnhinweise können schwere Personen- oder Sachschäden eintreten. -
Seite 9: Sicherheitshinweise An Den Produkten
Sicherheitsanweisungen 1–3 Sicherheitshinweise an den Produkten Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung! Warnung vor Gefahren durch Batterien! Elektrostatisch gefährdete Bauelemente! Warnung vor schädlicher Lichtstrahlung (LWL-Sender) Vor dem Öffnen Netzstecker ziehen! Schutzleiter PE Funktionserde, fremdspannungsarme Erde Erde allgemein 1070 072 430-101 (99.11) D... -
Seite 10: Sicherheitshinweise In Diesem Handbuch
Sicherheitsanweisungen 1–4 Sicherheitshinweise in diesem Handbuch GEFÄHRLICHE ELEKTRISCHE SPANNUNG Dieses Symbol warnt vor einer gefährlichen elektrischen Spannung. Durch ungenaues Befolgen oder Nichtbefolgen dieser Anweisung kann es zu Personenschäden kommen. GEFAHR Dieses Symbol wird benutzt, wenn es durch ungenaues Befolgen oder Nichtbefolgen von Anweisungen zu Personenschäden kommen kann. -
Seite 11: Sicherheitsanweisungen Für Das Beschriebene Produkt
Baugruppe nicht bei eingeschalteter Steuerung stecken oder zie- hen! Baugruppe kann zerstört werden. Zuerst Netzteilbaugruppe der Steuerung, externe Spannungsversorgung und Signalspannung ausschalten oder abziehen. Erst dann Baugruppe stecken oder zie- hen! ACHTUNG Es dürfen nur von Bosch zugelassene Ersatzteile verwendet werden! 1070 072 430-101 (99.11) D... - Seite 12 Sicherheitsanweisungen 1–6 ACHTUNG Beim Umgang mit Baugruppen und Bauelementen alle Vorkehrun- gen zum ESD-Schutz einhalten! Elektrostatische Entladungen ver- meiden! Folgende Schutzmaßnahmen für elektrostatisch gefährdete Baugruppen und Bauelemente (EGB) beachten! D Das für die Lagerung, den Transport und die Handhabung verantwortli- che Personal muß...
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Seite 13: Dokumentation, Version Und Warenzeichen
1070 072 462 Warenzeichen Alle Warenzeichen der Software, die mit der Auslieferung auf Bosch-Pro- dukten installiert ist, sind Eigentum der entsprechenden Hersteller. Bei Auslieferung besteht für jede installierte Software Copyright. Sie darf nur mit Einverständnis von Bosch beziehungsweise entsprechend den Lizenzvereinbarungen des jeweiligen Herstellers vervielfältigt werden. - Seite 14 Sicherheitsanweisungen 1–8 Notizen: 1070 072 430-101 (99.11) D...
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Seite 15: Systemeinführung
Systemeinführung 2–1 Systemeinführung Die B~IO K-CAN sind dezentrale Endgeräte (Slave-Anschaltungen) für Speicherprogrammierbare Steuerungen (SPS), Robotersteuerungen oder für Rechner, die die Aufgaben von Steuerungen übernehmen. Die Daten- übertragung erfolgt mit dem Bus des Controller Area Network CAN unter Verwendung des Übertragungsprotokolls CANopen. Im folgenden eine An- wendung als Beispiel: Leitrechner Bus-... -
Seite 16: Typen Des B~Io K-Can
Systemeinführung 2–2 Typen des B~IO K-CAN K-CAN16DO Kompaktgerät mit 16 Ausgängen: D 8 Ausgänge, 0,5 A D 4 Ausgänge, 1 A D 4 Ausgänge, 2 A Bestell-Nr.: 1070 079 743 K-CAN32DI Kompaktgerät mit 32 Eingängen, 24 V DC Bestell-Nr.: 1070 079 737 K-CAN16DI/16DO Kompaktgerät mit 16 Ein- und 16 Ausgängen D 16 Eingänge, 24 V DC... -
Seite 17: Bezeichnungen
Systemeinführung 2–3 Bezeichnungen Die Bezeichnung der Kompaktgeräte setzt sich wie folgt zusammen: B~IO 16DI/16DO CANopen Kompakt- Anzahl der digitalen Input gerät Ein-/Ausgänge Output Eingänge Ausgänge 1070 072 430-101 (99.11) D... -
Seite 18: Grundfunktionen
Systemeinführung 2–4 Grundfunktionen Die Steuerung – gleichgültig, welches System – muß über eine Anschaltung für den CANopen-Bus verfügen. Über ein CANopen-Buskabel können mehrere B~IO K-CAN angeschlossen werden. Die Befehlsgeber (Sensoren) und Befehlsnehmer (Aktoren) wer- den direkt mit den jeweiligen Anschlüssen am B~IO K-CAN verbunden. Die- ses Verfahren bietet folgende Vorteile: D Die Maschine ist an verschiedene Steuerungssysteme anschließbar D Der Verdrahtungsaufwand zwischen Steuerung und Maschine wird... -
Seite 19: Aufbau
Systemeinführung 2–5 Aufbau Funktionsbereiche CANopen Ein-/Ausgänge 24-V-Spannungs- Anschluß versorgung Die B~IO K-CAN bestehen aus 3 Funktionsbereichen: D CANopen-Anschluß D Bereiche für Ein- und Ausgänge D 24-V-Spannungsversorgung Die 24-V-Spannungsversorgung wird in den jeweiligen Abschnitten beschrie- ben. Zubehör D Beschriftungsschilder D Buskabel und -stecker D Verschiedene Buchsenleistensets (Schraub- und Federkraftklemmen) D Ziehhilfen für Buchsenleisten D Rangierverteiler für 3- oder 4-Leitertechnik... - Seite 20 Systemeinführung 2–6 Notizen: 1070 072 430-101 (99.11) D...
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Seite 21: Allgemeines Und Busanschaltung
Allgemeines und Busanschaltung 3–1 Allgemeines und Busanschaltung Aufbau Die Busanschaltung des Kompaktgerätes steht über den CANopen ständiger Verbindung mit der übergeordneten Steuerung. D Sie erhält von den Eingängen die aktuellen Schaltsignale und stellt diese über den CANopen-Bus der übergeordneten Steuerung zur Weiterverar- beitung zur Verfügung. -
Seite 22: Anschlüsse
Allgemeines und Busanschaltung 3–2 Anschlüsse 3.2.1 24-V-Spannungsversorgung Die Baugruppe benötigt eine 24-V-Spannungsversorgung. Die 24-V-Spannungsversorgung dient der Versorgung von: D der UI Logik. CANopen-Bus-Schnittstelle galvanisch getrennt 24-V-Spannungsversorgung UI. Die 24-V-Spannungsversorgung UI Logik ist nicht galvanisch getrennt von den Eingängen und Ausgängen. 24-V-Spannungsversorgung: UI Logik 0-V-Anschlüsse für... -
Seite 23: Canopen
– Basic Reference Model, 1984 Die unteren Schichten des Basic Reference Model basieren auf CAN. D Robert Bosch GmbH, CAN Specification 2.0 Part B, September 1991 D ISO 11898, Road Vehicles, Interchange of Digital Information – Control- ler Area Network (CAN) for high-speed Communication, November 1993... -
Seite 24: Canopen-Schnittstelle
Allgemeines und Busanschaltung 3–4 3.2.3 CANopen-Schnittstelle Anschluß X71 Der Anschluß an den CANopen-Bus erfolgt durch eine 9polige D-SUB Buch- se, die auf den D-SUB Eingangsstecker der Busanschaltung B~IO K-CAN geschraubt wird. Die Anschlußbelegung entspricht den CANopen Normen: D CiA/DS 102, CAN Physikal Layer for Industrial Applications, Feb. 1996 D CiA/DS 301, CAL-based Communication Profile, Oct. -
Seite 25: Bedienung / Anzeigen
Allgemeines und Busanschaltung 3–5 Bedienung / Anzeigen Einschalten der Betriebsspannung Wenn beim Einschalten der übergeordneten Steuerung die Spannung am B~IO K-CAN nicht anliegt, dann sind die dezentralen Ein- und Ausgänge nicht verfügbar. Deshalb sollte beim Einschalten der übergeordneten Steue- rung bereits die Spannungsversorgung zu dem B~IO K-CAN sichergestellt sein. - Seite 26 Allgemeines und Busanschaltung 3–6 Allgemeine Störungsanzeigen Name Funktion Busanschaltung befindet sich im Initialisation Mode, Bus- fehler grün Busanschaltung befindet sich im Operational Mode, An- kommender Bus fehlerfrei Der Bus ist in Ordnung Busfehler 24-V-Spannungsversorgung Logik fehlt grün 24-V-Spannungsversorgung Logik ist in Ordnung Nur für Geräte mit Eingängen: max.
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Seite 27: Wartung / Inspektion
Allgemeines und Busanschaltung 3–7 Wartung / Inspektion Die Busanschaltung ist wartungsfrei. Falls eine Reinigung des Gehäuses erforderlich ist, dürfen keine scheuernden oder lösungsmittelhaltigen Reinigungsmittel verwendet werden. Installation Erstinstallation / Projektierung Die hier aufgeführten Informationen sollen helfen, den störungsfreien Be- trieb mit B~IO K-CAN sicherzustellen. Informationen für Konstrukteure oder Projektanten sind nicht Bestandteil dieses Kapitels. - Seite 28 Allgemeines und Busanschaltung 3–8 Demontage Achten Sie bei der Demontage darauf, daß die Stecker beschriftet sind. So können Sie sicherstellen, daß die Steckerpositionen bei der Mon- tage nicht vertauscht werden können. Notieren Sie sich die Einstellun- gen der DIP-Schalter S1 und S2. Zur Demontage muß...
- Seite 29 DIP-Schalter S1 Das Protokoll und die Baudrate der Busanschaltung B~IO K-CAN werden mit dem DIP-Schalter S1 eingestellt. Schalter Protokoll für Bosch reserviert Baudrate Auslieferungszustand: 1 MBaud, Protokoll CANopen. Beim Aus- tausch des Kompaktgerätes müssen die bisherigen Einstellungen übernommen werden. 3- oder 4-Leiteranschluß...
- Seite 30 Allgemeines und Busanschaltung 3–10 Notizen: 1070 072 430-101 (99.11) D...
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Seite 31: Can16Do
K-CAN16DO 4–1 K-CAN16DO Aufbau Die Busanschaltung steuert die 16 digitalen Halbleiterausgänge. Diese 24-Volt-Ausgänge sind nichtspeichernd. D Bei Ausfall der Spannungsversorgung UQ0 oder UQ1 der Ausgangsby- tes wird das Ausgangssignal zurückgesetzt, der Busmaster bekommt keine Fehlermeldung. Beim Wiederanlauf werden die Ausgänge abhän- gig von den Signalen der Steuerung automatisch wieder geschaltet. -
Seite 32: Anschlüsse
K-CAN16DO 4–2 Anschlüsse 4.2.1 24-V-Spannungsversorgung Die Baugruppe benötigt eine 24-V-Spannungsversorgung für D UI Logik D UQ0 Ausgangsbyte Q0 D UQ1 Ausgangsbyte Q1 CANopen-Bus-Schnittstelle galvanisch getrennt 24-V-Spannungsversorgung UI. Die 24-V-Spannungsversorgung UI Logik ist nicht galvanisch getrennt von den Eingängen und Ausgängen. 24-V-Spannungsversorgung: UQ0 Ausgangsbyte Q0 UQ1 Ausgangsbyte Q1... -
Seite 33: Ausgänge
K-CAN16DO 4–3 4.2.2 Ausgänge 24-V-Potential 0-V-Potential Für beide Ausgangsbytes Q0 und Q1 gilt: D 0,5-A-Ausgänge, Bit 0 bis 3 D 1-A-Ausgänge, Bit 4 und 5 D 2-A-Ausgänge, Bit 6 und 7 Alle 0-V-Potentiale zum 2poligen Anschluß der Lasten sind auf der Bau- gruppe miteinander verbunden. -
Seite 34: Funktion / Anzeigen
K-CAN16DO 4–4 Funktion / Anzeigen Die Ausgänge werden über die Busanschaltung des CANopen-Bus ange- steuert. 24-V-Spannungsversorgung: UI Logik UQ1 Ausgangsbyte Q1 UQ0 Ausgangsbyte Q0 Die Baugruppe ist aktiv, wenn die LEDs RUN, UI, UQ0 und UQ1 grün leuch- ten. Störungsanzeigen siehe Kapitel 3.3 Bedienung / Anzeigen. 1070 072 430-101 (99.11) D... -
Seite 35: Can32Di
K-CAN32DI 5–1 K-CAN32DI Aufbau Es stehen 32 Eingänge für Sensoren (Schalter, Lichtschranken, Induktions- geber, etc) zur Verfügung. Die Busanschaltung erhält die Schaltsignale von diesen Halbleitereingängen und gibt sie über den Bus weiter zur Verarbei- tung an die übergeordnete Steuerung. Bei Ausfall der Spannungsversorgung UI der Busanschaltung wird die ge- samte Busfunktion unterbrochen. -
Seite 36: Anschlüsse
K-CAN32DI 5–2 Anschlüsse 5.2.1 24-V-Spannungsversorgung Die Baugruppe benötigt eine 24-V-Spannungsversorgung für D UI Logik und Eingänge Die CANopen-Bus-Schnittstelle ist galvanisch getrennt von der 24-V- Spannungsversorgung UI. Die 24-V-Spannungsversorgung UI Logik ist nicht galvanisch getrennt von den Eingängen und Ausgängen. 24-V-Spannungsversorgung: UI Logik und Eingänge 0-V-Anschlüsse für 24-V-Spannungs- versorgung, intern gebrückt... -
Seite 37: Eingänge
K-CAN32DI 5–3 5.2.2 Eingänge Für die Eingangsbytes I0 bis I3 gilt: D Die 24-V-Potentiale zum Anschluß der Sensoren sind auf der Baugruppe miteinander verbunden. D Die Sensorversorgung wird auf Kurzschluß bzw. Überlast (Summen- strom > 2 A) überwacht. D Die grüne LED UI zeigt an, ob die Sensorversorgung in Ordnung ist. D Die Eingänge I0.0 bis I3.7 sind digitale Eingänge vom Typ 1 nach EN 61 131-2. -
Seite 38: Funktion / Anzeigen
K-CAN32DI 5–4 Funktion / Anzeigen Die Eingänge werden durch die Busanschaltung des CANopen-Bus abge- fragt. 24-V-Spannungsversorgung UI Logik und Sensoren Die Baugruppe ist aktiv, wenn die LED UI und RUN grün leuchtet. Störungsanzeigen siehe Kapitel 3.3 Bedienung / Anzeigen. 1070 072 430-101 (99.11) D... -
Seite 39: K-Can16Di/16Do
K-CAN16DI/16DO 6–1 K-CAN16DI/16DO Aufbau Es stehen D 16 Eingänge für Sensoren (Schalter, Lichtschranken, Induktionsgeber, etc.) und D 16 Ausgänge für Aktoren (Kleinverbraucher wie z.B. Ventile, Lampen, Schütze) zur Verfügung. Bei Ausfall der Spannungsversorgung UI der Busanschaltung wird die ge- samte Busfunktion unterbrochen. 1070 072 430-101 (99.11) D... - Seite 40 K-CAN16DI/16DO 6–2 Eingänge Die Busanschaltung erhält die Schaltsignale von den Halbleitereingängen und gibt sie über den Bus weiter zur Verarbeitung an die übergeordnete Steuerung. Ausgänge Die Busanschaltung steuert die 16 digitalen Halbleiterausgänge. Diese 24-Volt-Ausgänge sind nicht speichernd. Bei Ausfall der Spannungsversorgung UQ0 oder UQ1 der Ausgangsbytes wird das Ausgangssignal zurückgesetzt, der Busmaster bekommt keine Fehlermeldung.
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Seite 41: Anschlüsse
K-CAN16DI/16DO 6–3 Anschlüsse 6.2.1 24-V-Spannungsversorgung Die Baugruppe benötigt eine 24-V-Spannungsversorgung für D UI, Logik und Eingänge D UQ0, Ausgangsbyte Q0 D UQ1, Ausgangsbyte Q1 CANopen-Bus-Schnittstelle galvanisch getrennt 24-V-Spannungsversorgung UI. Die 24-V-Spannungsversorgung UI Logik ist nicht galvanisch getrennt von den Eingängen und Ausgängen. 24-V-Spannungsversorgung: Ausgangsbyte Q0 Ausgangsbyte Q1... -
Seite 42: Eingänge Und Ausgänge
K-CAN16DI/16DO 6–4 6.2.2 Eingänge und Ausgänge Eingänge Ausgänge Eingänge Für beide Eingangsbytes I0 und I1 gilt: D Die 24-V-Potentiale zum Anschluß der Sensoren sind auf der Baugruppe miteinander verbunden. D Die Sensorversorgung wird auf Kurzschluß bzw. Überlast (Summen- strom > 1 A) überwacht. D Die grüne LED UI zeigt an, ob die Sensorversorgung in Ordnung ist. -
Seite 43: Funktion / Anzeigen
K-CAN16DI/16DO 6–5 Funktion / Anzeigen Die Eingänge werden durch die Busanschaltung des CANopen-Bus abge- fragt. Die Ausgänge werden durch die Busanschaltung des CANopen-Bus angesteuert. 24-V-Spannungsversorgung: UI Logik und Sensoren UQ1 Ausgangsbyte Q1 UQ0 Ausgangsbyte Q0 Die Baugruppe ist aktiv, wenn die LEDs RUN, UI, UQ0 und UQ1 grün leuch- ten. - Seite 44 K-CAN16DI/16DO 6–6 Notizen: 1070 072 430-101 (99.11) D...
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Seite 45: Technische Daten
Technische Daten 7–1 Technische Daten B~IO K-CAN Technische Daten B~IO K-CAN D EN 61 131-2 entspricht den Normen D DIN VDE 0110 D EN 60 204-1 (entspricht VDE 0113) D EMV-Richtlinie 93/68/EWG sowie deren Änderungsgesetze Spannungsversorgung nach 24 V; 19,2 bis 30 V EN 61 131-2 D 350 V AC Isolationsprüfspannung... - Seite 46 Technische Daten 7–2 Technische Daten B~IO K-CAN Potentialtrennung D CAN-Bus zu Logik D Logik zu Ein- und Ausgängen nein Diagnosemeldung an die Steuerung nein Störabstrahlung D Harte Strahlung keine D Funkentstörung Gehäuse Klasse A nach EN 55 011 nach EN 50 081-2 D Frequenz 30 bis 230 MHz Grenzwert 40 dB (mV/m) in 10 m D Frequenz 230 bis 1000 MHz...
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Seite 47: Technische Daten K-Can16Do
Technische Daten 7–3 Technische Daten K-CAN16DO 123 mm 38 mm Rangierverteiler Technische Daten K-CAN16DO Bestell-Nr. 1070 079 743 Spannungsversorgung nach 3 mal 24 V; 19,2 bis 30 V EN 61 131-2 Stromaufnahme aus 24-V-Spannungs- versorgung D UI, Logik ≤ 1,2 A D UQ0, Lastversorgung für Aus- ≤... - Seite 48 Q1.0 bis Q1.3 Q1.4 mit Q1.5 Q1.6 mit Q1.7 < 500 µs Ausgangsverzögerungszeiten Schützgröße bei 1 Hz SG1; 6,2 W SG2; 11,7 W SG8; 30 W, NG6 Bosch Hydraulikventil Lampenlast bei 8 Hz 15 W 1070 072 430-101 (99.11) D...
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Seite 49: Technische Daten K-Can32Di
Technische Daten 7–5 Technische Daten K-CAN32DI 183 mm 38 mm Rangierverteiler Technische Daten K-CAN32DI Bestell-Nr. 1070 079 737 Spannungsversorgung nach 24 V; 19,2 bis 30 V EN 61 131-2 ≤ 2,2 A Stromaufnahme aus 24-V-Spannungs- versorgung, incl. Sensorversorgung Potentialtrennung nein Verpolungsschutz Gewicht ca. - Seite 50 Technische Daten 7–6 Technische Daten Eingänge Eingänge nach EN 61 131-2 32 digitale Eingänge, Typ 1 Eingangsspannung D Nennspannung 24 V D 0-Signal –3 bis 5 V D 1-Signal 11 bis 30 V Eingangsstrom D 0-Signal ≤ 2,5 mA D 1-Signal 2,8 bis 6 mA Versorgung der Sensoren D Ausgangsspannung...
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Seite 51: Technische Daten K-Can16Di/16Do
Technische Daten 7–7 Technische Daten K-CAN16DI/16DO 38 mm 183 mm Rangierverteiler Technische Daten K-CAN16DI/16DO Bestell-Nr. 1070 079 749 Spannungsversorgung nach 3 mal 24 V; 19,2 bis 30 V EN 61 131-2 Stromaufnahme aus 24-V-Spannungs- versorgung D UI, Logik und Sensorversorgung ≤... - Seite 52 Technische Daten 7–8 Technische Daten Eingänge Eingänge nach EN 61 131-2 16 digitale Eingänge nach Typ 1 Eingangsspannung D Nennspannung 24 V D 0-Signal –3 bis 5 V D 1-Signal 11 bis 30 V Eingangsstrom D 0-Signal ≤ 2,5 mA D 1-Signal 2,8 bis 6 mA Versorgung der Sensoren...
- Seite 53 Q1.4 mit Q1.5 Q1.6 mit Q1.7 < 500 µs Ausgangsverzögerung Schützgröße bei 1 Hz SG1 ; 6,2 W SG2 ; 11,7 W SG8 ; 30 W, NG6 Bosch Hydraulikventil Lampenlast bei 8 Hz 15 W 1070 072 430-101 (99.11) D...
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Seite 54: Derating-Kurve
Technische Daten 7–10 Derating-Kurve Summenstrom je Byte I [ A ] Umgebung Typische Eingangskennlinie U [ V ] 1-Signal Übergangsbereich 0-Signal I [ mA ] 1070 072 430-101 (99.11) D... -
Seite 55: Zubehör Und Ersatzteile
Zubehör und Ersatzteile 8–1 Zubehör und Ersatzteile B~IO K-CAN Bezeichnung Bestell-Nr. Verwendung für B~IO K-CAN16DO 1070 079 743 Kompaktgerät mit 16 Ausgängen B~IO K-CAN32DI 1070 079 737 Kompaktgerät mit 32 Eingängen B~IO K-CAN16DI/16DO 1070 079 749 Kompaktgerät mit 16 Eingängen und 16 Ausgängen Rangierverteiler Die Rangierverteiler sind für 4-Leiteranschluß... -
Seite 56: Buchsenleisten-Sets
Zubehör und Ersatzteile 8–2 Buchsenleisten-Sets Die Buchsenleisten-Sets stellen die Verbindung zwischen der Verdrahtung der Maschine und dem B~IO K-CAN her. Sie sind mit den Ziehhilfen schnell und einfach entfernbar; zum Wechsel eines B~IO K-CAN sind somit keine einzelnen Verdrahtungen zu lösen. Es werden 3 verschiedene Buchsenleisten angeboten: D Schraubanschluß... -
Seite 57: Ziehhilfe Für Buchsenleiste
Zubehör und Ersatzteile 8–3 Buchsenleisten-Sets, Top-Schraubanschluß TP Bezeichnung Bestell-Nr. Verwendung für D K-CAN16DO, BL-SET-TP-K16 1070 080 363 Kompaktgerät mit 16 Ausgängen D K-CAN32DI, BL-SET-TP-K32 1070 080 364 Kompaktgerät mit 32 Eingängen D K-CAN16DI/16DO, Kompaktgerät mit 16 Eingängen und 16 Ausgängen D RV2x18K, Rangierverteiler 2 x 18 Kontakte BL-SET-TP-RV2x18K 1070 080 366... -
Seite 58: Beschriftungsschilder
Zubehör und Ersatzteile 8–4 Beschriftungsschilder Ein Satz Schilder beinhaltet 10 Blatt DIN A 4. Die Schilder für die Beschriftungsfelder der Module können wie folgt beschriftet werden: D von Hand mit einem wasserfesten Filzstift, D mit dem PC und der auf der Gerätestammdaten-Diskette mitgelieferten Word für Windows-Vorlage (Biolabel.dot) und einem Laserdrucker Bezeichnung Bestell-Nr. -
Seite 59: Projektierung / Installation
Projektierung / Installation 9–1 Projektierung / Installation Beim Aufbau einer Anlage, in der elektrische Betriebsmittel wie Steuerungs- anlagen zum Einsatz kommen, müssen immer folgende Vorschriften einge- halten werden: D DIN VDE 100 D EN 60 204-1 bzw. VDE 0113 D VDE 0160 GEFAHR Gefahr für Personen und Sachen! D Gefährliche Zustände der Anlage, die Personen- oder Sachschä-... -
Seite 60: Mechanischer Aufbau
Projektierung / Installation 9–2 Mechanischer Aufbau Montage Zur leichteren Montage und Demontage sollte oberhalb und unterhalb der Kompaktgeräte 2 cm Abstand eingehalten werden. Die angeschlossenen Kabel sind grundsätzlich über eine Zugentla- stung zu führen; z.B. Kabelkanal. Die Kompaktgeräte werden direkt auf eine Tragschiene 35 x 7,5 mm nach EN 50 022 im Schaltschrank aufgesetzt. - Seite 61 Projektierung / Installation 9–3 2-, 3- oder 4poliger Anschluß Die Kompaktgeräte B~IO K-CAN stellen zum Anschluß der Sensoren und Aktoren jeweils Klemmen für einen 2-Leiteranschluß zur Verfügung. Durch aufsteckbare 2reihige Rangierverteiler (Zubehör) kann auf einfache Weise ohne weitere Unterverteilungen ein 3- und 4-Leiteranschluß realisiert werden.
- Seite 62 Projektierung / Installation 9–4 Freiraum an der Frontseite Der Freiraum an der Frontseite der B~IO-Baugruppen wird bestimmt durch die Aufbaumaße der verwendeten Steckverbinder und der Kabelabgänge. Freiraum 1070 072 430-101 (99.11) D...
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Seite 63: Elektrische Installation
Projektierung / Installation 9–5 Elektrische Installation Alle B~IO-Baugruppen werden durch 24-V-Spannungsversorgungen ver- sorgt. B~IO K-CAN16DO D UI, Logikversorgung D UQ0, Versorgung für Ausgangsbyte 0 D UQ1, Versorgung für Ausgangsbyte 1 B~IO K-CAN16DI/16DO D UI, Logik- und Sensorversorgung D UQ0, Versorgung für Ausgangsbyte 0 D UQ1, Versorgung für Ausgangsbyte 1 B~IO K-CAN32DI D UI, Logik- und Sensorversorgung... -
Seite 64: Netzteil
Projektierung / Installation 9–6 9.2.1 Netzteil Das Netzteil muß mit einer sicheren Trennung nach DIN VDE 0551 ausge- rüstet sein. Ein 3-Phasennetzteil mit einfacher Vollbrückengleichrichtung ist ausrei- chend. Der überlagerte Wechselspannungsanteil darf 5 % nicht überschrei- ten. Die 24-V-Spannung gilt dann als Funktionsgleichspannung nach DIN VDE 0100-410, Absch. -
Seite 65: Bezugsleiter Mit Dem Schutzleiter Verbunden
Projektierung / Installation 9–7 9.2.3 Bezugsleiter mit dem Schutzleiter verbunden Die Baugruppen der Kompaktgeräte B~IO K-CAN können mit einem oder mehreren Netzgeräten versorgt werden. Der Bezugsleiter (N, 0 V) wird zusammen mit allen Schutzerdeverbindun- gen mit dem Schutzleitersystem PE der höheren Spannung verbunden. Die Verbindung zwischen dem Bezugsleiter und dem Schutzleiter muß... -
Seite 66: Bezugsleiter Nicht Mit Dem Schutzleiter Verbunden
Projektierung / Installation 9–8 9.2.4 Bezugsleiter nicht mit dem Schutzleiter verbunden Die Baugruppen der Kompaktgeräte B~IO K-CAN können mit einem oder mehreren Netzgeräten versorgt werden. Wenn der Bezugsleiter (N, 0 V) nicht mit dem Schutzleitersystem verbunden werden soll, muß zur Erkennung von Erdschlüssen ein Isolationswächter eingesetzt werden. -
Seite 67: Kapazitive Belastung
Projektierung / Installation 9–9 9.2.5 Kapazitive Belastung In den B~IO-Kompaktgeräten sind zur Entstörung Kapazitäten zwischen den Versorgungsleitungen und dem Schutzleiter eingebaut. 24 V → PE 0 V → PE Bezeichnung Bestell-Nr. B~IO K-CAN 16DO 1070 079 743 3 x 5 nF 5 nF B~IO K-CAN 32DI 1070 079 737... -
Seite 68: Sicherungen
Projektierung / Installation 9–10 9.2.8 Sicherungen Zum Schutz der Leitungen und Geräte sind Sicherungen erforderlich. Bei der Auswahl der Sicherungen ist eine Vielzahl der Kriterien zu beachten. Wichtigstes Kriterium ist der Nennstrom des zu schützenden Stromkreises, siehe auch VDE 0100-430. Der Nennstrom bestimmt auch den Leitungs- querschnitt, siehe VDE 0100-523. -
Seite 69: Erdung
Projektierung / Installation 9–11 9.2.11 Erdung Funktionserdung IO-Kompaktgeräte müssen auf einen metallischen, geerdeten Träger montiert werden, z.B. die Schaltschrankrückwand. Die Montage erfolgt auf Tragschienen 35 x 7,5 mm nach EN 50 022. Die Tragschienen müssen geerdet werden, wobei die eventuell vorhandene Chromatierung oder ähnliches am Anschlußpunkt entfernt werden muß. -
Seite 70: Anschlüsse
Projektierung / Installation 9–12 Anschlüsse 9.3.1 Eingänge Alle Eingänge haben gemeinsame 24-V- und 0-V-Potentiale. Es kann jeder 2-Draht-Näherungsschalter angeschlossen werden, der folgende Bedingungen erfüllt: D Ruhestrom ≤ 2,5 mA D Spannungsabfall ≤ 8 V Folgende 2-Draht-Näherungsschalter können nicht angeschlossen werden: D 2-Draht-Näherungsschalter, die die Norm IEC 947-5-2 weitgehend aus- nutzen D 2-Draht-Näherungsschalter nach der NAMUR-Norm... -
Seite 71: Kopplung Von Ein- Und Ausgängen
Projektierung / Installation 9–13 Parallelschaltung Zur Erhöhung der Ausgangsströme können Ausgänge parallel geschaltet werden. Dabei müssen alle Bits dieser Ausgänge in der Steuerung entspre- chend gesetzt werden. Bei der Parallelschaltung sind die baugruppenspezi- fischen Vorschriften zu beachten. Verpolungsschutz Verpolungsschutz ist nur ohne Lastanschluß gewährleistet. ACHTUNG Möglicher Defekt des Kompaktgerätes durch: D Verpolung mit gleichzeitigem Kurzschluß... -
Seite 72: Anschlußbeispiel
Projektierung / Installation 9–14 Anschlußbeispiel Beispielhafter Anschluß des B~IO K-CAN 16DI/16DO (Kompaktgerät mit 16 Eingängen und 16 Ausgängen) als letztem Busteilnehmer: z.B. Not-Aus-Kreis Verteilerklemmen 24 V Bus- kabel Erde Rangierverteiler Magnetventil in Näherungsschalter 3-Leiter-Technik in 4-Leiter-Technik (Ausgangssignal, (Signal, 24 V, 0 V, 0 V, Erde) Erde) 1070 072 430-101 (99.11) D... -
Seite 73: Can-Konfiguration
Projektierung / Installation 9–15 CAN-Konfiguration 9.5.1 DIP-Schalter S1 und S2 Die Baudrate der Busanschaltung B~IO K-CAN wird mit dem DIP-Schalter S1 eingestellt. Die Node-ID der Busanschaltung B~IO K-CAN wird mit dem DIP-Schalter S2 eingestellt. 1070 072 430-101 (99.11) D... - Seite 74 Projektierung / Installation 9–16 Byte Ein Byte besteht aus 8 Bits. Mehrere Bytes können zu Wörtern zusammen- gefaßt werden. Stelle in einem Byte. Dem Bit kann der ein Wert 0 oder 1 zugeordnet werden. Der Schalter für das Bit mit dem Namen 0 ist gekennzeichnet. Wertigkeit eines Bits Die Wertigkeit eines Bits ist abhängig von seiner Stelle im Byte.
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Seite 75: Node-Id Einstellen
Projektierung / Installation 9–17 9.5.2 Node-ID einstellen Jedem Busteilnehmer am CANopen muß eine eigene Node-ID (Busteilneh- meradresse) zugewiesen werden. Die Node-ID im Bereich von 1 bis 127 der B~IO K-CAN wird mit dem DIP- Schalter S2 eingestellt. DIP-Schalter S2 Schalter reserviert Node-ID (1 bis 127) Die eingestellte Node-ID wird nur beim Hochlauf der Baugruppe nach... -
Seite 76: Baudrate Und Protokoll Einstellen
Baudrate Auslieferungszustand: 1 MBaud, CANopen Beachten Sie bitte auch die Einschränkungen und technischen Daten Ihrer übergeordneten Steuerung. Protokoll Schalter Bedeutung CANopen konform für Bosch Robotersteuerung rho 3/4 Baudrate Unterstützt werden folgende Baudraten: Baudrate Schalter max. Leitungslänge Bemerkung 1 MBaud 25 m... -
Seite 77: Electronic Data Sheet Eds
Projektierung / Installation 9–19 9.5.4 Electronic Data Sheet EDS Das EDS ist eine vom CiA spezifizierte ASCII-Datei, welche die Objekte ei- nes CANopen Gerätes beschreibt. Diese Dateien sind für alle Baugruppen der B~IO K-CAN vorhanden. Baugruppe ab Index EDS-Datei RB01BK00.EDS K-CAN 16DI/16DO RB02BK00.EDS K-CAN 32DI... -
Seite 78: Anzeigen Und Fehlermeldungen
Projektierung / Installation 9–20 Anzeigen und Fehlermeldungen 9.6.1 Allgemeine Fehlermeldungen Leuchtdioden Bedeutung grün grün 24-V-Spannungsversorgung vorhanden keine 24-V-Spannungsversorgung vorhanden Busanschaltung befindet sich im Operational Mode Busanschaltung befindet sich im Pre-Operational Mode D Slave hat noch kein NMT_Start -Telegramm empfangen D Guarding Failure D Synchronisationsfehler (fehlende PDOs im SYNC-Mode) D Slave wurde vom CAN-Master in den Pre-Operational Mode versetzt durch: D NMT_RESET_NODE... -
Seite 79: Fehlermeldungen An Ein-/Ausgangsbereichen
Projektierung / Installation 9–21 9.6.2 Fehlermeldungen an Ein-/Ausgangsbereichen Leuchtdioden Bedeutung grün grün grün 24-V-Sensorversorgung ist in Ordnung max. Summenstrom der 24-V-Sensorversorgung ist überschritten 24-V-Lastspannung für Sensoren fehlt 24-V-Lastspannung für Ausgangsbyte 0 ist in Ordnung Überlast eines oder mehrerer Ausgänge des Ausgangsbytes 0 24-V-Lastspannung für Ausgangsbyte 0 fehlt 24-V-Lastspannung für Ausgangsbyte 1 ist in Ordnung Überlast eines oder mehrerer Ausgänge des Ausgangsbytes 1... -
Seite 80: Funktionsumfang
Projektierung / Installation 9–22 Funktionsumfang Protokollunabhängige Funktionen Leistung/Funktion Merkmale Bemerkungen Baudraten in kBaud 10, 20, 50, 125, 250, 500, 1000 Max. Eingangsdaten 32 Byte z.Zt. max. 4 Byte genutzt Max. Ausgangsdaten 32 Byte z.Zt. max. 2 Byte genutzt Kanaldiagnose nein Kennungsdiagnose nein Istkonfig. -
Seite 81: Betriebsverhalten
Projektierung / Installation 9–23 Betriebsverhalten Das Verhalten der B~IO K-CAN Busanschaltung ist zum einen von den CAN- und CANopen-Eigenschaften sowie von der E/A-Konfiguration ab- hängig. CAN-Telegramme haben eine gegebene maximale Datenkapazität von 8 Byte. In CANopen, unter Verwendung der Vorgaben für ’Pre-defined Ma- ster-Slave Connection Set’, sind pro CAN-Knoten 2 Kanäle zum Senden von PDO (Process Data Object) und 2 Kanäle zum Empfangen von PDO defi- nierbar. -
Seite 82: Object Dictionary
Projektierung / Installation 9–24 9.8.2 Object Dictionary Über das Object Dictionary OD wird unter anderem festgelegt, welche real existierenden Objekte der Kommunikation auf welche Art und Weise zur Verfügung gestellt werden. Allgemeine OD-Objekte Verschiedene Einträge im OD sind durch den CiA DS-301 festgelegt. Das OD beinhaltet Konstanten, beschreibbare Einträge, lesbare Einträge, sowie beschreibbare und lesbare Einträge. - Seite 83 Projektierung / Installation 9–25 Herstellerspezifische OD-Objekte Über die vom CiA spezifizierten OD-Objekte hinaus, gibt es einen für Her- steller reservierten Bereich. Hier können gerätespezifische Objekte einge- tragen und somit dem Anwender zugänglich gemacht werden. Folgende herstellerspezifischen Objekte sind im OD des B~IO K-CAN definiert: Index Subindex Objektbeschreibung...
- Seite 84 Projektierung / Installation 9–26 Module Control Register (MCR) Index 2000 Subindex 0 Index 2000 Subindex 0 des OD beinhaltet das 16 Bit breite Module Control Register (MCR). Über dieses kann das Verhalten des B~IO K-CAN verän- dert werden. Übersicht über die Bedeutung der einzelnen Bits: high Byte low Byte Bit 9 bis 15...
- Seite 85 Projektierung / Installation 9–27 Reaktion auf NMT-Service: NMT-Service Busteilnehmerstatus Ausgänge Reaktion NMT_RESET_NODE preoperational alle Ausgänge gelöscht kein EMCY NMT_RESET_COM preoperational gemäß MCR Bit 2, 1 kein EMCY NMT_STOP preoperational gemäß MCR Bit 2, 1 kein EMCY NMT_DISCONNECT preoperational gemäß MCR Bit 2, 1 kein EMCY NMT_PREOPERATIONAL preoperational...
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Seite 86: Can-Identifier
Projektierung / Installation 9–28 9.8.3 CAN-Identifier Nach dem Anlauf werden per Default die Identifier des B~IO K-CAN Sy- stems eingestellt, die sich nach den Vorgaben des CIA DS-301 richten (Ma- ster/Slave connection set). Die Default-Belegung der Identifier geht hierbei von einer Master/Slave-Be- ziehung aus, wobei sich das B~IO K-CAN System komplett als Slave ver- hält. - Seite 87 Projektierung / Installation 9–29 Bedeutung 0x301 PDO2 (Receive) 0x37F 0x400 reserviert durch CAL 0x580 1408 0x581 1409 SDO (Transmit) 0x5FF 1535 0x600 1536 reserviert durch CAL 0x601 1537 SDO (Receive) 0x67F 1663 0x680 1664 reserviert für SDO 0x6E0 1760 0x701 1793 Node-Guarding 0x77F...
- Seite 88 Projektierung / Installation 9–30 Node-ID unabhängige Identifier Definitionen Node-ID unabhängige Identifier 2 PDOs Object Identifier Richtung Senden/Empfangen rho-konform ist der Identi- SYNC 128, Empfangen fier auf 100 (0x64) eingestellt. Node-ID abhängige Identifier Definitionen Node-ID abhängige Identifier 2 PDOs Object Identifier Richtung Emergency 128 + Node-ID...
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Seite 89: Bosch Rho-Konforme Einstellung
Projektierung / Installation 9–31 9.8.4 Bosch rho-konforme Einstellung Für die Bosch-Robotersteuerungen kann per DIP-Schalter S1, Schalter 8 = ON, ein Bosch rho-konformes Kommunikationsverhalten eingestellt werden. Hierbei gibt es folgende Unterschiede zu den in CANopen spezifizierten Ei- genschaften: D Alle PDOs sind per Default nicht auf azyklischen sondern auf zyklischen, synchronen Datenaustausch eingestellt. -
Seite 90: Elektromagnetische Verträglichkeit
Projektierung / Installation 9–32 Elektromagnetische Verträglichkeit Die Elektromagnetische Verträglichkeit, EMV, ist nach VDE 0843 die Eigen- schaft einer elektrischen Einrichtung, in ihrer elektromagnetischen Umge- bung zufriedenstellend zu funktionieren und dabei diese Umgebung, zu der auch andere Einrichtungen gehören, nicht mehr als zulässig zu beeinflus- sen. -
Seite 91: Emv-Gesetz Und Ce-Zeichen
Projektierung / Installation 9–33 9.9.4 EMV-Gesetz und CE-Zeichen Eine Anlage muß als Ganzes bestimmten Mindestanforderungen bezüglich ihrer Störsicherheit genügen. Für die Einhaltung dieser Vorgaben ist der An- lagenbauer bzw. der Verkäufer der Gesamtmaschine verantwortlich. Dieser Sachverhalt wird vom EMV-Gesetz festgelegt, dessen Grundlage die EMV- Richtlinie des Rates der Europäischen Gemeinschaften ist. -
Seite 92: Emv-Verhalten Von B~Io
Projektierung / Installation 9–34 9.9.5 EMV-Verhalten von B~IO Das B~IO-System erfüllt für sich bereits die EMV-Anforderungen, die sich aus den relevanten Normen ergeben, siehe Beschreibungen der Einzelbau- gruppen. Die Einhaltung der Normen wurde an bestimmten Anlagenkonfigurationen getestet. Aus dieser Tatsache ergibt sich jedoch keineswegs, daß dadurch die geforderte Elektromagnetische Verträglichkeit der Anlage in jeder belie- bigen Konfiguration gewährleistet ist. - Seite 93 Projektierung / Installation 9–35 Abstrahlungen, Funkstörungen B~IO erfüllt die Fachgrundnorm EN 50 081-2, welche die Grenzwerte für die Störaussendung festlegt. Diese Norm gilt ausschließlich für den Einsatz im Industriebereich im Gegensatz zu Wohnbereich, welcher durch folgende Festlegungen charakterisiert ist: D kein Anschluß an das öffentliche Niederspannungsnetz D Vorhandensein eines eigenen Hoch- oder Mittelspannungstrafos D Betrieb in industrieller Umgebung oder in unmittelbarer Nähe industriel- ler Versorgungsnetze...
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Seite 94: Installationsmaßnahmen Zur Gewährleistung Der Störsicherheit
Projektierung / Installation 9–36 9.9.6 Installationsmaßnahmen zur Gewährleistung der Störsicherheit Grundsätzlich hat die Vermeidung bzw. die Beseitigung von Störungen an der Quelle Vorrang. Dazu sind die folgenden Punkte zu beachten. Erdung Zur Abführung von Störpotentialen, die zwischen dem Gerät und der Be- zugserde wirken, muß... - Seite 95 Projektierung / Installation 9–37 Entstörung induktiver Lasten Grundsätzlich klemmen die meisten Steuerungs-Ausgänge induktive Ab- schaltspitzen durch eingebaute Klemmdioden auf eine unproblematische Höhe. Dies gilt auch für die Ausgänge des B~IO-Systems. Das Auftreten eines Kabelbruchs, das Abziehen eines Steckers zur indukti- ven Last, z.B.
- Seite 96 Projektierung / Installation 9–38 Notizen: 1070 072 430-101 (99.11) D...
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Seite 97: Anhang
Anhang A–1 Anhang Abkürzungen Abkürzung Bedeutung B~IO Bus Input Output Kleinste, logische Einheit mit dem Wert „Null“ oder „Eins“ Busfehler Busteilnehmer(adresse) Byte Eine zusammengehörende Gruppe von 8 Bits Controller Area Network CANopen (Offenes) Übertragungsprotokoll auf dem Bus des Controller Area Network digitale Eingänge digitale Ausgänge Electronic Data Sheet... - Seite 98 Anhang A–2 Stichwortregister Electronic Data Sheet, 9–19 Abschirmung, 9–36 Elektromagnetische Verträglichkeit, 9–32 Abstrahlungen, 9–35 EMV-Richtlinie, 1–1, 9–33 Anschlußbelegung, X71 Stecker, 3–4 EMV-Gesetz, 9–33 Ausgänge EMV-Verhalten, 9–34 K-CAN16DI/16DO, 6–2 Filtermaßnahmen, 9–37 K-CAN16DO, 4–1, 6–2 Störabstand, 9–32 Elektrostatisch gefährdete Baugruppe, 1–6 Elektrostatische Entladungen, 9–35 B~IO, A–1 EMCY-Reaktion, 9–27 K-CAN16DI/16DO, 2–2, 6–1...
- Seite 99 Anhang A–3 Object Dictionary, 9–24 Warenzeichen, 1–7 OD, 9–24, A–1 OSI, A–1 Ziehhilfe, 8–3 Zyklischer Datenaustausch, 9–19 Parallelschaltung, 9–13 PDO, A–1 PE, A–1 Potentialausgleich, 9–11 Protokoll, 9–18 Prüfarbeiten, 1–5 Qualifiziertes Personal, 1–2 Rangierverteiler, 8–1 Schraubanschluß, 8–2 SDO, A–1 Sicherheitshinweise, 1–4 Sicherungen, 9–10 Spannungseinbrüche, 9–9, 9–37 24-V-Spannungsversorgung...
- Seite 100 Anhang A–4 Notizen: 1070 072 430-101 (99.11) D...
- Seite 102 Bosch-Automationstechnik Robert Bosch GmbH Robert Bosch GmbH Österreich Geschäftsbereich Geschäftsbereich Robert Bosch AG Automationstechnik Automationstechnik Geschäftsbereich Industriehydraulik Antriebs- und Steuerungstechnik Automationstechnik Postfach 30 02 40 Postfach 11 62 Hüttenbrennergasse 5 D-70442 Stuttgart D-64701 Erbach A-1030 Wien Fax (07 11) 8 11-18 57...