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VIPA YASKAWA IM 053EC Handbuch

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VIPA System SLIO
IM | 053-1EC01 | Handbuch
HB300 | IM | 053-1EC01 | de | 18-23
Interface-Modul EtherCAT - IM 053EC
www.vipa.com/de/service-support/handbuch

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Verwandte Anleitungen für VIPA YASKAWA IM 053EC

Inhaltszusammenfassung für VIPA YASKAWA IM 053EC

  • Seite 1 VIPA System SLIO IM | 053-1EC01 | Handbuch HB300 | IM | 053-1EC01 | de | 18-23 Interface-Modul EtherCAT - IM 053EC www.vipa.com/de/service-support/handbuch...
  • Seite 2 VIPA GmbH Ohmstr. 4 91074 Herzogenaurach Telefon: +49 9132 744-0 Telefax: +49 9132 744-1864 E-Mail: info@vipa.com Internet: www.vipa.com 053-1EC01_000_IM 053EC,3,DE - © 2018...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    VIPA System SLIO Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Allgemeines......................5 1.1 Copyright © VIPA GmbH ................. 5 1.2 Über dieses Handbuch..................6 1.3 Sicherheitshinweise..................7 Grundlagen und Montage..................8 2.1 Sicherheitshinweis für den Benutzer..............8 2.2 Systemvorstellung.................... 9 2.2.1 Übersicht....................... 9 2.2.2 Komponenten....................10 2.2.3 Zubehör.......................
  • Seite 4 VIPA System SLIO Inhaltsverzeichnis 4.4.6 Zugriff auf Slave Information............... 62 4.4.7 Zugriff auf Diagnosedaten................63 4.5 Zugriff auf den Webserver über Ethernet............66 4.5.1 Webserver....................66 4.6 Datentransfer über PDO und SDO..............70 4.7 Variables PDO-Mapping über SDO..............70 4.8 Objektverzeichnis................... 71 4.9 Fehlerbearbeitung..................

  • Seite 5: Allgemeines

    Dieses Material ist durch Urheberrechtsgesetze geschützt. Ohne schriftliches Einver- ständnis von VIPA und dem Besitzer dieses Materials darf dieses Material weder repro- duziert, verteilt, noch in keiner Form von keiner Einheit (sowohl VIPA-intern als auch - extern) geändert werden, es sei denn in Übereinstimmung mit anwendbaren Vereinbarungen, Verträgen oder Lizenzen.

  • Seite 6: Über Dieses Handbuch

    Telefax: +49 9132 744-1204 EMail: documentation@vipa.de Technischer Support Wenden Sie sich an Ihre Landesvertretung der VIPA GmbH, wenn Sie Probleme mit dem Produkt haben oder Fragen zum Produkt stellen möchten. Ist eine solche Stelle nicht erreichbar, können Sie VIPA über folgenden Kontakt erreichen: VIPA GmbH, Ohmstraße 4, 91074 Herzogenaurach, Germany...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    VIPA System SLIO Allgemeines Sicherheitshinweise VORSICHT! Bei Nichtbefolgen sind Sachschäden möglich. Zusätzliche Informationen und nützliche Tipps. 1.3 Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Ver- Das System ist konstruiert und gefertigt für: wendung Kommunikation und Prozesskontrolle Allgemeine Steuerungs- und Automatisierungsaufgaben den industriellen Einsatz den Betrieb innerhalb der in den technischen Daten spezifizierten Umgebungsbedin-...

  • Seite 8: Grundlagen Und Montage

    Sicherheitshinweis für den Benutzer Grundlagen und Montage 2.1 Sicherheitshinweis für den Benutzer Handhabung elektrosta- VIPA-Baugruppen sind mit hochintegrierten Bauelementen in MOS-Technik bestückt. tisch gefährdeter Bau- Diese Bauelemente sind hoch empfindlich gegenüber Überspannungen, die z.B. bei gruppen elektrostatischer Entladung entstehen. Zur Kennzeichnung dieser gefährdeten Bau- gruppen wird nachfolgendes Symbol verwendet: Das Symbol befindet sich auf Baugruppen, Baugruppenträgern oder auf Verpackungen...

  • Seite 9: Systemvorstellung

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Systemvorstellung > Übersicht 2.2 Systemvorstellung 2.2.1 Übersicht Das System SLIO ist ein modular aufgebautes Automatisierungssystem für die Montage auf einer 35mm Tragschiene. Mittels der Peripherie-Module in 2-, 4- und 8-Kanalausfüh- rung können Sie dieses System passgenau an Ihre Automatisierungsaufgaben adap- tieren.

  • Seite 10: Komponenten

    Zeilenanschaltung Peripherie-Module Zubehör VORSICHT! Beim Einsatz dürfen nur Module von VIPA kombiniert werden. Ein Misch- betrieb mit Modulen von Fremdherstellern ist nicht zulässig! CPU 01xC Bei der CPU 01xC sind CPU-Elektronik, Ein-/Ausgabe-Komponenten und Spannungsver- sorgung in ein Gehäuse integriert. Zusätzlich können am Rückwandbus bis zu 64 Peri- pherie-Module aus dem System SLIO angebunden werden.

  • Seite 11: Zeilenanschaltung

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Systemvorstellung > Komponenten Bus-Koppler Beim Bus-Koppler sind Bus-Interface und Power-Modul in ein Gehäuse integriert. Das Bus-Interface bietet Anschluss an ein übergeordnetes Bus-System. Als Kopf-Modul werden über das integrierte Power-Modul zur Spannungsversorgung sowohl das Bus- Interface als auch die Elektronik der angebunden Peripherie-Module versorgt.

  • Seite 12: Zubehör

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Systemvorstellung > Zubehör Terminal-Modul Das Terminal-Modul bietet die Aufnahme für das Elektronik-Modul, beinhaltet den Rück- wandbus mit Spannungsversorgung für die Elektronik, die Anbindung an die DC 24V Leistungsversorgung und den treppenförmigen Klemmblock für die Verdrahtung. Zusätz- lich besitzt das Terminal-Modul ein Verriegelungssystem zur Fixierung auf einer Trag- schiene.

  • Seite 13: Abmessungen

    Kodier-Stecker Sie haben die Möglichkeit die Zuordnung von Terminal- und Elektronik-Modul zu fixieren. Hierbei kommen Kodier-Stecker (Best-Nr.: 000-0AC00) von VIPA zum Einsatz. Die Kodier-Stecker bestehen aus einem Kodierstift-Stift und einer Kodier-Buchse, wobei durch Zusammenfügen von Elektronik- und Terminal-Modul der Kodier-Stift am Terminal- Modul und die Kodier-Buchse im Elektronik-Modul verbleiben.
  • Seite 14 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Abmessungen Maße CPU 01x Maße Bus-Koppler und Zeilenanschaltung Slave Maße Zeilenanschaltung Master HB300 | IM | 053-1EC01 | de | 18-23...

  • Seite 15: Montage Bus-Koppler

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Montage Bus-Koppler Maße Peripherie-Modul Maße Elektronik-Modul Maße in mm 2.4 Montage Bus-Koppler Voraussetzungen für den UL-konformen Betrieb – Verwenden Sie für die Spannungsversorgung ausschließlich SELV/ PELV-Netzteile. – Das System SLIO darf nur in einem Gehäuse gemäß IEC61010-1 9.3.2 c) eingebaut und betrieben werden.
  • Seite 16 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Montage Bus-Koppler Vorgehensweise Montieren Sie die Tragschiene! Bitte beachten Sie, dass Sie von der Mitte der Trag- schiene nach oben einen Montageabstand von mindestens 80mm und nach unten von 60mm bzw. 80mm bei Verwendung von Schirmschienen-Trägern einhalten.

  • Seite 17: Montage Peripherie-Module

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Montage Bus-Koppler Montage Peripherie- Module Entfernen Sie vor der Montage der Peripherie-Module die Bus-Blende auf der rechten Seite des Bus-Kopplers, indem Sie diese nach vorn abziehen. Bewahren Sie die Blende für spätere Montage auf.

  • Seite 18: Verdrahtung

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Bus-Koppler 2.5 Verdrahtung VORSICHT! Temperatur externer Kabel beachten! Aufgrund der Wärmeableitung des Systems kann die Temperatur externer Kabel ansteigen. Aus diesem Grund muss die Spezifikation der Temperatur für die Verkabelung 5°C über der Umgebungstemperatur gewählt werden!

  • Seite 19: Standard-Verdrahtung

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Bus-Koppler Zum Verdrahten stecken Sie, wie in der Abbildung gezeigt, einen passenden Schraubendreher leicht schräg in die rechteckige Entriegelung. Zum Öffnen der Kontaktfeder müssen Sie den Schraubendreher in die entgegengesetzte Richtung drücken und halten.

  • Seite 20: Funktion

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Bus-Koppler PM - Power Modul Für Drähte mit einem Querschnitt von 0,08mm bis 1,5mm Pos. Funktion Beschreibung nicht belegt DC 24V DC 24V für Leistungsversorgung GND für Leistungsversorgung Sys DC 24V DC 24V für Elektronikversorgung...

  • Seite 21: Verdrahtung Peripherie-Module

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Peripherie-Module Schirm auflegen Schirmschienen-Träger Schirmschiene (10mm x 3mm) Schirmanschlussklemme Kabelschirm Zur Schirmauflage ist die Montage von Schirmschienen-Trägern erforderlich. Der Schirm- schienen-Träger (als Zubehör erhältlich) dient zur Aufnahme der Schirmschiene für den Anschluss von Kabelschirmen.
  • Seite 22 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Peripherie-Module Daten 240V AC / 30V DC Querschnitt 0,08 ... 1,5mm (AWG 28 ... 16) Abisolierlänge 10mm Verdrahtung Vorgehens- weise Pin-Nr. am Steckverbinder Entriegelung für Schraubendreher Anschlussöffnung für Draht Zum Verdrahten stecken Sie, wie in der Abbildung gezeigt, einen passenden Schraubendreher leicht schräg in die rechteckige Öffnung.

  • Seite 23: Verdrahtung Power-Module

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Power-Module Legen Sie ihre Kabel mit dem entsprechend abisolierten Kabelschirm auf und ver- binden Sie diese über die Schirmanschlussklemme mit der Schirmschiene. 2.5.3 Verdrahtung Power-Module Terminal-Modul Power-Module sind entweder im Kopf-Modul integriert oder können zwischen die Peri- Anschlussklemmen pherie-Module gesteckt werden.
  • Seite 24 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Power-Module Verdrahtung Vorgehens- weise Pin-Nr. am Steckverbinder Entriegelung für Schraubendreher Anschlussöffnung für Draht Zum Verdrahten stecken Sie, wie in der Abbildung gezeigt, einen passenden Schraubendreher leicht schräg in die rechteckige Öffnung. Zum Öffnen der Kontakt- feder müssen Sie den Schraubendreher in die entgegengesetzte Richtung drücken...
  • Seite 25 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Power-Module PM - Power Modul Für Drähte mit einem Querschnitt von 0,08mm bis 1,5mm Pos. Funktion Beschreibung nicht belegt DC 24V DC 24V für Leistungsversorgung GND für Leistungsversorgung Sys DC 24V DC 24V für Elektronikversorgung...
  • Seite 26 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung > Verdrahtung Power-Module Einsatz von Power- Das Power-Modul mit der Best.-Nr. 007-1AB00 setzen Sie ein, wenn die 10A für die Modulen Leistungsversorgung nicht mehr ausreichen. Sie haben so auch die Möglichkeit, Potenzialgruppen zu bilden.

  • Seite 27: Demontage

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Demontage > Demontage Bus-Koppler Schirm auflegen Schirmschienen-Träger Schirmschiene (10mm x 3mm) Schirmanschlussklemme Kabelschirm Zur Schirmauflage ist die Montage von Schirmschienen-Trägern erforderlich. Der Schirm- schienen-Träger (als Zubehör erhältlich) dient zur Aufnahme der Schirmschiene für den Anschluss von Kabelschirmen.
  • Seite 28 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Demontage > Demontage Bus-Koppler Bei der Demontage und beim Austausch eines (Kopf)-Moduls oder einer Modulgruppe müssen Sie aus montagetechnischen Gründen immer das rechts daneben befindliche Elektronik-Modul entfernen! Nach der Montage kann es wieder gesteckt werden.

  • Seite 29: Demontage Peripherie-Module

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Demontage > Demontage Peripherie-Module Stecken Sie wieder das zuvor entnommene Elektronik-Modul. Verdrahten Sie Ihren Bus-Koppler. ð Jetzt können Sie Ihr System wieder in Betrieb nehmen. 2.6.2 Demontage Peripherie-Module Vorgehensweise Austausch eines Elek- Machen Sie Ihr System stromlos.

  • Seite 30: Austausch Einer Modulgruppe

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Demontage > Demontage Peripherie-Module Klappen Sie den Verriegelungshebel des zu tauschenden Moduls nach oben. Ziehen Sie das Modul nach vorne ab. Zur Montage klappen Sie den Verriegelungshebel des zu montierenden Moduls nach oben. Stecken Sie das zu montierende Modul in die Lücke zwischen die beiden Module und schieben Sie das Modul, geführt durch die Führungsleisten auf beiden Seiten,...
  • Seite 31 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Demontage > Demontage Peripherie-Module Klappen Sie alle Verriegelungshebel der zu tauschenden Modulgruppe nach oben. Ziehen Sie die Modulgruppe nach vorne ab. Zur Montage klappen Sie alle Verriegelungshebel der zu montierenden Modul- gruppe nach oben.

  • Seite 32: Hilfe Zur Fehlersuche - Leds

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Hilfe zur Fehlersuche - LEDs 2.7 Hilfe zur Fehlersuche - LEDs Allgemein Jedes Modul besitzt auf der Frontseite die LEDs RUN und MF. Mittels dieser LEDs können Sie Fehler in Ihrem System bzw. fehlerhafte Module ermitteln.

  • Seite 33: Aufbaurichtlinien

    Umfeld beeinflusst zu werden bzw. das Umfeld in unzulässiger Weise zu beeinflussen. Die Komponenten von VIPA sind für den Einsatz in Industrieumgebungen entwickelt und erfüllen hohe Anforderungen an die EMV. Trotzdem sollten Sie vor der Installation der Komponenten eine EMV-Planung durchführen und mögliche Störquellen in die Betrach-...
  • Seite 34 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Aufbaurichtlinien Achten Sie auf die einwandfreie Befestigung der Leitungsschirme. – Datenleitungen sind geschirmt zu verlegen. – Analogleitungen sind geschirmt zu verlegen. Bei der Übertragung von Signalen mit kleinen Amplituden kann das einseitige Auflegen des Schirms vorteilhaft sein.

  • Seite 35: Allgemeine Daten

    VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Allgemeine Daten VORSICHT! Bitte bei der Montage beachten! Bei Potenzialdifferenzen zwischen den Erdungspunkten kann über den beidseitig angeschlossenen Schirm ein Ausgleichsstrom fließen. Abhilfe: Potenzialausgleichsleitung. 2.9 Allgemeine Daten Konformität und Approbation Konformität 2014/35/EU Niederspannungsrichtlinie 2014/30/EU...
  • Seite 36 VIPA System SLIO Grundlagen und Montage Allgemeine Daten Umgebungsbedingungen gemäß EN 61131-2 Aufstellhöhe max. 2000m Mechanisch Schwingung EN 60068-2-6 1g, 9Hz ... 150Hz Schock EN 60068-2-27 15g, 11ms Montagebedingungen Einbauort Im Schaltschrank Einbaulage Horizontal und vertikal Norm Bemerkungen Störaussendung EN 61000-6-4 Class A (Industriebereich) Störfestigkeit...

  • Seite 37: Hardwarebeschreibung

    VIPA System SLIO Hardwarebeschreibung Leistungsmerkmale Hardwarebeschreibung 3.1 Leistungsmerkmale 053-1EC01 Der EtherCAT-Koppler IM 053EC ermöglicht die einfache Anbindung von dezentralen Peripheriemodulen an EtherCAT. EtherCAT bietet Echtzeit-Ethernet-Technologie auf E/A- Ebene. EtherCAT-Koppler für maximal 64 Peripherie-Module Ethernet-basierendes Feldbussystem mit hoher Echtzeitfähigkeit Unterstützung der Applikationsprofile –...

  • Seite 38: Aufbau

    VIPA System SLIO Hardwarebeschreibung Aufbau > Schnittstellen 3.2 Aufbau 053-1EC01 Verriegelungshebel Terminal-Modul Beschriftungsstreifen Bus-Interface LED-Statusanzeige Bus-Interface Beschriftungsstreifen Power-Modul LED-Statusanzeige Power-Modul Rückwandbus DC 24V Leistungsversorgung Power-Modul EtherCAT RJ45 Bus-Interface "IN" 10 EtherCAT RJ45 Bus-Interface "OUT" 11 Entriegelung Power-Modul 12 Bus-Interface 13 Anschlussklemmen Power-Modul 14 Adress-Schalter 3.2.1 Schnittstellen...

  • Seite 39: Funktion

    VIPA System SLIO Hardwarebeschreibung Aufbau > Schnittstellen PM - Power Modul Für Drähte mit einem Querschnitt von 0,08mm bis 1,5mm Pos. Funktion Beschreibung nicht belegt DC 24V DC 24V für Leistungsversorgung GND für Leistungsversorgung Sys DC 24V DC 24V für Elektronikversorgung...

  • Seite 40: Adress-Schalter

    VIPA System SLIO Hardwarebeschreibung Aufbau > LEDs 3.2.2 Adress-Schalter Zur eindeutigen Identifikation des EtherCAT-Slaves ist diesem eine Device-ID zuzu- ordnen. Diese Adresse darf nur einmal am Bus vergeben sein. Zur Vergabe einer Hot- Ä Kapitel 4.2 "Einstellung der HotConnect- Connect-Adresse über Explicit Device ID Adresse"...

  • Seite 41: Adressbereich

    VIPA System SLIO Hardwarebeschreibung Adressbereich Statusanzeige Bus-Interface Beschreibung Bus-Interface wird mit Spannung versorgt grün 1 Flash pro s: Statuswechsel aufgrund eines Fehlers, z.B. beim Ziehen eines Moduls 2 Flash pro s: EtherCAT-Timeout (Watchdog), z.B. Aus- fall des EtherCAT-Masters Blinken mit 2,5Hz: Bei Konfigurationsfehler...

  • Seite 42: Technische Daten

    VIPA System SLIO Hardwarebeschreibung Technische Daten 3.4 Technische Daten Artikelnr. 053-1EC01 Bezeichnung IM 053EC - EtherCAT-Slave Modulkennung Technische Daten Stromversorgung Versorgungsspannung (Nennwert) DC 24 V Versorgungsspannung (zulässiger Bereich) DC 20,4...28,8 V Verpolschutz ü Stromaufnahme (im Leerlauf) 95 mA Stromaufnahme (Nennwert)

  • Seite 43: Datengrößen

    VIPA System SLIO Hardwarebeschreibung Technische Daten Artikelnr. 053-1EC01 Teilnehmeranzahl, max. 65535 Teilnehmeradresse Übertragungsgeschwindigkeit, min. 100 Mbit/s Übertragungsgeschwindigkeit, max. 100 Mbit/s Adressbereich Eingänge, max. 1024 Byte Adressbereich Ausgänge, max. 1024 Byte Anzahl TxPDOs, max. Anzahl RxPDOs, max. Datengrößen Eingangsbytes Ausgangsbytes Parameterbytes Diagnosebytes Gehäuse...

  • Seite 44: Einsatz

    VIPA System SLIO Einsatz Grundlagen EtherCAT > Allgemeines Einsatz 4.1 Grundlagen EtherCAT 4.1.1 Allgemeines Feldbusse haben sich seit vielen Jahren in der Automatisierungstechnik etabliert. Da einerseits die Forderung nach immer höheren Geschwindigkeiten besteht, andererseits bei dieser Technologie die technischen Grenzen bereits erreicht wurden, musste nach neuen Lösungen gesucht werden.
  • Seite 45 VIPA System SLIO Einsatz Grundlagen EtherCAT > Allgemeines Objektverzeichnis (SDOs) Im Objektverzeichnis werden alle Parameter-, Diagnose-, Prozess- oder sonstige Daten aufgeführt, die über EtherCAT gelesen oder beschrieben werden können. Über den SDO- Informations-Dienst können Sie auf das Objektverzeichnis zugreifen. Zusätzlich liegt das Objektverzeichnis in der Gerätebeschreibungsdatei ab.

  • Seite 46: Ethercat Zustandsmaschine

    VIPA System SLIO Einsatz Grundlagen EtherCAT > EtherCAT Zustandsmaschine 4.1.2 EtherCAT Zustandsmaschine Zustände In jedem EtherCAT-Kommunikationsteilnehmer ist eine Zustandsmaschine implementiert. Für jeden Zustand ist definiert, welche Kommunikationsdienste über EtherCAT aktiv sind. Die Zustandsmaschine der Slave-Stationen wird über die Zustandsmaschine des EtherCAT-Masters gesteuert.

  • Seite 47: Coe - Canopen Over Ethernet

    4.1.5 ESI-Dateien Von VIPA erhalten Sie für den EtherCAT-Koppler ESI-Dateien. Diese Dateien befinden sich unter "Service / Support è Downloads è Config Dateien" von www.vipa.com. Instal- lieren Sie die ESI-Dateien in Ihrem Projektiertool. Nähere Hinweise zur Installation der ESI-Dateien finden Sie im Handbuch zu Ihrem Projektiertool. Zur Konfiguration in Ihrem Projektiertool befinden sich in den ESI-Dateien alle System SLIO Module in Form von XML-Daten.

  • Seite 48: Einstellung Der Hotconnect-Adresse

    VIPA System SLIO Einsatz Einstellung der HotConnect-Adresse > HotConnect über Explicit Device ID 4.2 Einstellung der HotConnect-Adresse Zur eindeutigen Identifikation des EtherCAT-Slaves ist diesem eine so genannte HotCon- nect-Adresse zuzuordnen. Diese Adresse darf nur einmal am Bus vergeben sein. Für die Einstellung der HotConnect-Adresse haben Sie folgende Möglichkeiten:...

  • Seite 49: Hotconnect Über Configured Station Alias

    VIPA System SLIO Einsatz Einstellung der HotConnect-Adresse > HotConnect über Configured Station Alias 4.2.2 HotConnect über Configured Station Alias Vorgehensweise Die Vorgabe der HotConnect-Adresse über Configured Station Alias erfolgt nach fol- gender Vorgehensweise: Verbinden Sie sich in Ihrem Projektier-Tool mit der entsprechenden Slave-Station.

  • Seite 50: Synchronisationsarten

    VIPA System SLIO Einsatz Synchronisationsarten 4.3 Synchronisationsarten Übersicht Für das Übertragen der Prozessdaten bei EtherCAT stehen 3 Synchronisationsarten zur Verfügung: Synchron mit SyncManager-Event (default) Free Run Synchron mit Distributed Clocks (DC) In den Projektier-Tools sind meist die Synchronisationsarten Free Run und Synchron mit SyncManager-Event zusammengefasst als Betriebsart "Free Run / SM-Synchron"...

  • Seite 51: Zugriff Auf Das System Slio

    VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > Allgemein Synchron mit Distributed Zur Verwendung der Synchronisationsart Synchron mit Distributed Clocks (DC) müssen Clocks (DC) Sie in Ihrem Projektier-Tool die Synchronisationsart auf Synchron mit DC-Sync0 ein- stellen. Näheres hierzu finden Sie im Handbuch zu Ihrem Projektiert-Tool.

  • Seite 52: Zugriff Auf Den E/A-Bereich Im Master-System

    VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf den E/A-Bereich 4.4.2 Zugriff auf den E/A-Bereich im Master-System Der EtherCAT-Slave verfügt über ein variables Prozessdaten-Mapping. Die Prozessdaten sind dabei einzelnen PDO-Mapping-Objekten aus dem Objektverzeichnis zugeordnet, welche nach Bedarf aktiviert oder deaktiviert werden können. Es stehen folgende PDO- Mapping-Objekte zur Verfügung:...
  • Seite 53 VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf den E/A-Bereich Eingabe-Daten 0x6000 + EtherCAT-Slot Index Modul Subindex 0x6000 SM 021 DI 2x DC 24V 01h, 02h 0x6002 SM 031 AI 2x 12Bit 01h, 02h 0x6003 FM 050 1x32Bit...
  • Seite 54 VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf den E/A-Bereich Read Output Data Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x7000... Output Data Anzahl der Subindizes der Ausgabe-Daten für 0x703F:00 den entsprechenden EtherCat-Slot. 0x7000... Ausgabe-Daten (siehe Modul-Beschreibung) 0x703F:01 0x7000...

  • Seite 55: Zugriff Auf Parameterdaten

    VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf Parameterdaten 4.4.4 Zugriff auf Parameterdaten Die nachfolgende Abbildung zeigt, wie die Parameter-Daten auf die SDO-Objekte gemappt werden: Parameter-Daten 0x3100 + EtherCAT-Slot Index Modul Subindex 0x3102 SM 031 AI 2x 12Bit...

  • Seite 56: Fmm - Free Module Mapping

    VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > FMM - Free Module Mapping 4.4.5 FMM - Free Module Mapping 4.4.5.1 Übersicht Mit FMM können Sie, ohne Anpassung Ihres Anwenderprogramms, EtherCAT-Slave- Stationen in verschiedenen Hardware-Varianten betreiben. Sie müssen lediglich bei der Konfiguration der Hardware-Varianten die FMM-Konfiguration in der Slave-Station anpassen.
  • Seite 57 VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > FMM - Free Module Mapping 4.4.5.2 FMM-Konfiguration Die FMM-Konfiguration führen Sie mit dem CoE-Objekt 0x3001 durch. Das CoE-Objekt 0x3001 besteht aus 64 Subindizes, auf die jeweils ein FMM-Wert mit 4Bytes geschrieben werden kann.

  • Seite 58: Beispiele

    VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > FMM - Free Module Mapping 4.4.5.3 Beispiele 4.4.5.3.1 Soll-Konfiguration Beispielapplikation Die Ermittlung der FMM-Werte soll an folgender Beispielapplikation gezeigt werden. Slot Modul Eingabe Ausgabe soll soll 1Byte 0100h 1Byte 0001h...
  • Seite 59 VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > FMM - Free Module Mapping 4.4.5.3.2 Beispiele für Hardware-Varianten Ausgehend von der Soll-Konfiguration soll an nachfolgenden Beispielen gezeigt werden, wie die FMM-Werte für die Hardware-Varianten zu ermitteln sind. Variante 1: Gleiche Art und Anzahl der Module, aber vertauschte Slots...
  • Seite 60 VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > FMM - Free Module Mapping Variante 2: Vertauschte Slots und es fehlen Module (1): Soll-Konfiguration Slot Sub- Slot Mapping E/A soll soll index (2): Ist-Konfiguration 0100h 0x01000100 0001h 0xFF000001 0101h...
  • Seite 61 VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > FMM - Free Module Mapping Variante 3: Module werden ignoriert (1): Soll-Konfiguration Slot Sub- Slot Mapping E/A soll soll index (2): Ist-Konfiguration leer 0100h 0x00000100 leer 0001h 0x00000001 0101h 0x03000101...

  • Seite 62: Zugriff Auf Slave Information

    VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf Slave Information 4.4.6 Zugriff auf Slave Information Slave Information lesen Zur eindeutigen Identifizierung des Slaves IM 053EC werden einige Daten benötigt, die im ESI-File oder im sogenannten SII (Slave Information Interface) hinterlegt sind.

  • Seite 63: Zugriff Auf Diagnosedaten

    VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf Diagnosedaten 4.4.7 Zugriff auf Diagnosedaten Alarmfähige System SLIO Module senden Prozessalarm- bzw. Diagnosealarmdaten automatisch über das Emergency-Telegramm, sofern der Alarm über die Parametrierung aktiviert ist. Sie haben aber auch die Möglichkeit über SDO Diagnose-Daten anzufordern.
  • Seite 64 VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf Diagnosedaten Hardware Interrupt Data Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x5000:00 Hardware Inter- Aktuelle Prozessalarmdaten rupt Data 0x5000:01 Slot Number 0x00 EtherCAT-Slot des Moduls, bei dem der Alarm auf-...
  • Seite 65 VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf Diagnosedaten Sofern über Objekt 0xF100 angezeigt wird, dass ein Diagnosealarm aufgetreten ist, können Sie hier auf die ersten 4 Byte der Diagnosedaten zugreifen. Die Belegung der Diagnosedaten finden Sie in der entsprechenden Modul-Beschreibung.

  • Seite 66: Zugriff Auf Den Webserver Über Ethernet

    VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf den Webserver über Ethernet > Webserver 4.5 Zugriff auf den Webserver über Ethernet Zugriff über Ethernet Im Auslieferungszustand besitzt der EtherCAT-Koppler keine IP-Adresse. Damit sie auf (EoE) den EtherCAT-Koppler über EoE zugreifen können, werden dem EtherCAT-Koppler IP- Adress-Daten zugewiesen.
  • Seite 67 VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf den Webserver über Ethernet > Webserver Struktur der Webseite Die Webseite ist dynamisch aufgebaut und richtet sich nach der Anzahl der am EtherCAT-Koppler befindlichen Module. [1] Modulliste: EtherCAT-Koppler und System SLIO Module in gesteckter Reihenfolge [2] Funktionen für das in der Modulliste ausgewählte Modul...
  • Seite 68 Hier können Sie die aktuellen IP-Adress-Daten des EtherCAT-Kopplers einsehen. Firmware – Mit dieser Funktion können Sie ein Firmwareupdate einspielen. Die aktuellsten Firmwarestände finden Sie auf www.vipa.com im Service-Bereich. Ä Kapitel 4.10 "Firmwareupdate" Laden Sie die Px000314.pkg Datei. auf Seite 98 Expert View Mit [Expert View] gelangen Sie in die erweiterte "Experten"-Übersicht.
  • Seite 69 VIPA System SLIO Einsatz Zugriff auf den Webserver über Ethernet > Webserver Webseite bei angewähltem Modul Info – Hier werden Produktname, Bestell-Nr., Serien-Nr., Firmware-Version und Hard- ware-Ausgabestand des entsprechenden Moduls aufgelistet. Data – Unter Data erhalten Sie Informationen zum Zustand der Ein- bzw. Ausgänge.

  • Seite 70: Datentransfer Über Pdo Und Sdo

    VIPA System SLIO Einsatz Variables PDO-Mapping über SDO 4.6 Datentransfer über PDO und SDO Übersicht PDO steht für Process Data Object. Mittels PDOs können Sie zur Laufzeit Prozessdaten übertragen. Hierbei adressieren Sie im Telegramm direkt die entsprechenden Ein- bzw. Ausgänge. Näheres zur Prozessdatenübertragung zur Laufzeit finden Sie in der Beschreibung zu Ihrem EtherCAT-Master.

  • Seite 71: Objektübersicht

    VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Die Anpassung des Prozessabbilds von Modulen mit variabler Prozess- abbild-Größe sollte nicht über das Objekt 0x31yy erfolgen, da ansonsten nur die Länge im Modul umparametriert wird, EtherCAT-Koppler und Master aber mit der Standard-Länge arbeiten! 4.8 Objektverzeichnis Objektübersicht...
  • Seite 72 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Device Type Index:Sub Name Zugriff Default Beschreibung 0x1000:00 Device Type 0x00001389 0x00001389 steht für MDP Ä "Erläuterung der Elemente" auf Seite 71 Error Register Index:Sub Name Zugriff Default Beschreibung 0x1001:00 Error Register Error Register Bit 0: Allgemeiner Fehler –...

  • Seite 73: Identity Object

    VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Identity Object Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x1018:00 Identity object Identity Objekt 0x1018:01 Vendor ID 0x0000022B Hersteller ID wird von der ETG eindeutig vergeben 0x1018:02 Product code 0x0531EC01 Produktcode wird eindeutig vom Hersteller zuge-...
  • Seite 74 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x10F3:04 New Message Avai- Bool Neue Meldung verfügbar lable Schreiben: – 0: neueste Nachricht wurde gelesen – 1: neueste Nachricht wurde nicht gelesen Bestätigte Meldung: – 0: keine Diagnosemel- dungen –...
  • Seite 75 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung Bit 15...8: Subindex des zugeordneten 0x1A00... Input Mapping ro/rw* Objekts 0x1A3F:02 Bit 31...16: Index des zugeordneten Objekts 0x1A00... Beispiel: 0x6000:01, 8 > auf Slot 0 ist der erste 0x1A3F: ...
  • Seite 76 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Input Mapping Coupler Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x1B01:00 Status PDO Status des PDO Mappings Mapping Bit 7...0: Länge der Objekte in Bits Bit 15...8: Subindex des gemappten Objekts Bit 31...16: Index des gemappten Objekts...
  • Seite 77 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis TxPDO Assign Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x1C13:00 TxPDO Assign Anzahl der Sync Manager 3 PDO Zuordnung Eingangs- 0x1C13:01 TxPDO PDO Mapping Objektindex des zugeordneten PDOs PDOs von Mapping 1 (0x1Ayy) Koppler und Modulen...
  • Seite 78 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis SM Output Parameter Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x1C32:00 SM output para- meter 0x1C32:01 Synchronization 0x00: Free Run (nicht synchronisiert) Type 0x01: Synchronous - synchron mit Sync Manager Event 0x02: DC Sync0 - synchron mit Sync0 Event...
  • Seite 79 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x1C32:09 Delay Time Nur wichtig für DC Sync0/1 (Synchronisationstyp = 0x02 oder 0x03): Hardware-Verzögerungszeit des Slaves. Zeit vom Empfang des Triggers (Sync0 oder Sync1 Event), um Ausgangswerte zu der Zeit zu steuern, bis sie in dem Prozess gültig werden (z.B.
  • Seite 80 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis SM Input Parameter Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x1C33:00 SM input para- meter 0x1C33:01 Synchronization 0x00: Free Run (nicht synchronisiert) Type 0x01: Synchronous mit SM3 Event 0x02: DC Sync0 – Synchron mit Sync0 Event 0x03: DC Sync1 –...
  • Seite 81 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x1C33:10 Sync0 Cycle Nur wichtig für DC Sync0 (Synchronisationsart = Time 0x03) und unterlagerter lokaler Zyklen: Zeit zwischen zwei Sync0-Signalen, wenn von der Applikation eine feste Sync0-Zykluszeit benötigt wird.
  • Seite 82 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Command Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x2000:00 Command Kommando Objekt (vollständiger Zugriff ist nicht möglich) 0x2000:01 Execute Com- Befehl ausführen mand 0x00000000: Lösche alle Werte im Objekt 0x2000 0x00000001: Rücksetzen Daten FMM 0x00004001: Lese Webserver Status –...
  • Seite 83 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Parameter SLIO EtherCAT Coupler Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x3000:00 Coupler para- Parameter SLIO EtherCAT-Koppler meter 0x3000:01 Auto-Acknow- Gibt den Modus an, wie der EtherCAT-Koppler auf ledge Alarme reagieren soll. * 0x3000:02 Free Module...
  • Seite 84 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Free Module Mapping (FMM) Configuration Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x3001:00 Free Module 0x64 Konfiguration für Free Module Mapping Mapping Configu- (Die Daten werden remanent gespeichert) ration 0x3001:01 SubIndex 001 Byte 0: Ausgabebereich des Moduls in Byte in der max.
  • Seite 85 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Parameter SLIO Module Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x3100... Parameter Anzahl der Parameter eines System SLIO Moduls 0x313F:00 Parameter 0x3100... Param1 0x313F:01 0x3100... Param2 0x313F:02 0x3100... 0x313F: ... Ä "Erläuterung der Elemente" auf Seite 71 Mit diesem Objekt haben Sie Zugriff auf die Parameter eines System SLIO Moduls.
  • Seite 86 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Master Counter Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x4001:00 Master Counter Fehlerzähler des SLIO Master 0x4001:01 Expected Length Error 0x4001:02 TimeOut Error 0x4001:03 StopBit Error 0x4001:04 FCS Error 0x4001:05 Telegram Length Error 0x4001:06 Telegram Type...
  • Seite 87 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Module NDL Counter Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x4003:00 Module NDL Node Data Line Counter Counter 0x4003:01 Slot 1 Steckplatz 1 0x4003:02 Slot 2 Steckplatz 2 0x4003: ... 0x4003:40 Slot 64 Steckplatz 64 Ä "Erläuterung der Elemente" auf Seite 71...
  • Seite 88 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Firmware Version Modules Index:Sub Name Zugriff Default Beschreibung 0x4105:00 Module Firmware Ver- Firmwareversionen der Module sion 0x4105:01 Slot 1 EtherCAT-Slot 0x4105:02 Slot 2 0x4105: ... 0x4105:40 Slot 64 Ä "Erläuterung der Elemente" auf Seite 71 Über dieses Objekt haben Sie Zugriff auf die Firmware-Version des SLIO-Moduls auf dem...
  • Seite 89 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Hardware Interrupt Data Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x5000:00 Hardware Inter- Aktuelle Prozessalarmdaten rupt Data 0x5000:01 Slot Number 0x00 EtherCAT-Slot des Moduls, bei dem der Alarm auf- getreten ist 0x5000:02 Hardware Inter- 0x00 Prozessalarmdaten (siehe Modul-Beschreibung)
  • Seite 90 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Sofern über Objekt 0xF100 angezeigt wird, dass ein Diagnosealarm aufgetreten ist, können Sie hier auf die ersten 4 Byte der Diagnosedaten zugreifen. Die Belegung der Diagnosedaten finden Sie in der entsprechenden Modul-Beschreibung. Bei deaktiviertem Auto-Acknowledge des EtherCAT-Kopplers können Sie durch Schreiben eines beliebigen Werts auf Subindex 0x06 von Index 0x5002 den Diag- nostic Interrupt Counter von Objekt 0xF100 zurücksetzen und den Diagnosealarm...
  • Seite 91 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Read Input Data Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x6000... Input Data Anzahl der Subindizes der Eingabe-Daten für den 0x603F:00 entsprechenden EtherCAT-Slot. 0x6000... Eingabe-Daten (siehe Modul-Beschreibung) 0x603F:01 0x6000... 0x603F:02 0x6000... 0x603F: ... Ä "Erläuterung der Elemente" auf Seite 71 Über dieses Objekt haben Sie Zugriff auf den Eingabe-Bereich eines System SLIO...
  • Seite 92 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Modular Device Profile Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0xF000:00 Modular Device Enthält Informationen zur Interpretation der Funkti- Profile onen der Module in den Objekten 0xF000:01 Index Distance Index Abstand zwischen zwei Modulen 0xF000:02 Maximum...
  • Seite 93 VIPA System SLIO Einsatz Objektverzeichnis Detected Address List Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0xF040:00 Detected Address 0x40 (64) Adressen aller Module, die vom Koppler erkannt List werden. 0xF040:01 Subindex 001 0xF040:02 Subindex 002 0xF040: ... 0xF040:40 Subindex 064 Ä "Erläuterung der Elemente" auf Seite 71...

  • Seite 94: Fehlerbearbeitung

    Telegrammaufbau Byte DATA EEC - Emergency Error Codes nach ETG-Spezifikation: 0xFFxx: herstellerspezifische Emergency-Nachricht (VIPA = 0xFF00) 0xA0xx: State Machine Transition Error, beispielsweise aufgrund eines Konfigu- rationsfehlers (Länge, Adresse, Einstellungen). Nähere Informationen hierzu finden Sie bei der ETG. - Error-Register - Zustand der State Machine:...

  • Seite 95: Standard-Fehlermeldungen

    VIPA System SLIO Einsatz Fehlerbearbeitung > Standard-Fehlermeldungen 4.9.3 Standard-Fehlermeldungen Standard-Fehlermeldungen werden im Rahmen von geräteinternen Mechanismen ausge- löst und dem EtherCAT-Master gemeldet. Folgende Standard-Fehlermeldungen können auftreten: AL Status Code Zur näheren Fehlerbeschreibung wird vom EtherCAT-Master der AL Status Code (AL = application layer) ausgelesen.
  • Seite 96 VIPA System SLIO Einsatz Fehlerbearbeitung > Standard-Fehlermeldungen Code Description Current State Resulting State 0x0029 Free-run needs 3 Buffer Mode P > S P + E 0x002A Background Watchdog S, O P + E 0x002B No Valid Inputs and Outputs O, S > O...

  • Seite 97: Sdo Fehlercode

    VIPA System SLIO Einsatz Fehlerbearbeitung > SDO Fehlercode 4.9.4 SDO Fehlercode Wird eine SDO-Anforderung negativ bewertet, erhalten Sie einen entsprechenden SDO- Fehlercode. Die nachfolgende Tabelle zeigt die möglichen Fehlercodes: Code Description 0x05030000 Toggle bit not alternated 0x05040000 SDO protocol timed out...

  • Seite 98: Firmwareupdate

    Unter Umständen kann Ihre Slave-Station unbrauchbar werden, wenn beispielsweise während der Übertragung die Spannungsversor- gung unterbrochen wird oder die Firmware-Datei fehlerhaft ist. Setzen Sie sich in diesem Fall mit der VIPA-Hotline in Verbindung! – Bitte beachten Sie auch, dass sich die zu überschreibende Firmware- Version von der Update-Version unterscheidet, ansonsten erfolgt kein Update.

  • Seite 99: Ethercat-Slave 053-1Ec00 Durch 053-1Ec01 Ersetzen

    VIPA System SLIO Einsatz EtherCAT-Slave 053-1EC00 durch 053-1EC01 ersetzen 4.11 EtherCAT-Slave 053-1EC00 durch 053-1EC01 ersetzen Das Kopieren von Modulen und deren Eigenschaften / Konfiguration von EtherCAT Slave 053-1EC00 zu EtherCAT Slave 053-1EC01 ist nicht möglich, da die EtherCAT Slaves aus unterschiedlichen ESI-Files stammen.
  • Seite 100 VIPA System SLIO Einsatz EtherCAT-Slave 053-1EC00 durch 053-1EC01 ersetzen HotConnect-Adresse – Wurde der 053-1EC00 über eine HotConnect-Adresse adressiert, so ist diese HotConnect-Adresse für den 053-1EC01 in die Master-Konfiguration zu über- nommen. Auch muss sich der 053-1EC01 genau mit dieser HotConnect-Adresse am Bus meldet.

  • Seite 101: Coe-Objektverzeichnis

    VIPA System SLIO Einsatz EtherCAT-Slave 053-1EC00 durch 053-1EC01 ersetzen CoE-Objektverzeichnis Folgende Objekte wurden angepasst und besitzen eine andere Bedeutung. Bitte beachten Sie diese Abweichungen auch in Ihrem Anwenderprogramm. 053-1EC00 053-1EC01 Objekt 0x100B Objekt wurde gelöscht. Angabe der SLIO-Systemversion. Berechnung aus FPGA-Version des EtherCAT-Slaves und der Module.
  • Seite 102 VIPA System SLIO Einsatz EtherCAT-Slave 053-1EC00 durch 053-1EC01 ersetzen Abschluss Die veränderte Hardware-Konfiguration und (falls erforderlich) das angepasste Anwen- derprogramm müssen abschließend an die Steuerung übermittelt werden. Falls sich das System nicht so verhalten sollte wie erwartet, nutzen Sie die entsprechenden Diagnose- Funktionen der Steuerung und des EtherCAT Slaves.

  • Seite 103: Anhang

    VIPA System SLIO Anhang Anhang HB300 | IM | 053-1EC01 | de | 18-23...
  • Seite 104 VIPA System SLIO Anhang Inhalt Änderungshistorie HB300 | IM | 053-1EC01 | de | 18-23...

  • Seite 105: A Änderungshistorie

    VIPA System SLIO Änderungshistorie Änderungshistorie Rev. Änderungen 18-06 Das Handbuch wurde neu erstellt. 18-09 Kapitel "Einsatz" Beschreibung der "Synchronisationsarten" wurde überarbeitet. 18-23 Kapitel "Hardwarebeschreibung" Beschreibung der "Leistungsmerkmale" wurde überarbeitet. Beschreibung des "Adressbereichs" wurde hinzugefügt. Kapitel "Einsatz" Beschreibung "Zugriff auf das System SLIO" wurde überarbeitet Beschreibung von "FMM - Free Module Mapping"...

Inhaltsverzeichnis