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dunkermotoren BG75 PI Betriebsanleitung
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dunkermotoren BG75 PI Betriebsanleitung

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BG75 PI
Instruction Manual
Motor with parametrizable motion
controller integrated
Betriebsanleitung
Motor mit integriertem parametrierbarem
Motioncontroller
Dunkermotoren GmbH
Allmendstraße 11 · D-79848 Bonndorf/Schwarzwald
www.dunkermotoren.com · info@dunkermotoren.de
Phone +49 (0) 7703 930-0 · Fax +49 (0) 7703 930-210/212
Motor
Part No.
75x25
88575.07XXX
75x50
88575.08XXX
75x75
88575.09XXX
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Verwandte Anleitungen für dunkermotoren BG75 PI

Inhaltszusammenfassung für dunkermotoren BG75 PI

  • Seite 1 BG75 PI Motor Part No. 75x25 88575.07XXX 75x50 88575.08XXX 75x75 88575.09XXX Instruction Manual Motor with parametrizable motion controller integrated Betriebsanleitung Motor mit integriertem parametrierbarem Motioncontroller Dunkermotoren GmbH Allmendstraße 11 · D-79848 Bonndorf/Schwarzwald www.dunkermotoren.com · info@dunkermotoren.de Phone +49 (0) 7703 930-0 · Fax +49 (0) 7703 930-210/212...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    2 About this document ������������������������������� 8 2 Über dieses Dokument����������������������������8 3 General description ��������������������������������� 9 3 Allgemeine Beschreibung ����������������������9 ....... 9 ......9 3.1 Motor series BG75 PI 3.1 Motorbaureihe BG75 PI ..... 10 ........ 10 3.2 Explanations of terms used 3.2 Begriffserklärungen ..........
  • Seite 3 ..29 ....29 8.2.9 Gegenstecker mit Anschlussleitung 8.2.9 Mating connector with cable 8.2.10 Prinzipschaltbild Spannungsversorgung 8.2.10 Schematic circuit power supply ..........30 ..........30 BG75 PI BG75 PI ........31 ........... 31 8.3 Digital inputs 8.3 Digitaleingänge ..31 ..31 8.3.1 Prinzipschaltung der Digitaleingänge 8.3.1 Schematic circuit of the digital inputs...
  • Seite 4 12.5.2 Parametergruppe „Current [mA]“ 12.5.2 “Current [mA]” Parameter Group 12.5.3 Parametergruppe „Ramps 12.5.3 “Ramps [ms / 1000rpm]” ........70 ........70 [ms / 1000rpm]“ Parameter Group ..71 ..71 12.5.4 Parametergruppe „Motor power“ 12.5.4 Parameter Group “Motor Power” www.dunkermotoren.de Version 06.2015...
  • Seite 5 „Brake management“ „brake management“ ...98 ...98 12.8.3 „Motor Power“ Parameter Group 12.8.3 Parametergruppe „Motor Power“ ...99 ...99 12.8.4 “Current [mA]” Parameter Group 12.8.4 Parametergruppe „Current [mA]“ 12.8.5 „Ramp [ms/1000rpm]“ 12.8.5 Parametergruppe ........99 ......99 Parameter Group „Ramp [ms/1000rpm]“ Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...
  • Seite 6 13.1 Wartung, Außerbetriebsetzung ......122 ........122 service and disposal und Entsorgung ........123 13.2 Error search ........123 13.2 Fehlersuche ......124 13.3 Service & Support ......124 13.3 Service & Support 13.4 Scope of delivery and 13.4 Lieferumfang und www.dunkermotoren.de Version 06.2015...
  • Seite 7 ........124 ..........124 accessories Zubehör ....125 ....125 13.5 EC Declaration of Conformity 13.5 EG-Konformitätserklärung Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 8: About This Document

    Hinweise erläutern Ihnen Vorteile Instructions explain the advantages of bestimmter Einstellungen und helfen certain settings and help you use the Ihnen den optimalen Nutzen aus dem device to the best possible effect. Gerät zu ziehen. NOTICE HINWEIS www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 9: General Description

    3�1 Motor series BG75 PI • Bei der Motorbaureihe BG75 PI handelt es sich • The motors of the BG75 PI series are brushless um bürstenlose DC-Servomotoren mit DC servomotors with integrated motion controller integriertem Motioncontroller und komfortabler and comfortable operator interface for PCs on Bedienoberfläche für PC, auf der sich die Antriebe...

  • Seite 10: Explanations Of Terms Used

    „0“ rpm. In contrast to Gegensatz zur Bremsram- deceleration ramp Quick Quick Stop Quick Stop pe ist Quick Stop für den Stop is intended for errors. Fehlerfall vorgesehen. Die The Quick Stop ramp can Quick Stop-Rampe kann be parameterised. parametriert werden. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 11: Proper Use

    3�3 Proper use 3.3 Bestimmungsgemäße Verwendung - The BG75 PI motor is a supplied part and may be - Der Motor BG75 PI ist ein Zulieferteil und darf in installed into (industrial) machinery and equipment in der beschriebenen Konfiguration in Maschinen the described configuration.

  • Seite 12: Safety Instructions

    Achten Sie auch auf die Lagerbedingungen: ► e.g. storage temperature! ► z.B. Lagerungstemperatur! (See technical data) (Siehe technische Daten) Transport the drive under storage Transportieren Sie die Antriebe unter conditions Lagerbedingungen: ► protection against shock ► stoßgeschützt www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 13: Technical Data, Accessories

    IP65 eingesetzt werden. ³ Maximum permissible radial load (not combinend ³ Maximal zulässige Radialkraft (einzeln, nicht mit with axial load) at rated speed, point of 15mm from Axialkraft kombiniert) bei Nenndrehzahl, flange. Angriffspunkt 15mm ab Flansch Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 14: Load Diagram Output Shaft

    60 °C. nicht ausgenutzt werden. For motors with gearboxes, the Bei Getriebemotoren sind die entsprechenden corresponding data can be found in the Daten der Dokumentation zum Getriebes zu documentation for gearboxes. entnehmen. 5�3 Dimensions 5.3 Motormaßzeichnung www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 15: Motor Specification

    Maximal permitted 16,0 A 11,2 A 16,0 A 11,2 A Dauerstrom continuous current Max. Spitzenstrom in der 50 A Maximum peak current 50 A Motorphase (2 sec. @ max. 30°C) per motor phase (2 sec. @ max. 30°C) Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 16: Bg75X75 Pi

    VDE/EN. mente gemessen nach VDE/EN. Values for different operating voltages can be found in Werte für abweichende Betriebsspannungen sind den corresponding specifications. These are available on entsprechenden Spezifikationen zu entnehmen. Diese request. sind auf Anfrage erhältlich. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 17: Optional Attachments

    Wirkungsgrad. Untersetzungen 3:1 … 700:1 Gear reductions 3:1 … 700:1 Dauerdrehmomente max. 160 Nm Constant torques max. 160 Nm Bremsen Brakes Auf Anfrage On request Geber Encoder Absolutwertgeber auf Anfrage Absolut encoder on request Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 18: Accessories

    Interface vom PC zum Motor dar. Er wird an USB port of the PC. den USB-Port des PCs angeschlossen. The Starter Kit contains: Das Starter Kit enthält: Software CD „Drive Assistant“ Software CD „Drive Assistant“ miCAN-USB adapter with connecting cable miCAN-USB Adapter mit Verbindungskabel www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 19: Types Of Operation

    Control of the Ein- und Ausgänge, womit dann z.B. das Startsignal motor is through digital inputs and outputs, which are zum Abfahren des Fahrprofils gegeben wird. used, for example, to give the start signal to run the specified profile. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 20: Protective Functions

    If the logic supply voltage exceeds 45 V the power überschreitet, schaltet die Leistungsstufe ab. stages is disabled. The error can be Der Fehler kann bestätigt werden nachdem die confirmed after the logic voltage has fallen Spannung unter 45 V gefallen ist. below 45 V. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 21: Over Voltage Cut-Off

    Temperatur und wird von der Elektronik errechnet. the electronic. It has a range from the maximum value Bei -20°C ist die maximale Zeitspanne möglich, diese at -20°C down to zero at 105°C. geht gegen Null bei 105°C. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 22: Ballast Circuit

    >60 V <60 V Over current (I²t) Strombegrenzung (I²t) calc calc calc calc Voltage controlled Spannungsgeregeltes >54 V <54 V >54 V <54 V braking Bremsen Ballast circuit >52 V <50 V Ballastschaltung >52 V <50 V www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 23: Installation

    VORSICHT CAUTION malfunction by unfixed wires at the Fehlfunktion durch gelöste Litzen an solder point possible den Lötstellen möglich ► Don‘t turn the plug more than +220°/ - 12°! ► Stecker maximal um +220°/ - 12° verdrehen! Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 24: Electrical Installation

    Kabel geführt werden. Übersteigt die Kabellänge separate power and signal in different shielded cables. 10m, ist es empfehlenswert, die Signal und Leistungs- When standard wires from Dunkermotoren are used, the leitungen in getrennt geschirmten Kabeln zu führen. shielding must be spaciously applied inside the control Werden die von Dunkermotoren verfügbaren Standard-...

  • Seite 25: Motor Power Supply

    Ballastwi- resistor schwarz derstand P GND black (0V) P GND schwarz (0V) Earth wire yellow/green Erdung gelb/grün (*) Lead colours refers to standard connection cables (*) Litzenfarben beziehen sich auf Standard An- of Dunkermotoren. schlussleitungen von Dunkermotoren. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...
  • Seite 26 Auf der anderen Seite sind die Lei- At the other end the cable is simply cut off. tungen glatt abgeschnitten. Die Leitungen haben einen The diameter of the cable is 9.5 to 12 mm. Durchmesser von 9,5 bis 12 mm. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 27: Supply Electronic And Signal Interface

    8�2�4 Supply electronic and signal interface 8.2.4 Elektronik- und Schnittstellenversorgung Plug: Stecker: Round plug M16, 12-pin Rundstecker M16, 12-polig 8�2�5 Pin Assignment 8�2�5 Steckerbelegung Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 28: Mating Connector With Cable

    Uc (+24V) Logic Uc (+24V) Logic GND (0V) Logic black GND (0V) Logic schwarz blue blau OUT3 white OUT3 weiß (*) Lead colours refers to standard connection cables of (*) Litzenfarben beziehen sich auf Standard Dunkermotoren. Anschlussleitungen von Dunkermotoren. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 29: Parametrization Connector

    Function Stecker-Pin Funktion n.c. n.c. n.c. n.c. n.c. n.c. Signal- High Signal- High Signal- Low Signal- Low 8�2�9 Gegenstecker mit Anschlussleitung 8�2�9 Mating connector with cable Anschlusskabel M12 (Sachnummer 16597 57033) Connecting cable (Article code 16597 57033) Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 30: Schematic Circuit Power Supply

    The grey section of the schematic circuit shows the Der grau hinterlegte Ausschnitt des Prinzipschaltbildes  connection of a BG75 PI. It is also possible to zeigt die Anschlüsse eines BG75 PI. Es können auch  connect in series more BG-motors as shown.

  • Seite 31: Digital Inputs

    8�3�1 Schematic circuit of the digital inputs 8.3.1 Prinzipschaltung der Digitaleingänge    C  C         8�4 Digital outputs 8.4 Digitale Ausgänge 8�4�1 Schematic circuit of the digital outputs 8.4.1 Prinzipschaltung der Digitalausgänge Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 32: Drive Assistant

    With the Drive Assistant control program, Dunkermo- Mit dem Steuerungsprogramm Drive Assistant bietet toren provides a comprehensive software tool with Dunkermotoren ein umfangreiches Softwaretool, mit which it is possible to extensively configure the vario- dem es möglich ist verschiedene Typen von BG-Mo- us types of BG motors.

  • Seite 33: Description Of The

    Modus, erscheint in neuem Fenster die gewählte Projektvorlage. „Projects“ Menu „Projects“-Menü In the menu „Projects“ , the PI-Modul may be Unter „Projects“ kann das gewünschte PI- Modul selected. ausgewählt werden. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 34: Description Of The

    Solange der Motor nicht über das Interfacekabel mit the interface cable and the motor is not connected to dem PC verbunden ist und der Motor nicht an die the supply voltage, no version data are shown. Versorgungsspannung angeschlossen ist, erscheinen keine Versionsangaben. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...
  • Seite 35 Be careful, during „jog“ the motor uses the actual Vorsicht, während dem „jog“ verwendet der Motor current limitations and further set parameter e.g. die aktuellen Strombegrenzungen und alle weiteren encoder-resolution. Parameter, die vorher gesetzt wurden, z.B. Encoder - Auflösung. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...
  • Seite 36 For this, the lich des Motors und dessen Versorgung dargestellt. operational values are given in real time and permit Die Betriebswerte werden dabei in Echtzeit ausgege- optimum control. ben und ermöglichen so eine optimale Kontrolle. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...
  • Seite 37 This ellen Auftreten eines Fehlers ein spezifischer Error error code makes possible the effective support by code ausgegeben. Dieser Error code ermöglicht einen Dunkermotoren. effektiven Support durch Dunkermotoren. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 38: Description Of The File Cards

    Here the individual parameter groups of the operating Hier sind die einzelnen Parametergruppen der Be- modes are specified. triebsarten aufgeführt. The specific description of these operating modes are Die genaue Beschreibung dieser Betriebsarten erfolgt carried out under chapter 12. unter Kapitel 12. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 39: Description Of The File Card „Drive Parameters

    Einstellungen von Regelparametern The default values are so selected, that the drive angezeigt. Die Defaultwerte wurden so gewählt, dass BG75 PI works at standard requirement on dynamics der Antrieb BG75 PI bei Standardanforderungen an and inertia stable. Dynamik und Massenträgheit stabil arbeitet.

  • Seite 40: Description Of The File Card

    This field serves for the identification of software spe- Dieses Feld dient zur Identifikation Softwarespezi- cific data of the motor. This data makes possible the fischer Daten des Motors. Diese Angaben ermögli- effective support by Dunkermotoren. chen einen effektiven Support durch Dunkermotoren. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 41: Description Of The Menu Bar

    („Clear dem Motor befindliches Parametereinstellungen von Project in the motor“). diesem löschen („Clear Project in the motor“). Menu „Export“ Menü „Export“ For support-staff from Dunkermotoren only. Nur für Supportmitarbeiter von Dunkermotoren. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...
  • Seite 42 Pinbelegung („Pin Assignment“), sowie die Ein- the Interface description („I/O Interface description“). gangsbelegung („I/O Interface description“) einzusehen. Dunkermotoren support-staff „only“ can register as Unter „User level registration“ kann sich „nur“ ein Dun- admin under „User level registration“ kermitarbeiter in den Admin Bereich anmelden.

  • Seite 43: Description Of The Operating Modes

    The curve is deter- ausgeführt wird, ist als Trapezkurve vorgegeben. Die mined by three parameters: Kurve wird also durch die 3 Parameter bestimmt: - Acceleration ramp -Beschleunigungsrampe (Acceleration) - Deceleration ramp -Bremsrampe (Deceleration) - Velocity -Geschwindigkeit (Velocity) Velocity Position [counts] Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 44: The Converter

    Unter „Drive Diameter“ wird der Enter in the text box „Drive Diameter“ the diameter Abtriebs - Durchmesser angegeben. Wird ein of the shaft. If a gear wheel is used, enter the pitch Zahnrad verwendet, trägt man dort den diameter. Teilkreisdurchmesser ein. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...
  • Seite 45 Converter den eingetragenen Positionswert in Counts um. Feasible position“ and „error“ show cumulative Unter „feasible position“ und „error“ werden differences (position error) at relative positionings in addierende Abweichungen (Positionsfehler) bei one direction. relativen Positionierungen in eine Richtung dargestellt. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 46: Brake Management

    The drive is still controlled and loaded after the motion der Motor weiterhin belastet ist (Motor erwärmt sich (drive warm up and might lose power). mehr und verliert unter Umständen an Leistung) Power consumption is the result. und ein Stromverbrauch der Leistungsspannung vorhanden ist. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 47: Steuerung Über Bewegung

    Stromverbrauch der Leistungsspannung mehr sumption is the result. vorhanden ist. Disadvantage: Nachteile: The start of the movement is always delayed. More Der Start der Bewegung wird jedesmal verzögert. cycles for the brake. Mehr Schaltzyklen für die Bremse. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 48: Brake Management Delays

    Motor is in position and hold the weight for a while until Bremse zu. brake is closed. Delay 2 (Deactivating): Delay 2 (Deactivating): Bremse ist zu. Der Motorregler wird nach einer Zeit Brake is closed. The controller is switched off after a abgeschaltet. time period. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 49: Standard" Positioning Mode

    Die Ansteuerung der Positionierungen erfolgt hierbei that use the following binary codes: über digitale Eingänge, die wie folgt binär aufge- schlüsselt sind: IN 0 Function IN 0 Funktion Limit switch OFF Limit Schalter AUS Limit switch ON Limit Schalter EIN Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...
  • Seite 50 Bremse intern über den Ausgang controlled internal via the output OUT0. OUT0 gesteuert. OUT0 Function OUT0 Funktion No voltage at Brake Keine Spannung an (0V) Bremse (0V) Voltage at Brake Spannung an Bremse (Uc) (Uc ) www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 51: Moving" Parameter Group

    (Umdrehungen pro Minute) angegeben. In this example, the motor runs at a speed of 500 rpm In diesem Beispiel läuft der Motor mit der Geschwin- in the clockwise direction. digkeit von 500 rpm im Uhrzeigersinn. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 52: Current [Ma]" Parameter Group

    In diesem Beispiel wurde eine Beschleunigungsrampe ms/1000rpm and a brake ramp with 200 ms/1000rpm mit 200 ms/1000rpm und eine Bremsrampe mit 200 were configured. For the Quick Stop, 20 ms/1000rpm ms/1000rpm konfiguriert. Für den Quick Stop wurden was defined. 20 ms/1000rpm festgelegt. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 53: Parameter Group „Motor Power

    This results in a reversal of the Motor diesen Schalter. Danach erfolgt eine Drehrich- direction of rotation and another slow approach to the tungsumkehr und ein erneutes, langsames Anfahren reference switch on the falling flank. des Referenzschalters auf die fallende Flanke. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...
  • Seite 54 Steigende/Fallende Flanke) zu suchen und sich reached.In operation the Limit Switch limits the availa- bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzten. ble operating range. Im Betrieb begrenzt der Limitschalter den verfügbaren Fahrbereich. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...
  • Seite 55 Count entspricht einer Drehung um 0,09° an 0.09° ) should be assigned to the acquired reference der Motorabtriebswelle beim BG75) dem erfassten point. Referenzpunkt zugewiesen werden soll. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 56: Parameter Group „Brake Management

    Power-off- brake, the brake will be in active status Power-off- Ruhestrombremse, es wird gebremst (braking), when the Ievel of the OUT0 is low. wenn OUT0 ein Low-Signal hat (OUT0 = 0) For more information see chapter 12.2 Für mehr Informationen siehe Kapitel 12.2 www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 57: Parameter Group

    Eingabefelder „01. bis 06.“ werden die Posi- In the input fields „01. to 06.“ the position values are tionswerte in [counts] für bis zu sechs Positionen entered for up to six positions [counts]. eingegeben. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 58: Stepper" Positioning Mode

    IN 1 IN 2 IN 3 Funktion IN 1 IN 2 IN 3 Function Clear error and Error beseitigen und STOP STOP Homing beginnen Begin homing Position 1 (positive) Position 1 (positiv) Position -1 (negativ) Position -1 (negative) www.dunkermotoren.de Version 06.2015...
  • Seite 59 Ausgang OUT0 gesteuert. controlled via the output OUT0. OUT0 Function OUT0 Funktion No voltage at Brake Keine Spannung an (0V) Bremse (0V) Voltage at Brake Spannung an Bremse (Uc) (Uc ) Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 60: Moving" Parameter Group

    “[rpm]” = “revolutions per minute”. minute“ (Umdrehungen pro Minute) angegeben. In this example, the motor runs with the speed of 500 In diesem Beispiel läuft der Motor mit der Geschwin- rpm in the clockwise direction. digkeit 500 rpm im Uhrzeigersinn. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 61: Current [Ma]" Parameter Group

    In diesem Beispiel wurde eine Beschleunigungsrampe ms/1000rpm and a brake ramp with 200 ms/1000rpm mit 200 ms/1000rpm und eine Bremsrampe mit 200 were configured. For the Quick Stop, 20 ms/1000rpm ms/1000rpm konfiguriert. Für den Quick Stop wurden was defined. 20 ms/1000rpm festgelegt. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 62: Parameter Group "Motor Power

    This results in a reversal of the Motor diesen Schalter. Danach erfolgt eine Drehrich- direction of rotation and another slow approach to the tungsumkehr und ein erneutes, langsames Anfahren reference switch on the falling flank. des Referenzschalters auf die fallende Flanke. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...
  • Seite 63 Steigende/Fallende Flanke) zu suchen und sich falling edge) and to set the reference point when it is bei Erreichen den Referenzpunkt zu setzten. reached.In operation the Limit Switch limits the availa- Im Betrieb begrenzt der Limitschalter den verfügbaren ble operating range. Fahrbereich. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...
  • Seite 64 Drehung um 0,09° an der Motorab- 0.09° ) should be assigned to the acquired reference triebswelle beim BG75) dem erfassten Referenzpunkt point. zugewiesen werden soll. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 65: Parameter Group „Brake Management

    Position in einem nicht flüchtigen a non-volatile memory. The source of the position Speicher. Als Rückführung können Hall-Sensoren can be the hall sensors or the internal encoder. oder lncremental Encoder verwendet werden. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 66: Positions [Counts]

    01. is the identification number of the position that 01. ist die Kennnummern der Position, die in das Feld can be entered in any field. Positions are given in the eingegeben werden kann. Positionen werden in der “Counts” unit. Einheit „Counts“ angegeben. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 67: Positioning Mode „Left-Right

    Limit Schalter EIN IN 1 IN 2 IN 3 Function IN 1 IN 2 IN 3 Funktion Clear error and Error beseitigen und STOP STOP Begin homing Homing beginnen Position 1 Position 1 Position 2 Position 2 Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...
  • Seite 68 Bremsmanagement, wird die Bremse über den controlled via the output OUT0. Ausgang OUT0 gesteuert. OUT0 Function OUT0 Funktion No voltage at Brake Keine Spannung an (0V) Bremse (0V) Voltage at Brake Spannung an Bremse (Uc) (Uc ) www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 69: Moving" Parameter Group

    Geschwindigkeit wird dabei in „[rpm]“ = „rounds per minute“(Umdrehungen pro Minute) angegeben. In this example, the motor runs with the speed of 500 In diesem Beispiel läuft der Motor mit der Geschwin- rpm in the clockwise direction. digkeit 500 rpm im Uhrzeigersinn. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 70: Current [Ma]" Parameter Group

    In diesem Beispiel wurde eine Beschleunigungsrampe ms/1000rpm and a brake ramp with 200 ms/1000rpm mit 200 ms/1000rpm und eine Bremsrampe mit 200 ms/1000rpm konfiguriert. Für den Quick Stop wurden were configured. For the Quick Stop, 20 ms/1000rpm 20 ms/1000rpm festgelegt. was defined. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 71: Parameter Group "Motor Power

    This results in a reversal of the Motor diesen Schalter. Danach erfolgt eine Drehrich- direction of rotation and another slow approach to the tungsumkehr und ein erneutes, langsames Anfahren reference switch on the falling flank. des Referenzschalters auf die fallende Flanke. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...
  • Seite 72 Steigende/Fallende Flanke) zu suchen und sich bei falling edge) and to set the reference point when it is Erreichen den Referenzpunkt zu setzten. reached.In operation the Limit Switch limits the availa- Im Betrieb begrenzt der Limitschalter den verfügbaren ble operating range. Fahrbereich. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...
  • Seite 73 Drehung um 0,09° an der Motorab- 0.09° ) should be assigned to the acquired reference triebswelle beim BG75) dem erfassten Referenzpunkt point. zugewiesen werden soll. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 74: Parameter Group „Brake Management

    Position in einem nicht flüchtigen a non-volatile memory. The source of the position Speicher. Als Rückführung können Hall-Sensoren can be the hall sensors or the internal encoder. oder lncremental Encoder verwendet werden. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 75: Positions [Counts]

    “Counts” unit. werden in der Einheit „Counts“ angegeben. In this example, a positioning with 0 counts is entered In diesem Beispiel ist an Kennnummer 01. eine with the identification number 01. Positionierung mit 0 Counts angegeben. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 76: Modulo" Positioning Mode

    Die Ansteuerung der Positionierungen erfolgt hierbei digital inputs that are coded as follows: über digitale Eingänge, die wie folgt aufgeschlüsselt sind: IN 0 Function IN 0 Funktion Limit switch OFF Limit Schalter AUS Limit switch ON Limit Schalter EIN www.dunkermotoren.de Version 06.2015...
  • Seite 77 Ausgang OUT0 gesteuert. controlled via the output OUT0. OUT0 Funktion OUT0 Function Keine Spannung an No voltage at Brake (0V) Bremse (0V) Spannung an Bremse Voltage at Brake (Uc ) (Uc) Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...
  • Seite 78 However, a motor with the “drive only in the negative Ein Motor mit der Einstellung „nur in negativer Dreh- direction of rotation (“-”)” setting requires more than richtung („-“) ansteuern“ benötigt jedoch mehr als eine three-quarters of a revolution. dreiviertel Umdrehung. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 79: Moving" Parameter Group

    In this example, a continuous permissible phase cur- In diesem Beispiel wurde ein dauerhaft zulässiger rent of 8 A and a peak current of 25 A are defined. Phasenstrom von 8 A und ein Spitzenstrom von 25 A festgelegt. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 80: Ramps [Ms / 1000Rpm]" Parameter Group

    Position in einem nicht flüchtigen function, the motor can store the actual position in Speicher. Als Rückführung können Hall-Sensoren a non-volatile memory. The source of the position oder lncremental Encoder verwendet werden. can be the hall sensors or the internal encoder. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 81: Motor Power" Parameter Group

    In diesem Beispiel wird die Position nach einem STOP In this example, the position after a STOP will be held, gehalten, nach MOVE behält der Motor jedoch seine however, after MOVE the motor is given freedom of Bewegungsfreiheit. movement. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 82: Homing" Parameter Group

    (characterised by a raising/falling richtung nach einem Schalter (charakterisiert durch edge) and to set the reference point when it is Steigende/Fallende Flanke) zu suchen und sich bei reached. Erreichen den Referenzpunkt zu setzten. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...
  • Seite 83 Drehung um 0,0,09° an der Motorab- 0.09° ) should be assigned to the acquired reference triebswelle beim BG75) dem erfassten Referenzpunkt point. zugewiesen werden soll. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 84: Modulo" Parameter Group

    In this example, the motor will drive to the pending In diesem Beispiel wird der Motor eine anstehende positioning by the shortest path. A full rotation was Positionierung auf dem kürzesten Weg anfahren. divided in 14000 steps. Eine volle Drehbewegung wurde in 14000 Abschnitte aufgeteilt. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 85: Parameter Group „Brake Management

    Positions are given in werden in der Einheit „Counts“ angegeben. the “Counts” unit. In diesem Beispiel ist an Kennnummer 01. eine In this example, the identification number 01 is given a Positio-nierung mit 0 Counts angegeben. positioning with 0 counts. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 86: Complete Positioning Command" Positioning Mode

    Positioning control takes place via digital inputs which über digitale Eingänge, die wie folgt aufgeschlüsselt are coded as follows: sind: IN 0 Function IN 0 Funktion Limit switch OFF Limit Schalter AUS Limit switch ON Limit Schalter EIN www.dunkermotoren.de Version 06.2015...
  • Seite 87 Bremsmanagement, wird die Bremse über den controlled via the output OUT0. Ausgang OUT0 gesteuert. OUT0 Function OUT0 Funktion No voltage at Brake Keine Spannung an (0V) Bremse (0V) Voltage at Brake Spannung an Bremse (Uc) (Uc ) Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 88: Moving" Parameter Group

    Fahrbereichs definiert anzufahren. With Relative the new given commanded position can Mit Relative werden die neu vorgegebenen Sollposi- be started from the respectively actual position of the tionen von der jeweils aktuellen Position des Antriebs drive. angefahren. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 89: Homing" Parameter Group

    (characterised by a raising/falling richtung nach einem Schalter (charakterisiert durch edge) and to set the reference point when it is Steigende/Fallende Flanke) zu suchen und sich bei reached. Erreichen den Referenzpunkt zu setzten. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...
  • Seite 90 Drehung um 0,09° an der Motorab- 0.09° ) should be assigned to the acquired reference triebswelle beim BG75) dem erfassten Referenzpunkt point. zugewiesen werden soll. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 91: Motor Power" Parameter Group

    In this example, a continuous permissible phase cur- In diesem Beispiel wurde ein dauerhaft zulässiger rent of 8 A and a peak current of 25 A are defined. Phasenstrom von 8 A und ein Spitzenstrom von 25 A festgelegt. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 92: Ramp [Ms/1000Rpm]" Parameter Group

    Power-off- brake, the brake will be in active status Power-off- Ruhestrombremse, es wird gebremst (braking), when the Ievel of the OUT0 is low. wenn OUT0 ein Low-Signal hat (OUT0 = 0) For more information see chapter 12.2 Für mehr Informationen siehe Kapitel 12.2 www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 93: Positions" Parameter Group

    01.– 14. are the identification numbers of the positions 01. – 14. sind die Kennnummern der Fahrsätze, die in that can be entered in any field. Positions are given in jedes Feld eingegeben werden können. the “Counts” unit. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 94: Parameter Group „Position Feedback

    Position in einem nicht flüchtigen a non-volatile memory. The source of the position Speicher. Als Rückführung können Hall-Sensoren can be the hall sensors or the internal encoder. oder lncremental Encoder verwendet werden. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 95: Positioning By Event" Positioning Mode

    Durch die Übertragung des aktuellen Loading the currently selected Projektes auf den Motor werden alle project will reset all motor‘s settings. bisherigen Einstellungen gelöscht� The motor will be freely rotatable� Der Motor ist nun frei bewegbar� NOTICE HINWEIS Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...
  • Seite 96 Zustand des Antriebs erhältlich. OUT1 OUT2 Status OUT1 OUT2 Status Motor disabled or Error or Keine Freigabe oder Fehler no Homing oder kein Homing Stopped, Ready, No Error, Gestoppt, fertig, Homing done kein Fehler Moving Bewegung Not used Nicht benutzt www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 97: Moving" Parameter Group

    OUT0 ein High-Signal hat (OUT0 = 1) Power-off- brake, the brake will be in active status Power-off- Ruhestrombremse, es wird gebremst (braking), when the Ievel of the OUT0 is low. wenn OUT0 ein Low-Signal hat (OUT0 = 0) Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 98: Motor Power" Parameter Group

    In this example, the position after a STOP will be held, In diesem Beispiel wird die Position nach einem STOP however, after MOVE the motor is given freedom of gehalten, nach MOVE behält der Motor jedoch seine movement. Bewegungsfreiheit. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 99: Current [Ma]" Parameter Group

    Quick Stop allows a ramp to be set with a high nega- Quick Stop erlaubt die Einstellung einer Rampe mit tive acceleration. hohem negativem Beschleunigungswert. In this example, the Quick Stop was defined with 50 In diesem Beispiel wurde für den Quick Stop ms/1000rpm. 50 ms/1000rpm festgelegt. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 100: Move" Parameter Group

    Edge bietet dem Anwender die Möglichkeit, eine Flan- Edge offers the possibility for the user to adjust a ke einzustellen. Steigende Flanke (Rising edge) oder edge. Adjustable are the rising edge and the falling die fallende Flanke (Falling edge) sind einstellbar. edge. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 101: Position Feedback

    Position in einem nicht flüchtigen function, the motor can store the actual position in Speicher. Als Rückführung können Hall-Sensoren a non-volatile memory. The source of the position oder lncremental Encoder verwendet werden. can be the hall sensors or the internal encoder. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 102: Velocity Standard" Velocity Mode

    Quickstop, deaktivieren und Fehler Quick stop, deactivate and clear quittieren error CCW – gegen den Uhrzeigersinn CCW – counter clockwise CW – clockwise CW – im Uhrzeigersinn Stop, Position halten und Fehler Stop, hold position and clear error quittieren www.dunkermotoren.de Version 06.2015...
  • Seite 103 Bremsmanagement, wird die Bremse über den controlled via the output OUT0. Ausgang OUT0 gesteuert. OUT0 Function OUT0 Funktion No voltage at Brake Keine Spannung an (0V) Bremse (0V) Voltage at Brake Spannung an Bremse (Uc) (Uc ) Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 104: Velocity Source" Parameter Group

    Geschwindigkeiten eingestellt, welche dann über ted or changed via assigned inputs. zugewiesene Eingänge angesteuert bzw. gewechselt werden. In diesem Beispiel wird die Drehzahl analog In this example, the velocity is regulated in an analog geregelt. manner. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 105: Current [Ma]" Parameter Group

    In diesem Beispiel wurde eine Beschleunigungsrampe ms/1000rpm and a brake ramp with 200 ms/1000rpm mit 200 ms/1000rpm und eine Bremsrampe mit 200 were configured. ms/1000rpm konfiguriert. For the Quick Stop, 20 ms/1000rpm was Für den Quick Stop wurden 20 ms/1000rpm defined. festgelegt. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 106: Parameter Group „Brake Management

    Power-off- brake, the brake will be in active status Power-off- Ruhestrombremse, es wird gebremst (braking), when the Ievel of the OUT0 is low. wenn OUT0 ein Low-Signal hat (OUT0 = 0) For more information see chapter 12.2 Für mehr Informationen siehe Kapitel 12.2 www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 107: Velocity Multi" Velocity Mode

    Quick stop, deactivate and clear Quickstop, deaktivieren und error Fehler quittieren CCW – counter clockwise CCW – gegen den Uhrzeigersinn CW – clockwise CW – im Uhrzeigersinn Stop, hold position and clear Stop, Position halten und Fehler error quittieren Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...
  • Seite 108 Bremsmanagement, wird die Bremse über den controlled via the output OUT0. Ausgang OUT0 gesteuert. OUT0 Function OUT0 Funktion No voltage at Brake Keine Spannung an (0V) Bremse (0V) Voltage at Brake Spannung an Bremse (Uc) (Uc ) www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 109: Velocity Source" Parameter Group

    Geschwindigkeiten eingestellt, welche dann über zugewiesene Eingänge angesteuert bzw. ge- wechselt werden können. In this example, the velocities are activated via digital In diesem Beispiel werden die Geschwindigkeiten inputs. über digitale Eingänge angesteuert. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 110: Current [Ma]" Parameter Group

    In diesem Beispiel wurde eine Beschleunigungsrampe ms/1000rpm and a brake ramp with 200 ms/1000rpm mit 200 ms/1000rpm und eine Bremsrampe mit 200 were configured. For the Quick Stop, 20 ms/1000rpm ms/1000rpm konfiguriert. Für den Quick Stop wurden was defined. 20 ms/1000rpm festgelegt. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 111: Parameter Group „Brake Management

    Power-off- brake, the brake will be in active status Power-off- Ruhestrombremse, es wird gebremst (braking), when the Ievel of the OUT0 is low. wenn OUT0 ein Low-Signal hat (OUT0 = 0) For more information see chapter 12.2 Für mehr Informationen siehe Kapitel 12.2 Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 112: Current Standard" Torque Mode

    Quick stop, deactivate and clear Quickstop, deaktivieren und Feh- error ler quittieren CCW – counter clockwise CCW – gegen den Uhrzeigersinn CW – clockwise CW – im Uhrzeigersinn Stop, hold position and clear Stop, Position halten und Fehler error quittieren www.dunkermotoren.de Version 06.2015...
  • Seite 113 Bremsmanagement, wird die Bremse über den controlled via the output OUT0. Ausgang OUT0 gesteuert. OUT0 Function OUT0 Funktion No voltage at Brake Keine Spannung an (0V) Bremse (0V) Voltage at Brake Spannung an Bremse (Uc) (Uc ) Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 114: Current Source" Parameter Group

    Drehmomente eingestellt, welche dann über zugewiesene Eingänge angesteuert bzw. gewechselt werden. In this example, the torque is regulated via digital In diesem Beispiel wird das Drehmoment über digitale inputs. Eingänge geregelt. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 115: Velocity [Rpm]" Parameter Group

    In diesem Beispiel wurde eine Beschleunigungsrampe ms/1000rpm and a brake ramp with 200 ms/1000rpm mit 200 ms/1000rpm und eine Bremsrampe mit 200 were configured. ms/1000rpm konfiguriert. For the Quick Stop, 20 ms/1000rpm was Für den Quick Stop wurden 20 ms/1000rpm defined. festgelegt. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 116: Parameter Group „Brake Management

    Power-off- brake, the brake will be in active status Power-off- Ruhestrombremse, es wird gebremst (braking), when the Ievel of the OUT0 is low. wenn OUT0 ein Low-Signal hat (OUT0 = 0) For more information see chapter 12.2 Für mehr Informationen siehe Kapitel 12.2 www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 117: Current Multi" Torque Mode

    Quick stop, deactivate and clear Quickstop, deaktivieren und Feh- error ler quittieren CCW – counter clockwise CCW – gegen den Uhrzeigersinn CW – clockwise CW – im Uhrzeigersinn Stop, hold position and clear Stop, Position halten und Fehler error quittieren Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...
  • Seite 118 Bremsmanagement, wird die Bremse über den controlled via the output OUT0. Ausgang OUT0 gesteuert. OUT0 Function OUT0 Funktion No voltage at Brake Keine Spannung an (0V) Bremse (0V) Voltage at Brake Spannung an Bremse (Uc) (Uc ) www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 119: Current Source" Parameter Group

    über zugewiesene or changed via assigned inputs. Eingänge angesteuert bzw. gewechselt werden. In diesem Beispiel ist wird das Moment über digitale In this example, the torque is regulated via digital Eingänge geregelt. inputs. Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 120: Velocity [Rpm]" Parameter Group

    In diesem Beispiel wurde eine Beschleunigungsrampe ms/1000rpm and a brake ramp with 200 ms/1000rpm mit 200 ms/1000rpm und eine Bremsrampe mit 200 were configured. ms/1000rpm konfiguriert. For the Quick Stop, 20 ms/1000rpm was Für den Quick Stop wurden 20 ms/1000rpm defined. festgelegt. www.dunkermotoren.de Version 06.2015...

  • Seite 121: Parameter Group „Brake Management

    Power-off- brake, the brake will be in active status Power-off- Ruhestrombremse, es wird gebremst (braking), when the Ievel of the OUT0 is low. wenn OUT0 ein Low-Signal hat (OUT0 = 0) For more information see chapter 12.2 Für mehr Informationen siehe Kapitel 12.2 Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...

  • Seite 122: Maintenance & Service

    Antrieb ist lebensdauergeschmiert. Wenden Sie sich cated for life. In the event of a fault, please contact us im Störfall direkt an uns und lassen Sie Reparaturen and only have the drive repaired by Dunkermotoren. am Antrieb nur von Dunkermotoren durchführen. Taking out of service:...

  • Seite 123: Error Search

    Der Motor ist unterdimensioniert. Ver- sigen Spezifikation betrieben wenden Sie einen stärkeren Motor It is not possible to adjust the control The proportional term is wrong/ Please contact Dunkermotoren/ parameter to the requirements of the applikation/ Proportionalanteil des Reglers ist Bitte kontaktieren Sie Regelparameter können nicht auf...

  • Seite 124: Service & Support

    Should you have any questions or problems, please Bei Fragen und Problemen stehen Ihnen folgende An- contact: sprechpartner zur Verfügung: - Your local Dunkermotoren sales outlet - Ihre zuständige Vertretung - Your local Dunkermotoren - Ihr zuständiger Dunkermotoren key account manager...

  • Seite 125: Eg-Konformitätserklärung

    13.5 EG-Konformitätserklärung 13�5 EC Declaration of Conformity Version 06.2015 www.dunkermotoren.com...
  • Seite 126 Notes Notizen www.dunkermotoren.de Version 06.2015...
  • Seite 127 Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf/Schwarzwald Phone +49 (0) 7703 930-0 | Fax +49 (0) 7703 930-210/212 | info@dunkermotoren.com...

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