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VIPA IM 053ML Handbuch

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VIPA System SLIO
IM | 053-1ML00 | Handbuch
HB300 | IM | 053-1ML00 | de | 18-42
Interface-Modul MECHATROLINK-III - IM 053ML
www.vipa.com/de/service-support/handbuch

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Verwandte Anleitungen für VIPA IM 053ML

Inhaltszusammenfassung für VIPA IM 053ML

  • Seite 1 VIPA System SLIO IM | 053-1ML00 | Handbuch HB300 | IM | 053-1ML00 | de | 18-42 Interface-Modul MECHATROLINK-III - IM 053ML www.vipa.com/de/service-support/handbuch...
  • Seite 2 VIPA GmbH Ohmstr. 4 91074 Herzogenaurach Telefon: +49 9132 744-0 Telefax: +49 9132 744-1864 E-Mail: info@vipa.com Internet: www.vipa.com 053-1ML00_000_IM 053ML,1,DE - © 2018...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    VIPA System SLIO Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Allgemein........................ 5 1.1 Copyright © VIPA GmbH ................. 5 1.2 Über dieses Handbuch..................6 1.3 Sicherheitshinweise..................7 Grundlagen und Montage..................8 2.1 Sicherheitshinweis für den Benutzer..............8 2.2 Systemvorstellung.................... 9 2.2.1 Übersicht....................... 9 2.2.2 Komponenten....................10 2.2.3 Zubehör.......................
  • Seite 4 VIPA System SLIO Inhaltsverzeichnis 4.9.5 MECHATROLINK Nachrichtenkommunikation Unterfunktionen....85 4.9.6 Befehlsfolge....................88 4.10 Beispielapplikation..................89 4.10.1 Übersicht....................89 4.10.2 Abfolge der Kopplerbefehle............... 91 4.10.3 Kommunikationsstruktur................92 Anhang........................93 A Änderungshistorie..................... 95 HB300 | IM | 053-1ML00 | de | 18-42...

  • Seite 5: Allgemein

    Dieses Material ist durch Urheberrechtsgesetze geschützt. Ohne schriftliches Einver- ständnis von VIPA und dem Besitzer dieses Materials darf dieses Material weder repro- duziert, verteilt, noch in keiner Form von keiner Einheit (sowohl VIPA-intern als auch - extern) geändert werden, es sei denn in Übereinstimmung mit anwendbaren Vereinbarungen, Verträgen oder Lizenzen.

  • Seite 6: Über Dieses Handbuch

    Telefax: +49 9132 744-1204 EMail: documentation@vipa.de Technischer Support Wenden Sie sich an Ihre Landesvertretung der VIPA GmbH, wenn Sie Probleme mit dem Produkt haben oder Fragen zum Produkt stellen möchten. Ist eine solche Stelle nicht erreichbar, können Sie VIPA über folgenden Kontakt erreichen: VIPA GmbH, Ohmstraße 4, 91074 Herzogenaurach, Germany...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    VIPA System SLIO Allgemein Sicherheitshinweise VORSICHT! Bei Nichtbefolgen sind Sachschäden möglich. Zusätzliche Informationen und nützliche Tipps. 1.3 Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Ver- Das System ist konstruiert und gefertigt für: wendung Kommunikation und Prozesskontrolle Allgemeine Steuerungs- und Automatisierungsaufgaben den industriellen Einsatz den Betrieb innerhalb der in den technischen Daten spezifizierten Umgebungsbedin-...

  • Seite 8: Grundlagen Und Montage

    Sicherheitshinweis für den Benutzer Grundlagen und Montage 2.1 Sicherheitshinweis für den Benutzer Handhabung elektrosta- VIPA-Baugruppen sind mit hochintegrierten Bauelementen in MOS-Technik bestückt. tisch gefährdeter Bau- Diese Bauelemente sind hoch empfindlich gegenüber Überspannungen, die z.B. bei gruppen elektrostatischer Entladung entstehen. Zur Kennzeichnung dieser gefährdeten Bau- gruppen wird nachfolgendes Symbol verwendet: Das Symbol befindet sich auf Baugruppen, Baugruppenträgern oder auf Verpackungen...

  • Seite 9: Systemvorstellung

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Systemvorstellung > Übersicht 2.2 Systemvorstellung 2.2.1 Übersicht Das System SLIO ist ein modular aufgebautes Automatisierungssystem für die Montage auf einer 35mm Tragschiene. Mittels der Peripherie-Module in 2-, 4- und 8-Kanalausfüh- rung können Sie dieses System passgenau an Ihre Automatisierungsaufgaben adap- tieren.

  • Seite 10: Komponenten

    Zeilenanschaltung Peripherie-Module Zubehör VORSICHT! Beim Einsatz dürfen nur Module von VIPA kombiniert werden. Ein Misch- betrieb mit Modulen von Fremdherstellern ist nicht zulässig! CPU 01xC Bei der CPU 01xC sind CPU-Elektronik, Ein-/Ausgabe-Komponenten und Spannungsver- sorgung in ein Gehäuse integriert. Zusätzlich können am Rückwandbus bis zu 64 Peri- pherie-Module aus dem System SLIO angebunden werden.

  • Seite 11: Zeilenanschaltung

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Systemvorstellung > Komponenten Bus-Koppler Beim Bus-Koppler sind Bus-Interface und Power-Modul in ein Gehäuse integriert. Das Bus-Interface bietet Anschluss an ein übergeordnetes Bus-System. Als Kopf-Modul werden über das integrierte Power-Modul zur Spannungsversorgung sowohl das Bus- Interface als auch die Elektronik der angebunden Peripherie-Module versorgt.

  • Seite 12: Zubehör

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Systemvorstellung > Zubehör Terminal-Modul Das Terminal-Modul bietet die Aufnahme für das Elektronik-Modul, beinhaltet den Rück- wandbus mit Spannungsversorgung für die Elektronik, die Anbindung an die DC 24V Leistungsversorgung und den treppenförmigen Klemmblock für die Verdrahtung. Zusätz- lich besitzt das Terminal-Modul ein Verriegelungssystem zur Fixierung auf einer Trag- schiene.

  • Seite 13: Abmessungen

    Kodier-Stecker Sie haben die Möglichkeit die Zuordnung von Terminal- und Elektronik-Modul zu fixieren. Hierbei kommen Kodier-Stecker (Best-Nr.: 000-0AC00) von VIPA zum Einsatz. Die Kodier-Stecker bestehen aus einem Kodierstift-Stift und einer Kodier-Buchse, wobei durch Zusammenfügen von Elektronik- und Terminal-Modul der Kodier-Stift am Terminal- Modul und die Kodier-Buchse im Elektronik-Modul verbleiben.
  • Seite 14 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Abmessungen Maße CPU 01x Maße Bus-Koppler und Zeilenanschaltung Slave Maße Zeilenanschaltung Master HB300 | IM | 053-1ML00 | de | 18-42...

  • Seite 15: Montage Bus-Koppler

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Montage Bus-Koppler Maße Peripherie-Modul Maße Elektronik-Modul Maße in mm 2.4 Montage Bus-Koppler Voraussetzungen für den UL-konformen Betrieb – Verwenden Sie für die Spannungsversorgung ausschließlich SELV/ PELV-Netzteile. – Das System SLIO darf nur in einem Gehäuse gemäß IEC61010-1 9.3.2 c) eingebaut und betrieben werden.
  • Seite 16 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Montage Bus-Koppler Vorgehensweise Montieren Sie die Tragschiene! Bitte beachten Sie, dass Sie von der Mitte der Trag- schiene nach oben einen Montageabstand von mindestens 80mm und nach unten von 60mm bzw. 80mm bei Verwendung von Schirmschienen-Trägern einhalten.

  • Seite 17: Montage Peripherie-Module

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Montage Bus-Koppler Montage Peripherie- Module Entfernen Sie vor der Montage der Peripherie-Module die Bus-Blende auf der rechten Seite des Bus-Kopplers, indem Sie diese nach vorn abziehen. Bewahren Sie die Blende für spätere Montage auf.

  • Seite 18: Verdrahtung

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Bus-Koppler 2.5 Verdrahtung VORSICHT! Temperatur externer Kabel beachten! Aufgrund der Wärmeableitung des Systems kann die Temperatur externer Kabel ansteigen. Aus diesem Grund muss die Spezifikation der Temperatur für die Verkabelung 5°C über der Umgebungstemperatur gewählt werden!

  • Seite 19: Standard-Verdrahtung

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Bus-Koppler Verdrahtung Vorgehens- weise Pin-Nr. am Steckverbinder Entriegelung für Schraubendreher Anschlussöffnung für Draht Zum Verdrahten stecken Sie, wie in der Abbildung gezeigt, einen passenden Schraubendreher leicht schräg in die rechteckige Entriegelung. Zum Öffnen der Kontaktfeder müssen Sie den Schraubendreher in die entgegengesetzte Richtung...

  • Seite 20: Funktion

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Bus-Koppler PM - Power Modul Für Drähte mit einem Querschnitt von 0,08mm bis 1,5mm Pos. Funktion Beschreibung nicht belegt DC 24V DC 24V für Leistungsversorgung GND für Leistungsversorgung Sys DC 24V DC 24V für Elektronikversorgung...

  • Seite 21: Verdrahtung Peripherie-Module

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Peripherie-Module Schirm auflegen Schirmschienen-Träger Schirmschiene (10mm x 3mm) Schirmanschlussklemme Kabelschirm Zur Schirmauflage ist die Montage von Schirmschienen-Trägern erforderlich. Der Schirm- schienen-Träger (als Zubehör erhältlich) dient zur Aufnahme der Schirmschiene für den Anschluss von Kabelschirmen.
  • Seite 22 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Peripherie-Module Daten 240V AC / 30V DC Querschnitt 0,08 ... 1,5mm (AWG 28 ... 16) Abisolierlänge 10mm Verdrahtung Vorgehens- weise Pin-Nr. am Steckverbinder Entriegelung für Schraubendreher Anschlussöffnung für Draht Zum Verdrahten stecken Sie, wie in der Abbildung gezeigt, einen passenden Schraubendreher leicht schräg in die rechteckige Öffnung.

  • Seite 23: Verdrahtung Power-Module

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Power-Module Legen Sie ihre Kabel mit dem entsprechend abisolierten Kabelschirm auf und ver- binden Sie diese über die Schirmanschlussklemme mit der Schirmschiene. 2.5.3 Verdrahtung Power-Module Terminal-Modul Power-Module sind entweder im Kopf-Modul integriert oder können zwischen die Peri- Anschlussklemmen pherie-Module gesteckt werden.
  • Seite 24 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Power-Module Verdrahtung Vorgehens- weise Pin-Nr. am Steckverbinder Entriegelung für Schraubendreher Anschlussöffnung für Draht Zum Verdrahten stecken Sie, wie in der Abbildung gezeigt, einen passenden Schraubendreher leicht schräg in die rechteckige Öffnung. Zum Öffnen der Kontakt- feder müssen Sie den Schraubendreher in die entgegengesetzte Richtung drücken...
  • Seite 25 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Power-Module PM - Power Modul Für Drähte mit einem Querschnitt von 0,08mm bis 1,5mm Pos. Funktion Beschreibung nicht belegt DC 24V DC 24V für Leistungsversorgung GND für Leistungsversorgung Sys DC 24V DC 24V für Elektronikversorgung...
  • Seite 26 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Power-Module Einsatz von Power- Das Power-Modul mit der Best.-Nr. 007-1AB00 setzen Sie ein, wenn die 10A für die Modulen Leistungsversorgung nicht mehr ausreichen. Sie haben so auch die Möglichkeit, Potenzialgruppen zu bilden.

  • Seite 27: Demontage

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Demontage > Demontage Bus-Koppler Schirm auflegen Schirmschienen-Träger Schirmschiene (10mm x 3mm) Schirmanschlussklemme Kabelschirm Zur Schirmauflage ist die Montage von Schirmschienen-Trägern erforderlich. Der Schirm- schienen-Träger (als Zubehör erhältlich) dient zur Aufnahme der Schirmschiene für den Anschluss von Kabelschirmen.
  • Seite 28 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Demontage > Demontage Bus-Koppler Bei der Demontage und beim Austausch eines (Kopf)-Moduls oder einer Modulgruppe müssen Sie aus montagetechnischen Gründen immer das rechts daneben befindliche Elektronik-Modul entfernen! Nach der Montage kann es wieder gesteckt werden.

  • Seite 29: Demontage Peripherie-Module

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Demontage > Demontage Peripherie-Module Stecken Sie wieder das zuvor entnommene Elektronik-Modul. Verdrahten Sie Ihren Bus-Koppler. ð Jetzt können Sie Ihr System wieder in Betrieb nehmen. 2.6.2 Demontage Peripherie-Module Vorgehensweise Austausch eines Elek- Machen Sie Ihr System stromlos.

  • Seite 30: Austausch Einer Modulgruppe

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Demontage > Demontage Peripherie-Module Klappen Sie den Verriegelungshebel des zu tauschenden Moduls nach oben. Ziehen Sie das Modul nach vorne ab. Zur Montage klappen Sie den Verriegelungshebel des zu montierenden Moduls nach oben. Stecken Sie das zu montierende Modul in die Lücke zwischen die beiden Module und schieben Sie das Modul, geführt durch die Führungsleisten auf beiden Seiten,...
  • Seite 31 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Demontage > Demontage Peripherie-Module Klappen Sie alle Verriegelungshebel der zu tauschenden Modulgruppe nach oben. Ziehen Sie die Modulgruppe nach vorne ab. Zur Montage klappen Sie alle Verriegelungshebel der zu montierenden Modul- gruppe nach oben.

  • Seite 32: Hilfe Zur Fehlersuche - Leds

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Hilfe zur Fehlersuche - LEDs 2.7 Hilfe zur Fehlersuche - LEDs Allgemein Jedes Modul besitzt auf der Frontseite die LEDs RUN und MF. Mittels dieser LEDs können Sie Fehler in Ihrem System bzw. fehlerhafte Module ermitteln.

  • Seite 33: Aufbaurichtlinien

    Umfeld beeinflusst zu werden bzw. das Umfeld in unzulässiger Weise zu beeinflussen. Die Komponenten von VIPA sind für den Einsatz in Industrieumgebungen entwickelt und erfüllen hohe Anforderungen an die EMV. Trotzdem sollten Sie vor der Installation der Komponenten eine EMV-Planung durchführen und mögliche Störquellen in die Betrach-...
  • Seite 34 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Aufbaurichtlinien Achten Sie auf die einwandfreie Befestigung der Leitungsschirme. – Datenleitungen sind geschirmt zu verlegen. – Analogleitungen sind geschirmt zu verlegen. Bei der Übertragung von Signalen mit kleinen Amplituden kann das einseitige Auflegen des Schirms vorteilhaft sein.

  • Seite 35: Allgemeine Daten

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Allgemeine Daten VORSICHT! Bitte bei der Montage beachten! Bei Potenzialdifferenzen zwischen den Erdungspunkten kann über den beidseitig angeschlossenen Schirm ein Ausgleichsstrom fließen. Abhilfe: Potenzialausgleichsleitung. 2.9 Allgemeine Daten Konformität und Approbation Konformität 2014/35/EU Niederspannungsrichtlinie 2014/30/EU...
  • Seite 36 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Allgemeine Daten Umgebungsbedingungen gemäß EN 61131-2 Aufstellhöhe max. 2000m Mechanisch Schwingung EN 60068-2-6 1g, 9Hz ... 150Hz Schock EN 60068-2-27 15g, 11ms Montagebedingungen Einbauort Im Schaltschrank Einbaulage Horizontal und vertikal Norm Bemerkungen Störaussendung EN 61000-6-4 Class A (Industriebereich) Störfestigkeit...

  • Seite 37: Hardwarebeschreibung

    VIPA System SLIO Hardwarebeschreibung Leistungsmerkmale Hardwarebeschreibung 3.1 Leistungsmerkmale 053-1ML00 Feldbus: MECHATROLINK-III gemäß IEC 61158, IEC 61784 MECHATROLINK-III-Koppler für max. 64 Peripheriemodule Unterstützt Standard I/O Profile (16Byte und 64Byte Modus) Multi Slave Node mit max. 9 Stationen – 1 Koppler (Adresserweiterung 00h) –...

  • Seite 38: Aufbau

    VIPA System SLIO Hardwarebeschreibung Aufbau > Schnittstellen 3.2 Aufbau 053-1ML00 Verriegelungshebel Terminal-Modul Beschriftungsstreifen Bus-Interface LEDs Bus-Interface Beschriftungsstreifen Power-Modul LEDs Power-Modul Rückwandbus DC 24V Leistungsversorgung Power-Modul X1: MECHATROLINK-III RJ45 Bus-Interface 1 10 X2: MECHATROLINK-III RJ45 Bus-Interface 2 11 Entriegelung Power-Modul 12 Bus-Interface...

  • Seite 39: Leds

    VIPA System SLIO Hardwarebeschreibung Aufbau > LEDs PM - Power Modul Für Drähte mit einem Querschnitt von 0,08mm bis 1,5mm Pos. Funktion Beschreibung nicht belegt DC 24V DC 24V für Leistungsversorgung GND für Leistungsversorgung Sys DC 24V DC 24V für Elektronikversorgung...
  • Seite 40 VIPA System SLIO Hardwarebeschreibung Aufbau > LEDs Beschreibung grün gelb grün grün grün Der MECHATROLINK-III-Koppler wird mit Spannung versorgt. Es kann keine Verbindung mit dem MECHATROLINK-III-Master hergestellt werden, eine physikalische Verbindung besteht jedoch. LK1 oder LK2 ist an. Es besteht keine physikalische Verbindung zum Ethernet.

  • Seite 41: Adress-Schalter

    VIPA System SLIO Hardwarebeschreibung Aufbau > Adress-Schalter 3.2.3 Adress-Schalter Adress-Schalter Eine Adresse darf nur einmalig im MECHATROLINK-III-Netz vergeben sein! Änderungen am Adress-Schalter werden erst nach PowerON oder einem Reset wirksam! Die am Adress-Schalter eingestellte Adresse muss immer identisch sein mit der Geräteadresse in ihrem Projektiertool! Der Adress-Schalter dient für folgende Einstellungen:...

  • Seite 42: Technische Daten

    VIPA System SLIO Hardwarebeschreibung Technische Daten 3.3 Technische Daten Artikelnr. 053-1ML00 Bezeichnung IM 053ML - MECHATROLINK Modulkennung Technische Daten Stromversorgung Versorgungsspannung (Nennwert) DC 24 V Versorgungsspannung (zulässiger Bereich) DC 20,4...28,8 V Verpolschutz ü Stromaufnahme (im Leerlauf) 95 mA Stromaufnahme (Nennwert)

  • Seite 43: Datengrößen

    VIPA System SLIO Hardwarebeschreibung Technische Daten Artikelnr. 053-1ML00 Teilnehmeranzahl, max. Teilnehmeradresse Übertragungsgeschwindigkeit, min. 100 Mbit/s Übertragungsgeschwindigkeit, max. 100 Mbit/s Adressbereich Eingänge, max. 492 Byte Adressbereich Ausgänge, max. 492 Byte Anzahl TxPDOs, max. Anzahl RxPDOs, max. Funktionalität MECHATROLINK-III Slave Unterstütztes Profil Standard I/O Profile Unterstützter Übertragungszyklus...
  • Seite 44 VIPA System SLIO Hardwarebeschreibung Technische Daten Artikelnr. 053-1ML00 Zertifizierung nach UL in Vorbereitung Zertifizierung nach KC in Vorbereitung HB300 | IM | 053-1ML00 | de | 18-42...

  • Seite 45: Einsatz

    VIPA System SLIO Einsatz Grundlagen MECHATROLINK-III Einsatz 4.1 Grundlagen MECHATROLINK-III Übertragungsmedium MECHATROLINK-III ist Ethernet-kompatibel gemäß den IEEE-Standards. Der Anschluss kann entweder Punkt-zu-Punkt oder in Kaskaden- bzw. in Stern-Topologie erfolgen. Für den Einsatz in Stern-Topologie ist immer ein Hub-Modul zu verwenden. Nachfolgend ist die Spezifikation von MECHATROLINK-III aufgeführt.

  • Seite 46: Mechatrolink-Iii Aufbaurichtlinien

    VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Aufbaurichtlinien > Topologie 4.2 MECHATROLINK-III Aufbaurichtlinien Allgemeines zur Datensi- Datensicherheit und Zugriffsschutz wird auch im industriellen Umfeld immer wichtiger. cherheit Die fortschreitende Vernetzung ganzer Industrieanlagen mit den Unternehmens- ebenen und die Funktionen zur Fernwartung führen zu höheren Anforderungen zum Schutz der Industrieanlagen.
  • Seite 47 VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Aufbaurichtlinien > Topologie Stern Durch den Anschluss von Kommunikationsteilnehmern an ein Hub-Modul wie YAS- KAWA JEPMC-MT2000-E mit mehr als 2 MECHATROLINK-III-Schnittstellen entsteht automatisch eine sternförmige Netztopologie. Wenn ein einzelnes MECHATROLINK-III-Gerät ausfällt, führt dies bei dieser Struktur im Gegensatz zu anderen Strukturen nicht zum Ausfall des gesamten Netzes.

  • Seite 48: Zugriff Auf Das System Slio

    VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > Unterstützte Module 4.3 Zugriff auf das System SLIO 4.3.1 Unterstützte Module Hardware-Ausgabestand Bitte beachten Sie, dass die Module erst ab dem angegebenen Hard- ware-Ausgabestand unterstützt werden. Dies entspricht der FPGA-Ver- sion ab V228 des Moduls.
  • Seite 49 VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > Unterstützte Module Analoge Eingabemodule HW-Rev. 031-1BB10 2 Eingänge 12bit, Strom 0(4) ... 20mA, 2-Draht 031-1BB30 2 Eingänge 12bit, Spannung 0 ... 10V 031-1BB40 2 Eingänge 12bit, Strom 0(4) ... 20mA 031-1BB60 2 Eingänge 12bit, Strom 0(4) ...

  • Seite 50: Übersicht

    Regeln: Der Koppler IM 053ML verwendet die Adresserweiterung 00h Der Koppler IM 053ML ermittelt automatisch die Peripherie-Module und fasst deren E/A-Bereiche jeweils in Gruppen zu 60Byte zusammen. Jede E/A-Gruppe bekommt eine Adresserweiterung beginnend bei 01h bis max. 08h zugewiesen.

  • Seite 51: Beispiel

    VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > Beispiel 4.3.3 Beispiel System Nachfolgend wird der Zugriff auf das System SLIO an einem Beispiel gezeigt. Koppler 053-1ML00 Der Koppler 053-1ML00 belegt jeweils 12Byte und verwendet die Adresserweiterung 00h Peripherie-Module Der Koppler 053-1ML00 ermittelt automatisch die Peripherie-Module und fasst deren E/A- Bereiche jeweils in Gruppen zu 60Byte zusammen.

  • Seite 52: Kommunikation Mit Dem Mechatrolink-Iii-Master

    VIPA System SLIO Einsatz Kommunikation mit dem MECHATROLINK-III-Master 4.4 Kommunikation mit dem MECHATROLINK-III-Master Im MECHATROLINK-III-Master wird der Koppler IM 053ML als Multi-Slave-Koppler gehandhabt. Der Master hat die Adresse 01h. Der Zugriff auf die E/A-Bereiche der Peripherie-Module erfolgt mittels der Koppler- Adresse (hier Adresse 03) und der Adresserweiterung der entsprechenden E/A- Gruppe.

  • Seite 53: E/A-Bereich Des Im 053Ml

    VIPA System SLIO Einsatz E/A-Bereich des IM 053ML 4.5 E/A-Bereich des IM 053ML Aufbau Der Bus-Koppler belegt 12Byte für Eingabedaten und 12Byte für Ausgabedaten. In der zyklischen Kommunikation können Sie über DATA_RWA (20h) bzw. DATA_RWS (21h) auf den E/A-Bereich zugreifen. Der E/A-Bereich hat folgenden Aufbau:...
  • Seite 54 VIPA System SLIO Einsatz E/A-Bereich des IM 053ML Read hardware interrupt slot (0x01) Byte Command data Response data 4 ... 11 Prozessalarm-Status Bit 0: Steckplatz 1 Bit 1: Steckplatz 2 Bit 63: Steckplatz 64 Read diagnostic interrupt slot (0x02) Byte...

  • Seite 55: Webserver

    VIPA System SLIO Einsatz Webserver 4.6 Webserver Zugriff über IP-Adresse Im Auslieferungszustand ist der Webserver deaktiviert. Die Aktivierung erfolgt nach fol- gender Vorgehensweise: Schalten Sie die Spannungsversorgung des MECHATROLINK-III-Kopplers aus. Stellen Sie am Adress-Schalter die Betriebsart "C" (Pos. 1) auf 1: Maintenance- Modus.
  • Seite 56 VIPA System SLIO Einsatz Webserver Webseite bei angewähltem MECHATROLINK-III- Koppler Info Hier werden Bestell-Nr., Serien-Nr. und die Version der Firmware und Hardware des MECHATROLINK-III-Kopplers aufgelistet. Data Hier wird Ihnen die Größe des Prozessausgangs- und des Prozesseingangsabbilds und der Offset angezeigt.

  • Seite 57: Configuration

    Firmware Mit dieser Funktion können Sie ein Firmwareupdate einspielen. Die entsprechende Firm- ware-Datei erhalten Sie von VIPA. Während des Firmwareupdate blinken SF- und MT im Wechsel. Nach Beendigung des Firmwareupdate gehen alle roten LEDs an! Führen Sie danach einen Power-Cycle durch.

  • Seite 58: Virtueller Speicher

    VIPA System SLIO Einsatz Virtueller Speicher 4.7 Virtueller Speicher Die Werte werden in Little-Endian Format übertragen, d.h. das niederwertigste Byte wird Ä 74 zuerst übertragen. Diese Bereiche sind nur lesbar mit dem ID_RD-Kommando. Der virtuelle Speicher hat die folgende Struktur.
  • Seite 59 VIPA System SLIO Einsatz Virtueller Speicher Adresse Byte- Beschreibung Wert codes Größe 0000 0080h Unterstützter Kommunikationsmodus 0000 0007h Folgende Modi werden unterstützt: Melde- modus, zyklischer und ereignisgesteuerter Modus 0000 0084h MAC-Adresse Nicht unterstützt (alle 0) 0000 008Ch Reserviert Alle 0 0000 00C0h Liste der unterstützten Hauptbefehle...
  • Seite 60 VIPA System SLIO Einsatz Virtueller Speicher Herstellerspezifischer Bereich Adresse Byte-Größe Beschreibung Wert 0000 0300h Anzahl der Steckplätze verwenden 0 - 64 0000 0304h Reserviert Alle 0 0000 0320h Steckplatz 0 Gerätename "0531ML00" 0000 0340h Steckplatz 0 Eingabe erweiterte Adresse 0000 0344h...

  • Seite 61: Diagnosedatenbereich

    VIPA System SLIO Einsatz Virtueller Speicher Adresse Byte-Größe Beschreibung 8000 3F00h Steckplatz 63 Modulinformation 8000 4000h Steckplatz 64 Modulinformationen Adressinformationen Steckplatz x Adress-Offset Beschreibung Größe Wertbeispiel +0000h Gerätename "YASKAWA 053xxxxx" +0020h HW-Version "Vxxxx" +0028h FPGA-Version "V105" +0030h SW-Version "V1.0.0.0" +0040h Seriennummer “12345678”...
  • Seite 62 4Byte Prozessalarmzähler Startwert ist 0 Mit jedem Prozessalarm wird der Zähler um 1 erhöht. Mit dem Kommando Reset diagnostic data (0x03) können Sie den Zähler wieder Ä Kap. 4.5 "E/A-Bereich des IM 053ML" Seite 53 zurücksetzen. 8000 A084h 4Byte Diagnosealarmzähler Startwert ist 0 Mit jedem Diagnosealarm wird der Zähler um 1 erhöht.

  • Seite 63: Diagnosemeldungen

    VIPA System SLIO Einsatz Alarme und Warnungen Adresse Byte-Größe Beschreibung 8000 AC80h 32Byte Diagnosedaten von Steckplatz 64 8000 ACA0h 4Byte 1. (jüngster) Diagnoseeintrag 8000 ACDCh 4Byte 16. Diagnoseeintrag Diagnosemeldungen Code Beschreibung E000 00YYh Fehler beim Zugriff auf das Modul auf Steckplatz YY. Bitte versuchen Sie es nochmals nach einem Neustart.
  • Seite 64 VIPA System SLIO Einsatz Alarme und Warnungen Kategorie Alarm- COMM_ Bedeutung Abhilfe Code 0E62h FCS-Fehler traten zweimal hinterei- Überprüfen Sie die Kommunikations- nander auf, nachdem die Ausführung verbindungen. Ergreifen Sie Gegen- des CONNECT-Befehls abge- maßnahmen gegen Störungen. Um schlossen wurde. (Einfluss von Stö- den Alarmzustand zu löschen, senden...
  • Seite 65 VIPA System SLIO Einsatz Alarme und Warnungen Liste der Warnungen - Befehlsfehler (CMD_ALM) Kategorie Warn- CMD_ALM Bedeutung Abhilfe Code Warnung zur Datenein- 094Ah Parameternummern oder Datenad- Überprüfen Sie den Inhalt der vom stellung ressen sind fehlerhaft. Controller gesendeten Befehlsdaten. (Überprüfen Sie die Einstellung für Alarmquittierung: automatisch jeden Befehl und Parameter.)

  • Seite 66: Mechatrolink-Iii Spezifikation

    VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Phasen der Kommunikation 4.9 MECHATROLINK-III Spezifikation 4.9.1 Phasen der Kommunikation 4.9.1.1 Statusmaschine In jedem MECHATROLINK-III-Slave ist eine Zustandsmaschine für die Kommunikation implementiert. Hier sind folgende Phasen und Übergänge definiert. Phase 1 Gerät wartet auf Kommunikationsaufbau Phase 2 Asynchrone Kommunikation - das Gerät befindet sich im Maintenance-Modus...
  • Seite 67 VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Phasen der Kommunikation Verhalten der Eingabe- Tritt eine Zyklusüberschreitung auf, werden die Eingabedaten um einen Übertragungs- daten zyklus verzögert. MECHATROLINK-III-Master MECHATROLINK-III-Koppler Übertragungszyklus Die Anwendung erkennt eine Eingabe Eingabe von Modulen Verhalten der Ausgabe- Tritt eine Zyklusüberschreitung auf, werden die Eingabedaten um einen Übertragungs-...

  • Seite 68: Standard-Io-Profil

    VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Standard-IO-Profil 4.9.2 Standard-IO-Profil 4.9.2.1 Standard-IO-Profil Befehlsformat 4.9.2.1.1 Übersicht Die MECHATROLINK-III-Kommunikationsspezifikationen spezifizieren das Standard-I/O- Profil für den Datenaustausch mit dem System SLIO. Die folgende Tabelle zeigt die Befehlstypen, die im Standard-I/O-Profil angewendet werden und gibt an, ob der Befehl vom entsprechenden System SLIO-Modul unterstützt wird.

  • Seite 69: Dateiformat

    VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Standard-IO-Profil 4.9.2.1.3 Watchdog-Daten (WDT/RWDT) Während der synchronen Kommunikation tauscht die C1-Master-Station in jedem Kom- munikationszyklus synchrone Daten mit ihren untergeordneten Stationen aus. Diese syn- chronen Daten werden Watchdog-Daten genannt. Watchdog-Daten werden zur Erken- nung eines synchronen Kommunikationsaufbaus und fehlerhafter Synchronisation verwendet.
  • Seite 70 VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Standard-IO-Profil Löscht den Alarm/Warn-Status mit Flanke 0-1. Die gleiche Vorgehensweise wie bei ALM_CLR_MODE = 0 für den Befehl ALM_CLR (Löschen des Alarm-/Warnstatus) wird ausgeführt. Das ALM_CLR-Bit wird effektiv zum Löschen des COMM_ALM-Warnstatus ver- wendet.
  • Seite 71 VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Standard-IO-Profil CMDRDY = 0 bedeutet, dass die Befehlsverarbeitung läuft. Während CMDRDY = 0 ist, verarbeitet das System SLIO den aktuellen Befehl weiter und verwirft, solange CMDRDY = 0 ist, neue empfangene Befehle. Nur der Befehl DISCONNECT wird unabhängig vom CMDRDY-Wert sofort ausge- führt.
  • Seite 72 VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Standard-IO-Profil Meldet den Status des Befehlsfehlers. Der Code, der auf einen Befehlsfehler hinweist. D_ALM ist unabhängig von COMM_ALM, D_ALM und D_WAR. Wenn nach dem Auftreten eines Befehlsfehlers ein normaler Befehl empfangen wird, wird CMD_ALM automatisch gelöscht.

  • Seite 73: Befehl An Externe Adresse

    Befehle an das Koppler-Modul verarbeitet. Wenn Sie Befehle an Periphe- riemodule senden möchten, müssen Sie den Coupler command Bereich verwenden. Ä Kap. 4.5 "E/A-Bereich des IM 053ML" Seite 53 Die Befehle, welche bei externen Adresse bearbeitet werden –...

  • Seite 74: Command Detail

    VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Command detail 4.9.4 Command detail 4.9.4.1 No operation command NOP (00h) Der NOP-Befehl wird zur Netzwerksteuerung verwendet. Der aktuelle Status wird als Ant- wort zurückgegeben. Auftragsbestätigung. Überprüfen Sie, dass RCMD = NOP (00h) und CMD_STAT.CMDRDY = 1 sind.
  • Seite 75 VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Command detail Byte Kommando Antwort Referenz Ä Kap. 4.9.2.1.5 "CMD_STAT" Seite 70 Ä Kap. 4.7 "Virtueller Speicher" Seite 58 ID_CODE ID_CODE ID_Code Ä Kap. 4.9.1 Kann in den Phasen 2 und 3 verwendet werden.

  • Seite 76: Befehlsklassifizierung

    VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Command detail CONFIG_MOD Konfigurationsmodus Wert Referenz Parameter Neuberechnung und Setup Allgemeiner Parameter zum Schreiben in dauerhaften Speicher - wird aktuell nicht unterstützt. Rücksetzen der Parameter auf Werkseinstellung Status während der Ausführung des CONFIG-Befehls Status Vor der Ausführung...
  • Seite 77 VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Command detail ALM_RD_MOD: Lesemodus Wert Referenz Liest den aktuellen Alarm- und Warnstatus Max. 12 Alarme und Warnungen (2 Bytes / 1 Alarm oder Warnung, Byte 8 bis 31) Wenn die Anzahl der Alarme und Warnungen kleiner als 12 ist, wird 0 in den Bereichen von ALM_DATA ausgegeben, in denen kein Alarm/Warnung vor- handen ist.
  • Seite 78 VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Command detail Byte Kommando Antwort Referenz Wenn die ALM_CLR_MOD-Daten ungültig sind, wird 9 für CMD_ALM ausgegeben. 6 ... 63 Reserviert (0) Reserviert (0) ALM_CLR_MOD Modus zum Löschen des Alarmstatus Wert Referenz Löscht den aktuellen Alarm- oder Warnstatus.
  • Seite 79 VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Command detail 4.9.4.7 Establish connection command CONNECT (0Eh) Mit dem Befehl CONNECT wird eine MECHATROLINK-Verbindung hergestellt. Nach Abschluss des Befehls wird Ansteuerung der Slave-Stationen mittels MECHATROLINK- Kommunikation gestartet. Auftragsbestätigung. Überprüfen Sie, dass RCMD = CONNECT (0Eh) und CMD_STAT.CMDRDY = 1 sind und dass VER, COM_MODE, COM_TIM, und PROFILE_TYPE für die Rückantwort...
  • Seite 80 VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Command detail SYNCMODE Synchrone Kommunikationseinstellung Wert Referenz Startet die synchrone Kommunikation (Watchdog-Datenfehlererkennung aktiviert. Möglichkeit, synchrone Kommunikations- befehle zu verwenden.) Startet die asynchrone Kommunikation (Watchdog-Datenfehlererkennung deaktiviert. Es ist unmöglich, synchrone Kommuni- kationsbefehle zu verwenden.)

  • Seite 81: Sprechenden Maßnahmen Gemäß Den Codes. Ä Kap. 4.9.2.1.5 "Cmd_Stat

    VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Command detail Befehlsklassifizierung Gerätegruppe: Gemeinsame Befehlsgruppe Kommunikationstyp: Asynchroner Kommunikationsbefehl Dateiformat Byte Kommando Antwort Referenz DISCONNECT (0Fh) DISCONNECT (0Fh) Kann in allen Phasen verwendet werden. Ä Kap. 4.9.1 "Phasen der Kommunikation" Seite 66 1 ... 63...
  • Seite 82 VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Command detail Byte Kommando Antwort Referenz Bei anderen als den oben genannten Fehlern kann in den Produkt- spezifikationen ein Alarm angegeben werden 8 ... 63 Reserviert (0) Reserviert (0) Beispiel: Durch Zuweisen des reservierten Bereichs zum Lesen von Alarmen usw.

  • Seite 83: Cmd_Ctrl

    VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Command detail Auftragsbestätigung. Überprüfen Sie, dass RCMD = MEM_WR (1Eh), CMD_STAT.CMDRDY = 1 sind und dass ADDRESS, SIZE und DATA für die Rückantwort eingestellt sind. Ist CMD_STAT.ALM oder CMD_STAT. D_WAR = 1, verwenden Sie ALM_RD, um den aktuellen Alarm- oder Warncode auszulesen und entsprechende Maßnahmen zu...

  • Seite 84: Kann In Den Phasen 2 Und 3 Verwendet Werden

    VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Command detail DATA_TYPE: Datentyp Wert Referenz Vom System reserviert Byte-Typ (wird aktuell nicht unterstützt) Short type Long type Long long type (wird aktuell nicht unterstützt) 5 ... F Vom System reserviert SIZE: Anzahl der zu schreibenden Daten...

  • Seite 85: Mechatrolink Nachrichtenkommunikation Unterfunktionen

    VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > MECHATROLINK Nachrichtenkommunikation Unterfunktionen Auftragsbestätigung. Überprüfen Sie, dass RCMD = DATA_RWS (21h) und CMD_STAT.CMDRDY = 1 sind. Ist CMD_STAT.D_ALM oder CMD_STAT.D_WAR = 1, verwenden Sie ALM_RD, um den aktuellen Alarmcode auszulesen und entsprechende Maßnahmen zu ergreifen.
  • Seite 86 VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > MECHATROLINK Nachrichtenkommunikation Unterfunktionen Byte Kommando Antwort Antwort im Fehlerfall Anzahl Datenbyte Anzahl Datenbyte reserviert (00h) 8 ... n Startadresse 1. Datum Fehlerhafte Adresse n. Datum MODE/DATA_TYPE: Modus / Datentyp Bit 7 Bit 6...
  • Seite 87 VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > MECHATROLINK Nachrichtenkommunikation Unterfunktionen Byte Kommando Normale Antwort Antwort im Fehlerfall Wenn die reservierten Daten ≠ 0 sind, erhalten 8 ... n Max. Nachrichtengröße Sie eine Fehlermeldung. C1 Nachricht 960Byte C2 Nachricht 260Byte HB300 | IM | 053-1ML00 | de | 18-42...
  • Seite 88 VIPA System SLIO Einsatz MECHATROLINK-III Spezifikation > Befehlsfolge 4.9.6 Befehlsfolge Die folgende Abbildung zeigt den grundlegenden Befehlsfluss für die Kommunikation mit dem System SLIO. Asynchrone Kommunikation Synchrone Kommunikation Alle obigen Befehle müssen an alle Stationen einschließlich erweiterter Adressen gesendet werden. Der nächste Befehl ist zu senden, sobald alle Stationen und erwei- Ä...

  • Seite 89: Ä Kap

    VIPA System SLIO Einsatz Beispielapplikation > Übersicht 4.10 Beispielapplikation 4.10.1 Übersicht Nachfolgend soll der Betrieb eines IM 053-1ML00 in Verbindung mit einem Antrieb von YASKAWA der MP3000-Serie gezeigt werden. Webserver aktivieren Zur Aktivierung des Webservers auf dem Koppler schalten Sie die Spannungsver- sorgung des MECHATROLINK-III-Kopplers aus.
  • Seite 90 VIPA System SLIO Einsatz Beispielapplikation > Übersicht Unterstützte SVC E/A-Befehle Code Befehlsname Koppler- Periphe- Station riegerät Data I/O Read alarms/warnings Clear alarms/warnings Read parameters Write parameters Read non-volatile parameters Write non-volatile parameters Read memory Write memory 9 ... 14 Reserviert...

  • Seite 91: Abfolge Der Kopplerbefehle

    VIPA System SLIO Einsatz Beispielapplikation > Abfolge der Kopplerbefehle 4.10.2 Abfolge der Kopplerbefehle 4.10.2.1 Diagnosedaten lesen - 16 Byte von Steckplatz 1 Vorgehensweise Überprüfen Sie, dass Command Code = 0 Antwort = 0 ð Antwort: 0 Byte 1 im selben MECHATROLINK-III-Zyklus lesen: Kommando-Daten einstellen –...
  • Seite 92 VIPA System SLIO Einsatz Beispielapplikation > Kommunikationsstruktur NOP im selben MECHATROLINK-III-Zyklus: Koppler-Befehl 0 (NOP) einstellen Kommando-ID = 0 einstellen Warten auf die Rückantwort = 0 (NOP) und Komando-ID = 1 4.10.3 Kommunikationsstruktur Standardbetrieb HB300 | IM | 053-1ML00 | de | 18-42...

  • Seite 93: Anhang

    VIPA System SLIO Anhang Anhang HB300 | IM | 053-1ML00 | de | 18-42...
  • Seite 94 VIPA System SLIO Anhang Inhalt Änderungshistorie.................... 95 HB300 | IM | 053-1ML00 | de | 18-42...
  • Seite 95 VIPA System SLIO Änderungshistorie Änderungshistorie Rev. Änderungen 18-42 Das Handbuch wurde neu erstellt. HB300 | IM | 053-1ML00 | de | 18-42...

Inhaltsverzeichnis