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AUTOMATION GMBH
®
8 CANopen
Dienste & Objekte
®
Das CANopen
-Modul stellt Funktionen eines Slaves mit statischem PDO-Mapping bereit. Für die
Beschreibung des Moduls innerhalb eines CAN-Netzwerks steht die EDS-Datei EXCAN_C.eds zur
Verfügung.
Die folgende Tabelle zeigt die verfügbaren Dienste und Sende- bzw. Empfangs-Objekte für den Betrieb des
Moduls.
Dienst bzw.
Objekt
200h + <Knoten-Nr.>
300h + <Knoten-Nr.>
8 RPDOs
400h + <Knoten-Nr.>
500h + <Knoten-Nr.>
180h + <Knoten-Nr.>
280h + <Knoten-Nr.>
4 TPDOs
380h + <Knoten-Nr.>
480h + <Knoten-Nr.>
1 SSDO
600h + <Knoten-Nr.>
Node-Guard
700h + <Knoten-Nr.>
Die folgende Tabelle zeigt die verfügbaren Objekte für den Betrieb des Moduls.
Objekt
Index/Subindex
Heartbeat Time
1017h / 0h
Guard Time
100Ch / 0h
Life Time Factor
100Dh / 0h
Error Register
1001h
Manufacturer
1002h / 0h
Status Register
Emergency
1003h
Object
Store Object
1010h / 01h
Restore Object
1011h / 01h
Identity Object
1018h
1800h / 05h
Event Timer
für TPDOs
1803h / 05h
Dimming Object
2000h / 01h
Dimming Object
2000h / 02h
Dimming Object
2000h / 03h
®
Das CANopen
-Modul verarbeitet 11-Bit Identifier und toleriert 29-Bit Identifier (CAN Specification 2.0 B).
9 Fehlermeldungen über den CAN-Bus
Im Normalbetrieb oder während der Konfigurationsphase der Tastenmodule erkannte Fehler werden über
das Emergency Object gesendet. Nach Beendigung eines Fehlerzustandes wird ein Error Reset Byte
gesendet. Während der Dauer eines Fehlerzustandes blinkt die Betriebs-LED mit 8Hz. Neben defekten
Version 2.20
ID
Empfang der LED-Steuersignale (32 Bit je PDO),
davon die letzten 4 voreingestellt auf inaktiv (disabled)
Senden der Tastenzustände (32 Bit je PDO), Modul EXCAN/C
Senden des Analogwertes in 4. TPDO(16 Bit), Modul EXCAN/C1
Server-SDO für Parametrierungen und Parameterabfragen
Server-SDO für Abfrage des Betriebszustands
Standard-
wert
0h
0h
0h
bis
0h
FFh
1h
0h
ES-MBF
Bemerkung
Bemerkung
Für die Überwachung des CANopen
Wird nicht ausgewertet
Wird nicht ausgewertet
Interne Fehler
Anzahl der konfigurierten Tasten und LED (Hex-Format)
Byte 1: Tasten
Byte 2: LED
Fehlerbenachrichtigung
Speichern aller aktuellen Parameter
Wiederherstellen aller Standard-Parameter
Angaben zu Produkt Versions-Nrn. sowie Vendor ID
Zyklisches Senden der TPDO
0h: deaktiviert
1h bis FFFFh: Zykluszeit in ms
Dimm-Wert für LED (Byte 1)
Umschaltung Dimm-Wert per CAN-Telegramm
(Byte 1 = 1h) oder über Analogeingang (Byte 1 = 0h)
Nachtbeleuchtungswert für LED (Byte 1)
8
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-Moduls
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