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9.4 Greifzustand
Neben der Erkennung von Endlagen über virtuelle Positionsschalter (vgl. Kapitel 9.3) stellt das Greifmodul
zusätzlich den sogenannten Greifzustand bereit. Der Greifzustand wird von der integrierten Greifteilerken-
nung generiert und über die zyklischen Prozessdaten zur Prozesssteuerung übertragen. Er kann zur Ablauf-
steuerung des Handhabungsprozesses genutzt werden. Tabelle 13 listet die möglichen Greifzustände auf.
Zustand
Zustandsflag
INAKTIV
IDLE = 1
FREIGEGEBEN
RELEASED = 1
KEIN TEIL
NO PART = 1
HALTEN
HOLDING = 1
FEHLER
FAULT = 1
Im regulären Betrieb kann, abhängig vom zuletzt ausgeführten Befehl und der aktuellen Stellung der
Grundbacken, einer von vier Greifzuständen angenommen werden: INAKTIV, TEIL FREIGEGEBEN, KEIN TEIL
oder HALTEN. Über den Zustand FEHLER werden Gerätefehler gemeldet. Die möglichen Übergänge zwi-
schen den Zuständen sind in Abbildung 13 dargestellt.
Eine Zustandsänderung wird durch die Greifbefehle GREIFEN/FREIGEBEN und AKTIVIEREN/DEAKTIVIEREN
initiiert, die über die zyklischen Prozessdaten vom Master gesetzt werden. Erhält das Greifmodul einen
neuen Befehl, so wird dieser ausgeführt und im Anschluss daran je nach Ergebnis der Greifzustand entspre-
chend aktualisiert. Dabei führt jeder Befehl zu einem Zustandswechsel, so dass der Abschluss eines Befehls
durch Warten auf eine Zustandsänderung erkannt werden kann.
Der Greifzustand bietet somit eine einfache Möglichkeit zur Abbildung des Greifprozesses in der überge-
ordneten Steuerung. Nach dem Auslösen eines neuen Greifbefehls muss lediglich auf die Änderung des
Greifzustands gewartet werden, um die korrekte oder nicht korrekte Ausführung des Befehls zu erkennen
und davon abhängig den nächsten Prozessschritt auszuführen.
Beschreibung
Greifer im Ruhemodus
Das Greifmodul ist entlüftet und die Finger sind kraftlos geschaltet.
Teil freigegeben
Das Greifteil ist freigegeben, d. h. der parametrierte Grenzwert TEIL
FREIGEGEBEN wurde überfahren.
Kein Teil gegriffen
Beim Greifen wurde kein Greifteil erkannt, d. h. der parametrierte
Grenzwert KEIN TEIL wurde überfahren.
Teil wird gehalten
Das Greifmodul hat zwischen den parametrierten Grenzwerten TEIL
FREIGEGEBEN und KEIN TEIL blockiert und die Grundbacken bewegen
sich nicht. Das Greifteil wird gehalten, die Greifteilüberwachung ist
aktiviert.
Es ist ein Fehler aufgetreten
Es ist ein interner Fehler aufgetreten, der die korrekte Funktion des
Greifmoduls verhindert. Fehlergründe siehe Kapitel 12.5. Zusätzlich
wird ein entsprechendes Systemereignis ausgelöst, siehe Tabelle 12.
Tabelle 13: Greifzustände
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