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Aktivieren &
Freigeben
FREIGEGEBEN
(RELEASED = 1)
Greifen
[Teil vorhanden]
9.5 Parametrierbare Griffe
Zum Greifen unterschiedlicher Teile können insgesamt vier unterschiedliche Griffe parametriert werden.
Der Griff wird über den in den zyklischen Prozessdaten übertragenenen Griffindex ausgewählt und mit den
Greifbefehlen GREIFEN oder FREIGEBEN ausgeführt.
Zur Parametrierung wird, wie in Abbildung 14 dargestellt, für jeden Griff ein Positionsfenster durch die
Grenzwerte TEIL FREIGEGEBEN und KEIN TEIL vorgegeben, in dem sich das Greifteil befinden muss. Blockie-
ren die Grundbacken beim GREIFEN innerhalb dieses Fensters, erkennt das Greifmodul dies als gültigen
Griff und wechselt auf den Greifzustand HALTEN. Bewegen sich die Grundbacken hingegen über den
Grenzwert KEIN TEIL hinaus, wechselt der Greifzustand auf KEIN TEIL, um anzuzeigen, dass kein Teil gegrif-
fen wurde. Beim Freigeben wechselt der Greifzustand auf TEIL FREIGEGEBEN, sobald der Grenzwert TEIL
FREIGEGEBEN erreicht wurde. Wird der Grenzwert TEIL FREIGEGEBEN nicht erreicht, wechselt der Greifzu-
stand auf FEHLER.
[Einschalten]
INAKTIV
(IDLE = 1)
Deaktivieren
Aktivieren &
Greifen
[Teil vorhanden]
Freigeben
Greifen
[kein Teil]
Freigeben
HALTEN
(HOLDING = 1)
Abbildung 13: Greifzustand
Deaktivieren
Aktivieren &
Greifen
[kein Teil]
Deaktivieren
(NO PART = 1)
Deaktivieren
[Teil verloren]
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FEHLER
(FAULT = 1)
[Fehler]
KEIN TEIL
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