Inhaltsverzeichnis
Werbung
Quicklinks
Werbung
Inhaltsverzeichnis
Verwandte Anleitungen für Unitek BAMOCAR-PG-D3-700-100
Inhaltszusammenfassung für Unitek BAMOCAR-PG-D3-700-100
- Seite 1 M A N U A L Digitaler Batterie - Motorregler BAMOCAR-PG-D3-700-100/160 für EC-Servomotor für AC-Asynchron-Servomotor Hans-Paul-Kaysser-Straße 1 Ausgabe / Version 71397 Leutenbach-Nellmersbach 2020 / V1 Tel.: 07195 / 92 83 - 0 contact@unitek.eu www.unitek.eu...
-
Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Risiken ............................14 1.14 Technische Daten ........................15 Mechanische Installation ......................18 Wichtige Hinweise ........................18 Maßbilder BAMOCAR-PG-D3-700-100/160 ................19 Maßbild Option Kühl-Kontaktplatte ..................21 Maßbild Option Luftkühler ....................... 21 Elektrische Installationen ......................22 Wichtige Hinweise ........................22 Blockschaltbilder ........................23 Anschlussübersicht ........................ - Seite 3 Statusinformation ........................45 Status-Anzeige am BAMOCAR ....................45 Statusinformation - Fehler ......................46 Statusinformation - Warnungen ....................47 Messwerte ..........................48 Zwischenkreis-DC-BUS-Spannung, Batteriespannung (700 V) ........... 48 Endstufen – Temperatur ......................49 Gewährleistung........................50 Version: 2020 / V1 Seite: 2 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160...
-
Seite 4: Basis - Informationen
Software MANUAL Inbetriebnahme Inbetriebnahme - Fehlersuche Zur Projektierung, Installation und Inbetriebnahme alle 3 MANUALs benutzen! Als CD (UNITEK-DOKU-SOFT) der Geräte-Lieferung beiliegend. Downloads: www.unitek.eu Hardware-MANUAL enthält Warn- und Sicherheitshinweise, Erklärungen zu Normen, mechanische und elektrische Installationshinweise. Das MANUAL muss für alle mit dem Gerät beschäftigten Personen zugänglich gemacht werden. -
Seite 5: Gültigkeit
Lieferumfang / in der Versandverpackung: - Gerät BAMOCAR-PG-D3-700-100/160 - Dokumentation - CD UNITEK DOKU-SOFT Nicht im Lieferumfang / kann nicht über UNITEK bestellt werden: Zubehör: Stecker und Kabelverschraubungen. Stecker 35-pol. Type: Tyco 776164-1 Stecker 14-pol. Type: Tyco 776273-1 Kabelverschraubung: M25x1,5... -
Seite 6: Allgemeine Produktinformationen
Basis - Informationen 1.6 Allgemeine Produktinformationen Der Digitale-Drehstrom-Servoverstärker BAMOCAR-PG-D3-700-100/160 bildet zusammen mit dem Motor eine 4 Quadranten Antriebseinheit. Treiben und Bremsen mit Energierückspeisung in beiden Drehrichtungen. Je nach installiertem Parametersatz ist der Verstärker geeignet für EC-Synchron-Motoren, AC-Asynchron-Motoren oder Gleichstrom-Motoren. Die Antriebskonzepte zeichnen sich durch unterschiedliche Vor- und Nachteile aus. -
Seite 7: Anwendung/Einsatz/Aufbau/Eigenschaft
- Gehäuse und Kühlblock. - Luft und Kriechstrecken entsprechen den EU-Normen - Keine interne Isolationsüberwachung, Y2-Kondensatoren zum Gehäuse Verwendet werden: - Vollisolierte IGBT-Leistungshalbleiter, großzügig dimensioniert - Nur handelsübliche Bauteile im Industrie-Standard - SMD-Bestückung Version: 2020 / V1 Seite: 6 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... - Seite 8 Wert ansteigt. Ist dies nicht sichergestellt, muss eine Ballastschaltung eingesetzt werden. Bei nicht geerdeten Systemen (Fahrzeuge, Boote, Maschinen) muss die Isolation zwischen den berührbaren Teilen und den HV-Spannungen mit einem unabhängigen Isolationswächter überwacht werden. Version: 2020 / V1 Seite: 7 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160...
-
Seite 9: Sicherheitsvorschriften
Schutzart IP65 (Option IP69K) Anschluss nur an Batterien! Betrieb nur bei geschlossenem Gerät erlaubt! Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannungen führen, ohne dass der Antrieb arbeitet! Zwischenkreis-Entladezeit ist größer als 4 Minuten! Vor Demontage Spannung messen! Version: 2020 / V1 Seite: 8 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... - Seite 10 - nur im gesicherten spannungslosen Zustand - nur von geschultem Elektro-Fachpersonal - Sicherheitsvorschriften beachten Einstell- und Programmierarbeiten - nur von qualifiziertem Fachpersonal mit Kenntnissen von elektronischen Antrieben und Software - Programmierhinweise beachten - Sicherheitsvorschriften beachten Version: 2020 / V1 Seite: 9 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160...
-
Seite 11: Inbetriebnahme
Basis - Informationen 1.9 Inbetriebnahme Die Servoverstärker BAMOCAR-PG-D3-700-100/160 sind Komponenten der elektronischen Antriebstechnik. Sie sind nur in Verbindung mit einem elektrischen Verbraucher (z.B. Motor) funktionsfähig. Der Einsatz ist auf die gewerbliche Anwendung begrenzt. Bei Einbau in Fahrzeuge, Boote, Maschinen und Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgemäßen Betriebes des Gerätes solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine, die Anlage oder das... -
Seite 12: Details Der Sicherheitshinweise
Die allgemeinen Empfehlungen für den Umgang mit ESDS-Bauteilen müssen beachtet werden. Besonders zu beachten sind hochisolierende Kunststofffolien und Kunstfasern. Für den Betrieb ist sicher zu stellen, dass die Umweltbedingungen im Schaltschrank eingehalten werden. Dies gilt besonders für die nicht zugelassene Betauung der Geräte. Version: 2020 / V1 Seite: 11 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 13: Bestimmungsgemäße Verwendung
Beschädigung der Endstufen führen. (Bedingt Kurzschlussfest nach EN 50178, EN61800-5-1) Unzulässige Anwendungen: - In lebenserhaltenden medizinischen Geräten oder Maschinen. - An Netzgeräten oder Gleichstromnetzen ohne Schutzschaltung. - In explosionsgefährdeten Umgebungen. - In Umgebungen mit ätzenden Dämpfen. Version: 2020 / V1 Seite: 12 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 14: Vorschriften Und Richtlinien
2011 ISO 16750 Elektrische Komponenten Fahrzeuge 2010 ISO 12100 Sicherheit von Maschinen 2011 ISO 13849 Sicherheit von Maschinen und Steuerungen 2011 IEC 364 Schutz gegen elektrischen Schlag 2010 IEC 664 Isolationskoordinaten Niederspannung 2011 Version: 2020 / V1 Seite: 13 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 15: Risiken
Felder erzeugen. Diese können für Träger von elektronischen medizinischen Hilfsmitteln (z.B. Herzschrittmacher) gefährlich sein. Ein genügender Abstand zu diesen elektrischen Teilen ist einzuhalten. Der Montagebereich ist entsprechend zu kennzeichnen. Version: 2020 / V1 Seite: 14 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 16: Technische Daten
Analoge Eingänge Differenzeingang ±10 0.005 10-30 0.010 Digitale Eingänge Logik IO < 6 Transistor – Ausgang Digitale Ausgänge Open Emitter Analoger Ausgang Operationsverstärker ±10 Resolver, TTL, SINCOS Differenzeingang CAN-Schnittstelle Logik IO RS232-Schnittstelle Logik IO Version: 2020 / V1 Seite: 15 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... - Seite 17 10..58 Hz mit Amplitude von 0,075 mm nach IEC 60068-2-3 58..200 Hz 1 g Schock: 15 g für 11 ms Umweltbedingungen: Nicht zulässig: Betauung, Eisbildung, Ölnebel, Salznebel, Wasserdampf Feuchte: Klasse F Luftfeuchtigkeit < 85 % keine interne Betauung! Version: 2020 / V1 Seite: 16 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160...
- Seite 18 Kühlmittel-Temperatur. Abhängigkeit zur IGBT-Modultemperatur Einsatz-Temperatur der Reduzierung. I-red-TD 0x58 Endtemperatur der Reduzierung I-red-TE 0x4C Schutzgrenzen Warnung ab 0x4A =24600 Num Abschaltung bei 0x4A = 25200 Num Automatische Stromreduktion in Abhängigkeit zur Taktfrequenz. Version: 2020 / V1 Seite: 17 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160...
-
Seite 19: Mechanische Installation
Nur vorgeschriebene Stecker verwenden. Rüttelsichere Verschraubungen verwenden. Achtung: Leistungs-Anschlusskabel vom BAMOCAR zur Batterie möglichst kurz. Längere Leitungen führen aufgrund der Leitungsimpedanz zu dynamischen Spannungseinbrüchen. Diese belasten die eingebauten Kondensatoren und verkürzen die Lebensdauer. Version: 2020 / V1 Seite: 18 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 20: Maßbilder Bamocar-Pg-D3-700-100/160
Mechanische Installation 2.2 Maßbilder BAMOCAR-PG-D3-700-100/160 Version: 2020 / V1 Seite: 19 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... - Seite 21 Kabeldurchmesser max. 16 mm Druck max. 6 bar Empfohlene Kabel-Verschraubungen: Druckverlust max. 0,3 bar Lapp-SKINTOP-MS-x Wärmewiderstand 0,032 K/W Pflitsch-blueglobe TRI Gewicht: 0,3 kg Kühlmedium bis -40 Grad (Wasser + Glykol / Mischverhältnis beliebig). Version: 2020 / V1 Seite: 20 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160...
-
Seite 22: Maßbild Option Kühl-Kontaktplatte
2.4 Maßbild Option Luftkühler (Nur auf Anfrage möglich, nicht für Einzelgeräte lieferbar) Gewicht: 5,8 kg Befestigungsschrauben: M4 x 120, Distanzrohr 100 mm, Bohrung 4,5 mm Spannung für Lüfter: 24 V DC Kühlleistung 0.04° K/W Version: 2020 / V1 Seite: 21 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 23: Elektrische Installationen
Batterie und Gerät können zu einer Beschädigung des Gerätes führen! (Bremsenergie) Leistungs-Anschlusskabel vom BAMOCAR zur Batterie möglichst kurz halten. Längere Leitungen führen aufgrund der Leitungsimpedanz zu dynamischen Spannungseinbrüchen. Diese belasten die eingebauten Kondensatoren und verkürzen die Lebensdauer. Version: 2020 / V1 Seite: 22 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 24: Blockschaltbilder
Elektrische Installationen 3.2 Blockschaltbilder Version: 2020 / V1 Seite: 23 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... - Seite 25 Elektrische Installationen Version: 2020 / V1 Seite: 24 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160...
-
Seite 26: Anschlussübersicht
Elektrische Installationen 3.3 Anschlussübersicht Hinweis: 12 V Variante nur auf Anfrage Version: 2020 / V1 Seite: 25 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 27: Emv
Gerätenull X-AGND über 1.5 mm² mit Montageplatte verbunden. Geräte-PE-Schraube X3:6 über Leitung 4 mm² mit Montageplatte verbunden Steueranschlüsse: Signalleitungen abgeschirmt, Analogsignal-Leitungen verdrillt und abgeschirmt Schirm: Flächiger Kontakt auf Montageplatte (Masse) Batterieanschluss: 12..120 V Gleichspannung Version: 2020 / V1 Seite: 26 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... - Seite 28 Maschine oder Anlage den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG und der EMV-Richtlinie 2004/108/EG entspricht. Bei Fahrzeugen ECE-R83, ECE-R100. Eine Herstellererklärung kann angefordert werden. Potentialtrennung Hinweis: 12 V Variante nur auf Anfrage Version: 2020 / V1 Seite: 27 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160...
-
Seite 29: Steckerübersicht
Kanal B SIN1 Kanal N COS2 REF1 Kanal /A Temp GND GND Temp GND Temp Kanal /N kr-- +5 VCC +5 VCC Kanal/B Temp -Signal Temp-Signal Temp Signal Rotorlage1 REF2 Rotorlage2 COS1 SIN2 Rotorlage3 Version: 2020 / V1 Seite: 28 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 30: Hilfsspannungsanschluss
Digitale Drehzahl und Momenten-Sollwerte werden auf 0 gesetzt. Meldung OK im Status ist dunkel. Firmware Download nur bei abgeschalteter Leistungsspannung! Hilfsspannung und/oder Leistungsspannung nur schalten bei gesperrtem BAMOCAR. Keine Freigabe. Freigabe-Eingang X1:14 = Null Version: 2020 / V1 Seite: 29 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 31: Leistungsanschlüsse
Kabelschuh auf der internen Stromschiene festschrauben. Die Kappe der PG-Verschraubung festdrehen. Verschraubung am Kabelschuh festdrehen. Anschluss-Schraube: M6 x 8 (selbstsichernd oder Wellscheibe, keine Zahnscheibe) Maximales Anzugs-Drehmoment 7 Nm Anmerkung: Die Kabel-Verschraubung ist nicht im Lieferumfang vorhanden. Version: 2020 / V1 Seite: 30 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 32: Batterieanschluss
Batterie-Anschluss Anschluss-Querschnitt Sicherung AT Antriebs- Bolzen mm² Schütz Größe Batterie-Anschluss < 2 m / 2 bis 10 m Anschluss stärker. Ab 10 m Zusatzkapazität einsetzen! Maximaler Anschlussquerschnitt 35 mm , Kabelschuh für M10 Version: 2020 / V1 Seite: 31 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 33: Motor Leistungsanschluss
Bei HF-Störkopplung auf Sensorsysteme, Ferritringe über die Motorleitung schieben. Schirmanschluss Flächiger Anschluss am Schaltschrank-Eingang oder Maschinen/Fahrzeug-Rahmen. Flächiger oder möglichst kurzer Anschluss auf der Motorseite. Bei langen Motorkabeln die Motorkabel-Schirme mehrfach auf Masse (Montagerahmen) kontaktieren (z.B. Masseverbindung alle 2 Meter). Version: 2020 / V1 Seite: 32 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 34: Steueranschlüsse
Die Freigabe (FRG X1:14) darf erst nach dem Einschalten der Hilfsspannung (12..24 V) und der Leistungsspannung erfolgen. Externe Spannungsversorgung für Ein- und Ausgänge: 24 V für Logikspannung GNDE Logik-Masse Hinweis: 12 V Variante nur auf Anfrage Version: 2020 / V1 Seite: 33 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 35: Sicherheits-Eingang Rfe (Drehfeld - Freigabe) / Stopp-Kategorie 0
Der Eingang RFE muss mit der Logikspannung gebrückt werden. Ist die Logikspannung gleich Versorgungsspannung, so wird der RFE-Eingang mit +24 V gebrückt. Die Freigabe FRG/RUN mindestens 0.5 s nach dem RFE-Signal. Hinweis: 12 V Variante nur auf Anfrage Version: 2020 / V1 Seite: 34 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 36: Digitale Ausgänge (0Pen-Emitter)
DOUT2 X1:9 Digitaler Ausgang 2 programmierbar DOUT3 X1:10 Digitaler Ausgang 3 programmierbar Versorgungsspannung für die Logik-Ausgänge. +12..+24 V für Logikspannung Summenstrom aller Ausgänge beachten GNDE Logik-Masse Hinweis: 12 V Variante nur auf Anfrage Version: 2020 / V1 Seite: 35 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 37: Melde-Kontakt Betriebsbereit (Solid State Relais) / Ready Btb / Rdy
Programmieren in NDrive: Parameter BTB Power = ohne (0x5A = 1). Bit 5 Keine BTB Meldung bei fehlender Leistungsspannung. Programmieren in NDrive: Parameter BTB.Power = mit (0x5A = 0). Bit 5 (siehe Manual NDrive-x) Version: 2020 / V1 Seite: 36 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 38: Analoge Eingänge ± 10 V
- als externe analoge Stromgrenze programmiert werden. 4.6 Analoger Ausgang ±10 V Ausgang Anschluss Funktion Spannung Status Parameter DAC1 X1:29 Messwert ±10 V prog. X1:30 Signal-Null fest Der Analog-Ausgang kann verschiedenen Funktionen zugewiesen werden Version: 2020 / V1 Seite: 37 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 39: Serielle Schnittstelle Rs 232
Kabellänge max. 10 m Bei starken Störungen auf der Schnittstelle sollte ein Leitungsfilter eingesetzt werden. Laptop mit USB RS232 Konverter sind meist störempfindlicher. Bei Firmware update: Kurzschluss-Brücke X1:26 nach X1:27 einstecken, dann Hilfsspannung einschalten. Flash-Programm starten. Version: 2020 / V1 Seite: 38 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 40: Can-Bus
CAN-L X1:33,34 gelb CAN-GND X1:35 weiss Schirm X1:1 CAN-BUS-Verbindung mit mehreren BAMOCAR-PG-D3-700-160 Master Adresse xx Adresse xx Adresse xx Abschluss-Widerstand an beiden Ende der Busleitung > 120 Ω zwischen CAN-H und CAN-L Version: 2020 / V1 Seite: 39 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 41: Resolveranschluss
> 25 m nur hochwertige Resolverkabel mit verbesserten Schirmeigenschaften einsetzen. Schirmanschluss am Stecker X7 alle Schirme zusammenfassen und mit dem Gehäuse kontaktieren am Motorstecker Gesamtschirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren Einstell-Parameter siehe Software-Manual NDrive Version: 2020 / V1 Seite: 40 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 42: Encoder Ttl Anschluss
Bei Schleppkette nur geeignetes Kabel verwenden Kabellänge bei >25 m Querschnitt eine Stufe größer Schirmanschluss am Stecker X7 Schirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren. am Motorstecker Schirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren. Einstell-Parameter siehe Software-Manual NDrive Version: 2020 / V1 Seite: 41 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... - Seite 43 Positionswert von Num 65536. Bei einem anderen Ergebnis ist die Eingabe von Feedback Inc-Mot (0xa6) falsch. Null-Winkel Motor rechts und links drehend mit 10..100 % Drehzahl. Der Wert von zero-capture muss konstant bleiben. Version: 2020 / V1 Seite: 42 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160...
-
Seite 44: Sin Cos 1V
Schleppkette nur geeignetes Kabel verwenden Kabellänge bei > 25 m Querschnitt eine Stufe größer Schirmanschluss am Stecker X7 Schirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren. am Motorstecker Schirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren. Einstell-Parameter siehe Software Manual NDrive Version: 2020 / V1 Seite: 43 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 45: Rotorlagegeber Anschluss Mit Bl-Tacho
Bei Schleppkette nur geeignetes Kabel verwenden. Kabellänge bei > 25 m Querschnitt eine Stufe größer. Schirmanschluss am Stecker X7 Schirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren. am Motorstecker Schirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren. Einstell-Parameter siehe Software-Manual NDrive Version: 2020 / V1 Seite: 44 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 46: Statusinformation
Icns = 0 Stromgrenze leuchtet für Ein neuer Befehl (Wert) wurde vom BUS oder RS232 0,1 s empfangen. Beispiel: Motor rechtsdrehend Punkt blinkt Prozessor aktiv Unterer Strich Antrieb freigegeben Rechter Strich Motor dreht rechts Version: 2020 / V1 Seite: 45 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 47: Statusinformation - Fehler
POWERVOLTAGE Fehler Nummer 5 wird angezeigt (Leistungsspannung fehlt) Beim Anlegen der Hilfsspannung bei geschlossener Freigabe (FRG/RUN X1:7 aktiv) zeigt die rote Leuchtdiode einen Fehler. Es erfolgt keine Fehleranzeige in der 7-Segment Anzeige. Version: 2020 / V1 Seite: 46 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 48: Statusinformation - Warnungen
Warnung F ist eine geräteabhängige Warnung (bei BAMOBIL und BAMOCAR ohne Funktion) Beispiel: Warnung 7 Leuchtanzeige: DEVICETEMP FAULT LED rot - blinkt Motortemperatur Die Anzeige wechselt zwischen Status > (I-red-TM oder 93 % von M-Temp) und Warnung Nummer 7 Version: 2020 / V1 Seite: 47 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 49: Messwerte
Num 0x0B Bemerkung 144 % 750 V= 23625 135 % 700 V= 22050 1 % entspricht 5,2 V DC-BUS min. (0xA5 für Unterspannung 116 % 600 V= 18900 58 % 300 V= 9450 Version: 2020 / V1 Seite: 48 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 50: Endstufen - Temperatur
I-red-TD (0x58) und I-red-TE (0x4C) programmiert (siehe Manual NDrive). Strom – Istwert BAMOCAR I 100 % Kalibrierung Nennstrom Spitzenstrom I-device DC blockiert Maximalwert +/- 11Bit A~eff A~eff A=pk 700/100 70,7 1081 106,1 700/160 113,1 169,7 Die Grundeinstellungen sind im Parametersatz geschützt. Version: 2020 / V1 Seite: 49 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160... -
Seite 51: Gewährleistung
übernimmt weder ausdrücklich noch stillschweigend irgendwelche Haftung für die in diesem MANUAL dargestellten Produktinformationen, weder für deren Funktionsfähigkeit noch deren Eignung für irgendeine spezielle Anwendung. Alle Rechte vorbehalten. UniTek Vervielfältigung, Verbreitung und Übersetzungen sind, unter Ausschluss jeglicher Haftung von erlaubt. Version: 2020 / V1 Seite: 50 BAMOCAR-PG-D3-700-100/160...