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RD 30143/06.08
VT-HACD-1
Funktionsbeschreibung (Fortsetzung)
Digitales Wegmesssystem
Bei der Verwendung der VT-HACD als Reglerkarte können
digitale Wegmesssysteme vom Typ SSI oder Inkremental zur
Istwerterfassung verwendet werden.
Einsatzgrenzen Inkrementalgeber
Die maximale Frequenz des Inkrementalgebereinganges (f
der VT-HACD beträgt 100 kHz. Frequenzbestimmend sind
die maximale Fahrgeschwindigkeit des Antriebs, die Auflö-
sung (Res) des verwendeten Gebersystems und die eventu-
elle Signalauswertung durch eine EXE (Interpolations- und
Digitalisierungselektronik).
Ermittlungsformeln
Geberauflösung bei gegebener Maximalgeschwindigkeit:
v m x 10
3
s
Res [μm] ≥
f
[kHz] x EXE
G
Geschwindigkeit bei gegebener Geberauflösung:
Res [μm] x EXE x f
v m ≤
G
s
10
3
Regler
Wenn die VT-HACD als Reglerkarte eingesetzt wird, ist in der
Signalverknüpfung [8] der Eintrag „Regler" auszuwählen.
Die Signale LCx stellen den Sollwertzweig, die Signale LFBx
den Istwertzweig dar. [8]
Als Istwertsignal kann sowohl ein SSI-Geber oder Inkremen-
talgeber [2] (digitales Messsystem) als auch ein oder mehrere
Analogsensoren verwendet werden.
Die Reglerstruktur ist als PIDT1-Regler ausgeführt, wobei je-
der Anteil einzeln aktiviert bzw. deaktiviert werden kann. So
ist z.B. auch ein P- oder PT1-Regler realisierbar. Der I-Anteil
ist zusätzlich über ein Fenster (obere und untere Grenze)
steuerbar.
Regelparameter können sowohl blockweise oder blockunab-
hängig eingestellt werden.
Im Mode 3 kann eine Zustandsrückführung zur Dämpfung
des Reglerausgangs verwendet werden.
Reglerstruktur:
Sollwert
–
–
Istwert
DT1(Istwert)
Signal
[kHz]
Sollwertaufschaltung
DT1
+
+
Stell-
P
T1
größe
+
–
I
Zustandsrückführung
D
Verstärkung
Hydraulics
Anpassung an Hydrauliksystem
Zur optimalen Anpassung an die Besonderheiten von hydrau-
lischen Antrieben sind dem Analogausgang folgende Funk-
tionen vorgeschaltet:
• Richtungsabhängige Verstärkung [10]
Für positive und negative Werte kann die Verstärkung
)
G
separat eingestellt werden. Damit ist die Anpassung an das
Flächenverhältnis eines Differentialzylinders möglich.
• Kennlinienkorrektur [11]
Damit erfolgt die Kompensation der progressiven Durch-
flusscharakteristik von Proportionalwegeventilen oder die
Realisierung einer geknickten Kennlinie.
• Überdeckungssprung/Restgeschwindigkeit [12]
Beim Einsatz von Ventilen mit positiver Überdeckung kann
bei Verwendung eines PDT1-Reglers zur Erhöhung der
statischen Genauigkeit eine Feinpositionierung eingesetzt
werden. Diese kann sowohl nach dem Restspannungsprin-
zip als auch als Überdeckungssprung ausgewählt werden.
• Nullpunktkorrektur (Offset) [13]
Dient der Korrektur des Nullpunktes des angeschlossenen
Stetigventils.
Fehlererkennung und -behandlung
Die VT-HACD unterstützt vielfältige Möglichkeiten der Fehler-
überwachung:
• Überwachung der analogen Eingänge auf Bereichsunter-
bzw. -überschreitung
• Überwachung der Wegsensorik auf Kabelbruch
• Regelfehlerüberwachung bei Konfiguration der HACD als
Regler
• Überwachung der Versorgungsspannung, aller internen
Spannungen sowie der ±10 V-Referenzspannung
• Überwachung des Mikrocontrollers selbst (Watchdog)
sowie des Speichers (Prüfsumme)
Die Fehlerüberwachungen sowie deren Reaktion können
ebenfalls konfiguriert werden.
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Bosch Rexroth AG
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