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Siko AG02 Benutzerhandbuch

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Verwandte Anleitungen für Siko AG02

Inhaltszusammenfassung für Siko AG02

  • Seite 1 Benutzerhandbuch absolut magnetischer Positionierantrieb AG02...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    ROFIBUS DRESSEINSTELLUNG ..................40 ERÄTESTAMMDATEI UND ROJEKTIERUNG KOMMUNIKATION ÜBER CAN – BUS (OPTIONIAL) ..............40 10.1 ............................40 LLGEMEINES 10.1.1 Schnittstelle ..........................40 10.2 ........................40 OPEN ROTOKOLL AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 2 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...
  • Seite 3 10.12.2.14 1400 Receive PDO Parameter ................72 10.12.2.15 1402 Receive PDO Parameter................73 10.12.2.16 1403 Receive PDO Parameter ................75 10.12.2.17 1600 Receive PDO Mapping Parameter ............... 76 AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 3 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...
  • Seite 4 10.12.2.41 607D : Software Position Limit ..................92 10.12.2.42 607E : Polarity ........................93 10.12.2.43 6091 : Gear Ratio ......................93 10.12.2.44 60FF : Target Velocity ...................... 94 AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 4 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 5: Allgemeine Hinweise

    Zugrunde gelegt wird in diesem Kapitel das Standardprotokoll des AG02 (RS232 - bzw. RS485 Schnittstelle). System Statuswort Das System Statuswort des AG02 besteht aus 2 Byte und gibt den Zustand des AG02 wieder. Über die serielle Schnittstelle (RS232/RS485) kann das System Statuswort als Hexadezimalwert ausgelesen werden (siehe Kapitel 6: Standardprotokoll: 'R' -Befehl).
  • Seite 6 ‘1‘ Motor ist freigeschaltet ‘0‘ Motor in Regelung Bit 8 Störung: ‘1‘ AG02 hat auf Störung geschaltet. Störungsursache muss beseitigt und mit ‘S11103‘- Befehl quittiert werden. ‘0‘ Störungsursache siehe Kapitel 5.2 keine Störung vorhanden Bit 9 Betriebsart Positioniermodus: Schleifenfahrt ‘1‘...

  • Seite 7: Betriebsarten

    Reglerparameter P (Proportional-Faktor), I (Integral-Faktor), D (Differenzial- Faktor), Beschleunigung und Geschwindigkeit errechnet wird (siehe Kapitel 8: Parameterbe- schreibung). Nach dem ‘Start‘ Befehl beschleunigt das AG02 mit der programmierten Beschleunigung auf die vorgegebene Geschwindigkeit. Das Maß der Verzögerung auf den Sollwert erfolgt ebenfalls anhand des Parameters ‘a-Pos‘.

  • Seite 8: Schleifenpositionierung

    Damit über den ‘M‘- Befehl des Standardprotokolls eine Positionierung gestartet werden kann müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:  AG02 darf nicht auf Störung geschaltet sein (System Statuswort Bit 8 = '0')  keine Endschalter aktiv (System Statuswort Bit 1 + 2 = '0') ...

  • Seite 9: Positionierung: Schleife

     Fall 2  neue Position ist kleiner als Istposition: Das AG02 fährt eine halbe Umdrehung weiter zurück (Bit 9 im System Statuswort signalisiert Fahrrichtung ungleich Anfahrrichtung), anschließend wird der Sollwert in positiver Richtung angefahren. Positionierung: Schleife + Inkremente Positionierung in positiver...

  • Seite 10: Ablaufplan Betriebsart 'Positioniermodus' Über Standardprotokoll

    Damit Tippbetrieb 1 und 2 über das Standardprotokoll gestartet werden kann, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:  AG02 darf nicht auf Störung geschaltet sein (System Statuswort Bit 8 = ‘0‘)  kein Fahrauftrag aktiv (System Statuswort Bit 14 = ‘0‘) ...

  • Seite 11: Drehzahlmodus

    Parameter Nr. 20 ‘Betriebart‘ ist auf ‘Drehzahlmodus‘ programmiert (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung). Im Drehzahlmodus beschleunigt das AG02 nach dem ‘Start‘ – Befehl mit der programmierten Beschleunigung auf die vorgegebene Solldrehzahl und hält diese Drehzahl bei, bis dies durch einen ‘Stop‘ – Befehl beendet, oder ein neue Solldrehzahl vorgegeben wird.

  • Seite 12: Ablaufplan Betriebsart 'Drehzahlmodus' Über Standardprotokoll

    Sollwert = 0 Abb. 6: Ablaufplan Drehzahlmodus Kalibrierung Eine Kalibrierung ist aufgrund des absoluten Messsystems nur einmal bei der Inbetriebnahme erforderlich. Bei der Kalibrierung wird der Positionswert des AG02 auf den programmierten  Kalibrierwert (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. 14) gesetzt.

  • Seite 13: Externes Getriebe

    Getriebeübersetzung bei der Positionsbestimmung mit einzubeziehen (siehe auch Kapitel 2.2.1.1). Beispiel (siehe Abb. 7): Das AG02 wird an einem Getriebe mit einer Untersetzung von 5:1 betrieben. Dabei müssen die Parameter ‘ü-Zähler‘ und ‘ü-Nenner‘ wie folgt programmiert werden.  Parameter ‘ü - Zähler‘ : ...

  • Seite 14: Störungen

    Termialprogramm z. B. ‘sikoterm.exe‘ oder Microsoft ‘Hyperterminal‘ (Bestandteil von Win 98, XP etc.) anhand der Befehlsliste Ihre Befehle eingeben. Das Programm ‘sikoterm.exe‘ können Sie bei SIKO GmbH anfordern, oder aus dem Internet unter der Adresse ‘http://siko.de/download‘ downloaden. Beim Standardprotokoll funktioniert die Übertragung so, dass der PC (Terminal) einen Buchstaben (ASCII), falls erforderlich mit zusätzlichen Parametern, absendet.
  • Seite 15 Mit Ausnahme des Befehls ‘K‘, ‘W‘ sowie beim Tippbetrieb 2 werden alle zur Ausgabe: Antworttelegramme mit dem ASCII-Zeichen ‘CR‘ vervollständigt. Erfolgt eine fehlerhafte oder unzulässige Eingabe, antwortet das AG02 mit einem “?“ sowie einer zweistelligen Fehlernummer (Beispiel: ?02). Die Kodierung der Fehlernummern ist im Kapitel 6.1 erläutert.
  • Seite 16 Bus-Adresse eingeben (Parameter Nr. 22) Profibus  0 ... 126 CAN-Bus  1 ... 127 “>“ 1/ 2 aktueller Fahrauftrag im Positioniermodus abbrechen Motor bleibt in Regelung! AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 16 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...
  • Seite 17 Bit 7  nicht belegt “xxyy>“ 1/ 6 System Statuswort ausgeben (HEX) Bedeutung der einzelnen Bits siehe Tabelle System Statuswort (siehe Kapitel 2.1) xx = Highbyte yy = Lowbyte AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 17 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 18: Kodierung Fehlernummer

    Grenzwert überschritten (Verfahren nur mit Tippbetrieb in positiver Richtung möglich) Eingegebener Sollwert übersteigt Grenzwert AG02 befindet sich im Störungszustand. Nachdem Störungsursache beseitigt ist, muss Störung mit ‘S11103‘ – Befehl quittiert werden. Störungsursache kann im  ‘J‘ -Befehl ) Störungsspeicher ausgelesen werden (siehe Kapitel 6...

  • Seite 19: Fehlerbehandlung

    Aktueller Positionierauftrag mit ‘I‘ – Befehl beenden gestartet werden (siehe Kapitel 6: Standardprotokoll) Betriebsart Drehzahlmodus aktiv Tab. 5: Fehlerbehandlung Parameterbeschreibung In diesem Kapitel werden die Parameter des AG02 beschrieben. Außer Parameter 24 (Sollwert) werden alle Parameter nichtflüchtig im EEPROM gespeichert. * Reglerparameter Auswahl / Name Default...
  • Seite 20 Subindex 09 Pos- Fenster 0 - 1000 Betriebsart Positioniermodus: Positionierfenster Befindet sich die Istposition des AG02 innerhalb des programmierten Sollwertes ± dieses Fensters, wird dies durch Setzen des Bit 3 im System Statuswort (siehe Kapitel 2.1) des AG02 signalisiert. Spindelsteigung = 0: Angabe bezieht sich auf Inkremente Spindelsteigung ╪...
  • Seite 21 Übernahme dieses Wertes als absolute Position für das AG02. Bei einer Kalibrierung über den externen Kalibriereingang bzw. über die Schnittstelle (RS232/Profibus/ CAN-Bus) wird die absolute Position des AG02 auf den hier programmierten Wert gesetzt (siehe auch Kapitel 3: Kalibrierung). Achtung! Wert muss innerhalb der programmierten Grenzwerte liegen.
  • Seite 22 Spindelsteigung ╪ 0: Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1/100 mm Befindet sich das AG02 außerhalb dieser Grenze kann ein Verfahren nur über Tippbetieb in positiver Richtung erfolgen. Achtung! Wert muss kleiner ‘oberer Grenzwert‘ sein. Ist ‘oberer Grenzwert‘ gleich ‘unterer Grenzwert‘, ist die Grenzwertüberwachung deaktiviert.

  • Seite 23: Kommunikation Über Profibus - Dp (Optional)

    Die Einstellung wird nichtflüchtig gespeichert. Tab. 6: Parameterbeschreibung Kommunikation über Profibus – DP (optional) Allgemeines In diesem Kapitel wird die Ansteuerung und Parametrierung des AG02 über das Profibus Interface beschrieben. Informationen über Steckerbelegung des Profibus-Interfaces entnehmen Sie der Montageanleitung.

  • Seite 24: Datenaustausch

    Slaves dürfen nur empfangene Nachrichten quittieren oder auf Anfrage eines Masters Nachrichten an diesen übermitteln. Slaves werden als passive Teilnehmer bezeichnet. Das AG02 wird am Profibus- DP als Slave (passiver Busteilnehmer) betrieben und kann somit nur auf Anfrage des Masters Nachrichten quittieren bzw. Daten übermitteln.

  • Seite 25: Parameter-Prozessdaten-Objekt

    Mit den Prozessdaten können Steuerworte und Sollwerte (Master  Slave) bzw. Zustandsworte und Istwerte (Slave  Master) übertragen werden. Definition des Parameter-Prozessdaten-Objekts Für das AG02 ist ein eigener PPO- Typ mit fester Datenlänge (7 Datenwörter) definiert: PZD (3Worte) PKW (4Worte)

  • Seite 26: Subindex (Ind)

    Dieses Feld enthält die Nummer des Parameters dessen Daten im Feld Parameter Wert (PWE) übertragen werden. 9.4.2.2 Subindex (IND) Bei Aufträgen und Antworten, die sich auf Arrayelemente beziehen, enthält dieses Feld den Array – Subindex. AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 26 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 27: Parameter-Wert (Pwe)

    Verfahrbetrieb ausgetauscht werden, d. h. Steuerkommandos, Sollwerte vom Master zum Antrieb bzw. Zustandswort, Istwerte vom Antrieb zum Master. Aufgrund der beiden Betriebsarten des AG02 (Betriebsart Positioniermodus und Drehzahlmodus) ergeben sich für einzelne Parameter unterschiedliche Bedeutungen. Der Prozessdatenteil ist wie folgt aufgebaut: Datenübertragung Master ...

  • Seite 28: Unktionsbeschreibung Der Steuerwerke

    High- Byte Low- Byte Bit – Nummer 13 12 11 10 Abb. 12: Darstellung Steuer, - Zustandswort Beispiel (grau hinterlegt ):  binär: 0010 1001 0100 1000  hex: AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 28 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 29: Steuerwort: Betriebsart Positioniermodus (Master  Slave)

    Fahrauftrag fortgeführt. Flanke Fahrauftrag aktivieren Jede Flanke gibt einen neuen Fahrauftrag mit dem aktuellen Sollwert frei. Quittieren Störung quittieren. AG02 geht anschließend in Einschaltsperre keine Bedeutung Tippen 1 Ein Voraussetzung Betrieb ist freigegeben und kein Positioniervorgang aktiv. Antrieb fährt einmalig um Sollwert Delta -Tipp...

  • Seite 30: Zustandswort: Betriebsart Positioniermodus (Slave Master)

    Positionsgrenzwert in positiver oder negativer überschritten Richtung überschritten. Verfahren nur durch Tippbetrieb möglich innerhalb Positionswert befindet sich innerhalb Positionsgrenzwert programmierter Grenzwerte fahrbereit AG02 ist fahrbereit wenn: Betrieb freigegeben ist (ZSW.2 = ‘1‘)  keine Endschalter aktiv  Freigabeeingang aktiv  keine Grenzwertüberschreitung vorhanden ...

  • Seite 31: Ablaufplan: Betriebsart Positioniermodus

    ZSW = 000x 1x1x x011 0111 Zwischenhalt Positionierung starten STW.5 = 0 STW.5 = 1 Fahrauftrag nicht aktiv ZSW = 101x 1x11 x011 0111 Abb. 13: Ablaufplan Betriebsart Positionieren AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 31 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 32: Steuerwort: Betriebsart Drehzahlmodus (Master  Slave)

    Sollwert wird freigegeben, Antrieb dreht mit der vorgegebenen Drehzahl Sollwert sperren Antrieb läuft mit programmierter Verzögerung aus. Motor bleibt in Regelung. Quittieren Störung quittieren. AG02 geht anschließend in Einschaltsperre keine Bedeutung wird nicht unterstützt Tab. 13: Steuerwort Betriebsart Drehzahlmodus AG02 Datum: 07.02.2018...

  • Seite 33: Zustandswort: Betriebsart Drehzahlmodus (Slave  Master)

    Gerätespezifisch Antrieb steht Signalisiert Stillstand bei Stop Antrieb fährt Antriebswelle dreht sich Nicht unterstützt (statisch auf ‘0‘) Gerätespezifisch fahrbereit AG02 ist fahrbereit wenn:  Betrieb freigegeben ist (ZWS.2 = ‘1‘)  keine Störung aktiv  Freigabeeingang aktiv  Drehzahlmodus nicht aktiv (STW.6 = ‘0‘)

  • Seite 34: Ablaufplan: Betriebsart Drehzahlmodus

    Kapitel 9.4.2: PKW). Änderungen der Parameter werden im EEPROM nicht flüchtig gespeichert. Werden vom Profibus Master unzulässige Werte an das AG02 gesendet, so wird entsprechend mit einer Fehlermeldung reagiert (siehe Tab. 10: Fehlernummern bei Antwort). Die Bedeutung der einzelnen Parameter können Sie im Kapitel 8: ‘Parameterbeschreibung‘...
  • Seite 35 PWE = 2: Getriebeuntersetzung 62:1 PWE = 2: Getriebeuntersetzung 135:1 Software- read Wort Über diesen Parameter kann die Version Softwareversion des AG02 ausgelesen werden. z. B. 0101 bedeutet Version 1.01 Parametersatz write Wort* PWE = 1: alle Parameter auf Defaultwert setzen laden (Busadresse wird nicht verändert).
  • Seite 36 Wort (Bedeutung siehe Kapitel 8: Parameter Nr. 17) 1020 System read Wort System Statuswort des AG02. Statuswort Bedeutung der einzelnen Bits siehe Kapitel 2.1 System Statuswort 0 = Tipp2  der Motor bremst mit maximaler 1021 Stopp-Mode read /...

  • Seite 37: Beispiel Parameter Lesen

    0x23FA 0x0000 0x0000 0x2710 PKE = 23FA Antwortkennung = 2 = Parameterwert (Doppelwort) übertragen (siehe Tab. 9: Antwortkennung) PWE = 2710 = 10000 Der aktuelle Kalibrierwert beträgt 10000. AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 37 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 38: Beispiel Parameter Schreiben

    PKW (4Worte) Wort 1 Wort 2 Wort 3 Wort 4 0x23F8 0x0000 0x0003 0xD090 PKE = 23F8 Antwortkennung = 2 = Parameterwert (Doppelwort) übertragen (siehe Tab. 9: Antwortkennung). AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 38 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 39: Diagnose

    Bit wieder zurückgesetzt wird. Die Firmware unterstützt dieses Bit nicht (permanent auf Ext_diag: Ist dieses Bit gesetzt, muss im user spezifischen Diagnosebereich ein Diagnoseeintrag vorliegen. Dieses Bit ist beim AG02 immer 0, weil keine user spezifischen Diagnosedaten unterstützt werden. AG02 Datum: 07.02.2018...

  • Seite 40: Profibus - Adresseinstellung

    250 kbd, 500 kBd, 1000 kBd Abschluss der CAN-Bus Leitung: Ist das AG02 am Busende angebracht, muss die CAN-Bus Leitung mit einem definierten Busabschluss terminiert werden. Beim AG02 erfolgt dies mit dem Busabschlussstecker CAN- Bus, welcher als Zubehörartikel bei SIKO erhältlich ist.

  • Seite 41: Telegrammaufbau

    Zur Umschaltung zwischen den 4 möglichen Kommunikationszuständen eines Netzknotens ‘INITIALISATION‘, ‘PRE-OPERATIONAL‘, ‘OPERATIONAL‘ und ‘STOPPED‘ werden Telegramme mit dem Identifier ‘0‘ sowie 2 Byte Nutzdaten verwendet. Der Identifier des NMT- Protokolls ist auf 11 Bit beschränkt. AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 41 von 94 Art.Nr. 82952...

  • Seite 42: State Diagramm

    NMT Status ‘INITIALISATION‘ 10.2.2.2 In diesem Zustand ist das AG02 nicht am Geschehen auf dem Bus beteiligt. Alle Hard- und Softwarekomponenten werden initialisiert. Dieser Zustand wird nach Einschalten des Gerätes oder nach dem Empfang des Befehlscodes 82h der eigenen oder der globalen Adresse erreicht.

  • Seite 43: Nmt Status 'Stopped

    Protokolls (siehe Kapitel 10.2.11), falls aktiv, wird der Austausch sämtlicher Daten gestoppt. Es ist nur noch NMT-Kommunikation möglich. Weiterhin wird die State Machine des AG02 in den Zustand ‘SWITCH ON DISABLED‘ versetzt (siehe Kapitel 10.3) und der Motor freigeschaltet. 10.2.2.6 Umschaltung zwischen Kommunikationszuständen...

  • Seite 44: Transmit-Pdo's

    Das AG02 stellt 3 Transmit PDO’s (Prozessdaten vom AG02  NMT- Master), sowie 3 Receive-PDO’s (Prozessdaten vom NMT-Master  zum AG02) zur Verfügung. Unterstützt werden die Receive PDO’s RPDO1, RPDO3, RPDO4 sowie die Transmit PDO’s TPDO1, TPDO3 und TPDO4 nach dem Device Profil ‘Drives and Motion Control CIA DSP-402 Version 2.0‘.

  • Seite 45: Th Transmit Pdo (Tpdo4)

    Übertragungsarten eingestellt werden. Synchron: Subindex 2 (Übertragungsart) = 0: Das Transmit PDO wird nach Erhalt jedes SYNC – Telegrammes vom AG02 gesendet. Subindex 2 (Übertragungsart) = 1 ... 240: Das Transmit PDO wird erst nach Erhalt der unter ‘Übertragungsart‘ angegebenen Anzahl von SYNC –...

  • Seite 46: Receive-Pdo's

    10.2.6 Receive-PDO’s 10.2.6.1 Receive PDO (RPDO1) Das erste Receive PDO enthält 2 Nutzdatenbytes, in welche das Steuerwort für das AG02 abgebildet ist. Durch das Steuerwort im Receive-PDO1 werden die Betriebsübergänge der Zustandsmaschine gesteuert. Das Receive-PDO1 dient dazu die Zustandsmaschine in den Zustand OPERATION ENABLED zu überführen oder eine Fahrtunterbrechung bzw.

  • Seite 47: Th Receive Pdo (Rpdo4)

    Receive PDO (RPDO4) Das vierte Receive PDO ist der Betriebsart Drehzahlmodus zugeordnet und enthält 6 Nutzdatenbytes, in welche das Steuerwort sowie die aktuelle Solldrehzahl für das AG02 abgebildet sind. Durch das Steuerwort im Receive-PDO4 wird eine Antriebswegung in positiver oder negativer Drehrichtung gestartet.

  • Seite 48: Fehlercode

    Es existiert je eine COB-ID für den Datentransfer vom Master zum AG02 (COB-ID 600 Node-ID) sowie eine COB-ID für den Datentransfer vom AG02 zum Master (COB-ID 580 Node-ID. Der Datentransfer wird immer vom Master initiiert und gesteuert. Die COB-ID’s für die Service Daten Objekte können nicht geändert werden.

  • Seite 49: Beispiel Parametrierung

    Gerätezustandes nicht übernommen werden.) Tab. 19: Fehlercodes 10.2.8 Beispiel Parametrierung In den folgenden 2 Beispielen soll die Paramtrierung des AG02 über Service Daten Objekte verdeutlicht werden. 10.2.8.1 Beispiel: Parameter lesen Das AG02 hat die Geräteadresse 5 und es soll der Kalibrierwert ausgelesen werden!

  • Seite 50: Beispiel: Parameter Schreiben

    = 1408 Identifier = 1408 + 5 = 1413 = 585 10.2.8.2 Beispiel: Parameter schreiben Bei dem AG02 mit der Geräteadresse 5 soll der obere Grenzwert auf 2000000 gesetzt werden! Berechung des Identifiers: Identifier des Parameterkanals zum AG02 = 600 + Geräteadresse...

  • Seite 51: Error Code

    Ist die Störungsursache beseitigt und das AG02 wurde aus dem Störungszustand zurückgesetzt, wird dies durch das Senden eines Emergency-Telegrammes mit dem Error (No Error) signalisiert (nicht bei Kommunikations Fehlern  Error-Code 8001 – Code 0000 8120). Die Störungsursache wird im Störungsbuffer hinterlegt (siehe Objekt 1003 Aufbau des Emergency-Telegramms.

  • Seite 52: Heartbeat Protokoll

    Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt. Tab. 20: Error Code 10.2.10 Heartbeat Protokoll Durch das Heartbeat Protokoll überwacht der Master den Zustand des AG02. Hierbei sendet das AG02 zyklisch seinen NMT-Status. Das Heartbeat-Telegramm wird vom AG02 selbstständig gesendet ohne Anforderung über ein RTR-Frame.

  • Seite 53: Node Guarding

    Erhält das AG02 innerhalb der ‘Life-Time‘ kein RTR-Frame des Masters schaltet die AG02 State Machine in den Zustand ‘SWITCH ON DISABLED‘. Durch das Senden des ersten RTR-Frames des Masters an das AG02 wird das Node- Guarding des AG02 nach dem Einschalten aktiviert.
  • Seite 54 Operation Quick Stop Enable Active Abb. 27: Statemachine Folgende Zustände der Sate Machine des AG02 sind möglich:  ‘NOT READY TO SWITCH ON‘ AG02 befindet sich in der Initialisierung nach dem Einschalten. Es können keine Fahrbefehle entgegengenommen werden. Motor ist freigeschaltet.
  • Seite 55 Power on oder Software-Reset des AG02  Zustandswechsel 1: NOT READY TO SWITCH ON  SWITCH ON DISABLED Initialisierung und Selbsttest des AG02 wurde erfolgreich durchgeführt.  Zustandswechsel 2: SWITCH ON DISABLED  READY TO SWITCH ON ‘Shutdown‘ Befehl vom Master ...

  • Seite 56: Tatus Word (Zustandswort )

    10.4 Status word (Zustandswort) Das Statusword (Zustandswort) gibt den aktuellen Status des AG02 wieder. Es besteht aus 16 sowie in den 3 Transmit PDO’s abgebildet. Bit und ist in dem Objekt 6041 Status word 15 14 13 12 11 10...

  • Seite 57: (Steuerwort )

    Tippbetrieb verfahren werden! Profile Velocity Mode: keine Bedeutung, statisch auf 0 Profile Position Mode: Ist Bit 15 gesetzt, ist die Antriebswelle des AG02 in Bewegung. Antrieb fährt Profile Velocity Mode: statisch auf 0 Tab. 21: Bit-Beschreibung Statusword Die folgende Tabelle stellt die möglichen States der State Machine, sowie die daraus...
  • Seite 58 Fault reset Befindet sich die State Machine des AG02 im Zustand FAULT wird durch eine Flanke an Bit 7 (0 1) die Störung zurückgesetzt und die State Machine in den Zustand SWITCH ON DISABLED versetzt. Voraussetzung ist dass die Störungsursache vorher beseitigt wurde (siehe Kapitel 5.2: Störungen).
  • Seite 59 - Zustandwechsel der State Machine können nur über PDO’s erfolgen. - PDO’s sind nur im NMT-Status ‚OPERATIONAL’ möglich. - Fahrbefehle sind nur im State Machine Zustand ‚OPERATION ENABLED’ möglich. AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 59 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 60: Blaufplan Betriebsart Profile Position Mode (Positioniermodus )

    CW = 0000 0001 000x 1111 CW = 0000 0000 000x 1111 Zwischenhalt aktiv SW = 010x 0x10 0011 0111 Abb. 30: Ablaufplan Betriebsart Profile Position Mode (Positioniermodus) AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 60 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 61: Blaufplan Betriebsart Profile Velocity Mode (Drehzahlmodus )

    Sollwert = 0 Velocity Mode aktiv Sollwert ändern SW = 0000 0x10 0011 0111 CW = 0000 0000 0000 1111 Abb. 31: Ablaufplan Betriebsart Profile Velocity Mode (Drehzahlmodus) AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 61 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 62: Eispiele

    10.8 Beispiele 10.8.1 Beispiel Profile Position Mode (Positioniermodus) In der folgenden Tabelle ist ein Positionierbeispiel in der Betriebsart Profile Position Mode (Positioniermodus) dargestellt. Die Knotenadresse des AG02 in diesem Beispiel ist 5. Identifier Nachricht Bedeutung 0x000 0x01 0x05 NMT: Enter OPERATIONAL RPDO1: Shutdown –...

  • Seite 63: Übersicht Canopen Identifier

    10.11 EDS-Datei Für das AG02 steht die EDS-Datei SIKOAG02.EDS (electronic data sheet) zur Verfügung. Mit Hilfe dieser Datei ist die einfache Einbindung und Konfigurierung des AG02 in ein CANopen Netzwerk mittels handelsüblicher CANopen-Konfiguratoren möglich. 10.12 Objektverzeichnis Jedes CANopen Gerät führt ein Objektverzeichnis, in dem alle Parameter des Geräts als Objekteinträge abgelegt sind.

  • Seite 64: Objektübersicht

    10.12.1 Objektübersicht Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht der Objekte des AG02 wieder. Index Name Beschreibung 1000 Device type Das Objekt gibt die Geräteprofilnummer des AG02 an. 1001 Error register Das Objekt zeigt Fehlerzuständes des AG02 an. 1002 Manufacturer Enhält das System Statuswort des AG02 (siehe Kapitel 2.1).

  • Seite 65: Objektbeschreibung

    Mode (Drehzahlmodus). 607A Target Position Enthält die Sollposition in der Betriebsart Profile Position Mode (Positioniermodus). 607C Calibration Value Kalibrierung des AG02 (siehe Kapitel 8: Parameter 14 und Kapitel 3: Kalibrierung). Einstellung der Grenzwerte (siehe Kapitel 8: Parameter 607D Software Position Limit 15/16).

  • Seite 66: 1001 : Error Register

    Störungen und Fehler werden im Moment ihres Auftretens durch eine Emergency- Message signalisiert (siehe Kapitel 10.2.9: Emergency Objekt). 10.12.2.3 1002 : Manufacturer Status Register Das Objekt 1002 zeigt das System Statuswort des AG02 an (siehe Kapitel 2.1: Sytem Statuswort). Subindex Beschreibung Herstellerspezifisches Status Register Zugriff...

  • Seite 67: 1005 : Cob-Id Sync Message

    29=1, Bit 28 ... 11 des 29-bit Identifier Bit 10 – 0 Bit 10 ...0 des Identifier Die COB-ID der Sync Message kann nur im NMT-Status ‚PREOPERATIONAL’ geändert werden! AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 67 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 68: 100A : Manufacturer Software Version

    Zeitinterval ‘Life Time‘ für das Life-Guarding eingestellt Durch das Objekt 100D (siehe Kapitel 10.2.11: Node Guarding). Subindex Beschreibung Life Time Faktor Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 68 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 69: 1011 : Restore Default Parameters

    Subindex 01 : alle Parameter auf Defaultwert setzen Subindex 02 : nur Standard- Parameter auf Defaultwert setzen Subindex 03 : nur Regler- Parameter auf Defaultwert setzen Subindex 04 : AG02 Kalibrieren Subindex Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp...

  • Seite 70: 1014 : Cob-Id Emergency Message

     Werkseinstellungen (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Spalte Default) der entsprechenden Parameter wiederhergestellt. Durch Schreiben der Signatur 'load' an den Subindex 04 wird das AG02 kalibriert (siehe Kapitel 3: Kalibrierung). Parameter Busadresse sowie CAN-Baudrate werden durch Herstellen der Werkseinstellungen nicht verändert! 10.12.2.10 1014...

  • Seite 71: 1018 : Identity Objekt

    EEPROM Vendor-ID: Die Vendor-ID wird von der CAN Nutzerorganisation CiA e. V. (CAN in Automation) vergeben. ‘) zugeteilt bekommen. Die Fa. SIKO GmbH hat die Vendor-ID '195 10.12.2.13 1200 : Server SDO Parameter Durch das Objekt 1200 werden die COB-IDs für das Default Server-SDO angegeben (siehe auch Kapitel 10.2.7: Service Daten Objekte).

  • Seite 72: 1400 : 1 Receive Pdo Parameter

    Subindex COB-ID Master  AG02 (rx) Beschreibung Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default + Node-ID EEPROM Subindex COB-ID AG02  Master (tx) Beschreibung Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default + Node-ID EEPROM Format Beschreibung: Bit 31 0 = SDO valid...

  • Seite 73: 1402 : 3 Receive Pdo Parameter

    10.12.2.15 1402 Receive PDO Parameter Durch das Objekt 1402 werden die Kommunikationsparameter des dritten Receive-PDOs (RPDO3) eingestellt. Subindex Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 73 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...
  • Seite 74 Siehe Objekt 1602 receive PDO mapping parameter). Verarbeitung von PDOs: Receive-PDOs werden nur im NMT-Status ‘OPERATIONAL‘ verarbeitet. Ändern von PDO-Parametern: PDO-Parameter können nur im NMT-Status ‘PRE-OPERATIONAL‘ geändert werden. AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 74 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 75: 1403 : 4 Receive Pdo Parameter

    Wert 0 241 ... 251 reserviert reserviert reserviert identisch mit Wert 255 asynchron: RPDO1 wird unmittelbar verarbeitet PDO-Mapping: Siehe Objekt 1603 receive PDO mapping parameter). AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 75 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 76: St Receive Pdo Mapping Parameter

    Durch das Objekt 1602 werden die Objekte festgelegt, die in das dritte Receive-PDO (RPDO3) abgebildet werden. Subindex Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 76 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 77: 1603 : 4 Receive Pdo Mapping Parameter

    (RPDO4) abgebildet werden. Subindex Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Subindex Beschreibung erstes gemapptes Objekt Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default 60400010 EEPROM AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 77 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 78: 1800 : 1 Transmit Pdo Parameter

    Subindex Beschreibung COB-ID Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default + Node-ID EEPROM Subindex Beschreibung Übertragungsart (siehe Kapitel 10.2.5.4: Übertragungsarten Transmit PDO’s) Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 78 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...
  • Seite 79 Das Ändern der Übertragungsart des TPDO1 wird nicht empfohlen, da dadurch die Funktion der Zustandsmaschine nicht mehr gewährleistet ist. Ändern von PDO-Parametern: PDO-Parameter können nur im NMT-Status ‘PRE-OPERATIONAL‘ geändert werden. AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 79 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 80: 1802 : 3 Transmit Pdo Parameter

    29=1, Bit 28 ... 11 des 29-bit Identifier Bit 10 - 7 4 Bit Funktions-Code des Identifiers Bit 6 - 0 7 Bit Node-ID des Identifiers AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 80 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 81: 1803 : 4 Transmit Pdo Parameter

    Kommunikationsparameter des vierten Transmit-PDOs (TPDO4) eingestellt. Subindex Beschreibung größter unterstützter Subindex Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Subindex Beschreibung COB-ID Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default + Node-ID EEPROM AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 81 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...
  • Seite 82 Time-triggered (zeitgesteuert) PDO-Mapping: Siehe Objekt 1A03 transmit PDO mapping parameter). Event Timer: Durch den Parameter ‘Event Timer‘ wird eine Zykluszeit (in Millisekunden) für die zeitgeteuerte Übertragung des Transmit-PDO4 eingestellt. AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 82 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 83: 1A00

    Transmit PDO Mapping Parameter Durch das Objekt 1A02 werden die Objekte festgelegt, die in das dritte Transmit-PDO (TPDO3) abgebildet werden. Subindex Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 83 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 84: 1A03

    (TPDO4) abgebildet werden. Subindex Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Subindex Beschreibung erstes gemapptes Objekt Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default 60410010 EEPROM AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 84 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 85: 2100 : Can-Baudrate

    Wert = 5: 62.5 kBaud Wert = 6: kBaud Wert = 7: kBaud Wert = 8: kBaud Wert = 9: kBaud Wert = 10: kBaud Wert = 11: 1000 kBaud AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 85 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 86: 2101 : Node-Id

    Default EEPROM Wertebereich 1 ... 127 Die Adresse wird erst beim nächsten Initialisieren des Positionierantriebes übernommen! 10.12.2.28 2102 : Getriebeuntersetzung Über das Objekt 2102 kann die Getriebeuntersetzung des AG02 ausgelesen werden. Subindex Beschreibung Getriebeuntersetzung Zugriff read PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default...
  • Seite 87  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. 5) Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Getriebe 55:1  1...100 Wertebereich Getriebe 62:1  1...80 Getriebe 135:1  1...35 AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 87 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 88: 2412 : Spindle Pitch Set

    Durch das Objekt 2412 wird die Spindelsteigung eingestellt. Subindex Beschreibung Spindelsteigung  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. 13) Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Wertebereich 0 ... 1000 AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 88 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 89: 2413 : Pos Type Set

    Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Format Beschreibung: siehe Kapitel 10.5: Controlword PDO Mapping: Das Controlword ist in den drei Receive-PDO’s abgebildet (siehe Objekte 1600 - 1603 AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 89 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 90: 6041 : Statusword

    PDO Mapping: Das Statusword ist in den drei Transmit-PDO’s abgebildet (siehe Objekte 1A00 - 1A03 10.12.2.35 6060 : Modes of Operation Über das Objekt 6060 wird die Betriebsart des AG02 eingestellt. Subindex Beschreibung Betriebsart  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. 20)

  • Seite 91: 6067 : Position Window

    Zielposition einer Antriebsbewegung in der Betriebsart Profile Position Mode (Positioniermodus) eingegeben. Subindex Beschreibung Sollwert in der Betriebsart Positioniermodus Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Integer32 Default EEPROM 9999999 Wertebereich AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 91 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 92: H : Calibration Value

    Integer32 Default -1000000 EEPROM 9999999 Wertebereich Subindex Beschreibung oberer Grenzwert  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. 15) Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Integer32 Default +1000000 EEPROM 9999999 Wertebereich AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 92 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 93: 607E : Polarity

    Beschreibung Übersetzungsverhältnis Nenner  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. 12) Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Wertebereich 1 ... 10000 siehe auch Kapitel 4: externes Getriebe. AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 93 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 94: 60Ff : Target Velocity

    Getriebe 62:1  80 Getriebe 135:1  35 PDO Mapping: Die Sollgeschwindigkeit und das Steuerwort der Statemachine ist in das Receive-PDO4 abgebildet; siehe Objekt 1603 Receive PDO mapping parameter). AG02 Datum: 07.02.2018 Seite 94 von 94 Art.Nr. 82952 Änd. Stand 055/18...

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