Inhaltszusammenfassung für WEISS ZPG Serie
- Seite 1 Betriebsanleitung ZPG Serie - smarte pneumatische Greifmodule Hardwarestand: 1.00 Januar 2017...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Einleitung ......................4 Produktbeschreibung ....................4 Weiterführende Dokumente ..................4 Zielgruppen ........................5 Notation und Symbole ....................5 Grundlegende Sicherheitshinweise ..............5 Bestimmungsgemäße Verwendung ................5 Umgebungs- und Einsatzbedingungen ................6 Produktsicherheit ......................6 2.3.1 Schutzeinrichtungen ......................6 2.3.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten .............. - Seite 3 Zyklische Prozessdaten ....................19 8.1.1 Ausgangsdaten (IO-Link Master an Greifmodul) ..............19 8.1.2 Eingangsdaten (Greifmodul an IO-Link Master) ..............20 Azyklische Prozessparameter und Systembefehle ............22 8.2.1 Remanentes Speichern azyklischer Prozessparameter ............22 8.2.2 Standardisierte azyklische Prozessparameter ..............23 8.2.3 Gerätespezifische azyklische Prozessparameter ..............
- Seite 4 11.3 Rücksetzen des Wartungsintervall-Zählers ..............48 Fehlerbehebung ....................49 12.1 Grundbacken bewegen sich nicht ................49 12.2 Greifmodul hält abrupt oder fährt nicht den gesamten Hub ......... 49 12.3 Keine Kommunikation mit dem Greifmodul ..............50 12.4 Greifkraft wird geringer oder Bewegung wird langsamer ..........50 12.5 Das Greifmodul meldet einen Fehler ................
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Seite 5: Einleitung
Montage, Inbetriebnahme, Wartung und Service. 1.1 Produktbeschreibung Die Greifmodule ZPG sind Teil der Integration Line von Weiss Robotics. Die Greifmodule ZPG sind über IO-Link ansteuerbare elektro-pneumatische Greifmodule. Sie verfügen serienmäßig über eine integrierte Greifsteuerung mit einer standardisierten IO-Link-Schnittstelle, integrierter Ventiltechnik und einer einge- bauten Positionssensorik. -
Seite 6: Zielgruppen
Zusätzliche Informationen zur Gewährleistung entnehmen Sie unseren Allgemeinen Geschäftsbedingungen, abrufbar unter https://www.weiss-robotics.com/agb. 1.3 Zielgruppen Zielgruppe dieser Anleitung sind zum einen Anlagenhersteller und -betreiber, die dieses und weitere mitge- lieferte Dokumente dem Personal jederzeit zugänglich halten und darüber hinaus zum Lesen und Beachten insbesondere der Sicherheits- und Warnhinweise anhalten sollten. -
Seite 7: Umgebungs- Und Einsatzbedingungen
2.3.1 Schutzeinrichtungen Schutzeinrichtungen gemäß EG-Maschinenrichtlinie vorsehen. 2.3.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von Weiss Robotics angeboten wer- den, dürfen nur nach schriftlicher Freigabe durch Weiss Robotics angebracht werden. 2.3.3 Spezielle Normen Folgende Normen werden eingehalten: •... -
Seite 8: Personalqualifikation
Das Greifmodul gilt dann als defekt, wenn dessen Grundfunktion Greifen nicht mehr gegeben ist. 4 Lieferumfang und Zubehör Der Lieferumfang beinhaltet: • Greifmodul ZPG in der bestellten Ausführung • Beipack (8 Stück Zentrierhülsen mit zum Greifmodul passenden Durchmesser) • Kurzanleitung ZPG Serie - 7 -... - Seite 9 • Gerätekonfigurator für Greifmodule der Integration Line, DC-IOLINK, Teilenr. 5020009 • Anschlussleitungen Komplettlösung für Universal Robots Für Universal Robots Arme ist das GRIPKIT-PZ1 bestehend aus Greifmodul, Flanschadapter, Steuerungsin- terface, Kabeln und Montagematerial verfügbar. Zubehör separat bestellen. Weiteres Zubehör finden Sie auf unserer Website unter https://www.weiss-robotics.com. - 8 -...
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Seite 10: Technische Daten
5 Technische Daten 5.1 Mechanische Nenndaten Bei Überschreitung der angegebenen Nenndaten kann das Greifmodul beschädigt werden. Klären Sie im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit unserem technischen Vertrieb ab. Mechanische Betriebsdaten Einheit ZPG 75-012 Hub gesamt Nenngreifkraft Griffrate Zyklen/min Zulässiger Betriebsdruck 2 … 6 Maximaler Druck Betriebsmedium Druckluft nach ISO 8573-1:2010 [7:4:4]... -
Seite 11: Greifkraft
Abbildung 2: Bestimmung der Fingerlänge "L". Links: gerade Finger, rechts: gekröpfte Finger 5.1.2 Greifkraft Die Greifkraft ist abhängig von der Fingerlänge. Abbildung 3 zeigt diesen Zusammenhang. Das Diagramm dient als Anhaltspunkt. Im Zweifelsfall sind Versuche durchzuführen. 6 0 0 5 0 0 4 0 0 3 0 0 2 0 0... -
Seite 12: Zulässige Fingerlasten
5.1.3 Zulässige Fingerlasten Die folgende Tabelle gibt die zulässige Belastung der Finger an. Die angegebenen Kräfte und Momente sind statisch und dürfen simultan und zusätzlich zur Greifkraft wirken. Wird die maximal zulässige Fingermasse überschritten, muss das Greifmodul unbedingt gedrosselt werden, damit der Griff prellfrei erfolgt. Zudem kann sich die Lebensdauer des Greifmoduls reduzieren. -
Seite 13: Elektrische Schnittstelle
Elektrische Betriebsdaten Einheit ZPG 75-012 Versorgungsspannung (L+) - (L-) 18 ... 30 Stromaufnahme C/Q-Pin Eingangsspannungsbereich 0 ... 30 Schwellwert "HIGH" Schwellwert "LOW" Hysterese DQ-Pin Ausgangsspannung "HIGH" (min) (L+) - 1,5 Ausgangsspannung "LOW" (max) (L-) + 1,5 Strombelastbarkeit (max.) Kommunikation Einheit Wert Standard IO-Link V1.1... -
Seite 14: Typenschild
5.3 Typenschild Das Typenschild befindet sich auf der Anschlußseite des Greifmoduls und enthält Seriennummer, Hardwarestand sowie die genaue Typenbezeichnung. Seriennummer Hardwarestand Typbezeichnung ZPG 75-012 · V1.02 · SN 000001 · MADE IN GERMANY www.weiss-robotics.com Abbildung 6: Typenschild - 13 -... -
Seite 15: Montage Und Inbetriebnahme
6 Montage und Inbetriebnahme Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage. Daher Energieversorgung (Druckluft und Strom) bei allen Arbeiten am Greifmodul abschalten und Drucklosigkeit sicherstellen! 6.1 Montage Die Maße der zur Montage des Greifmoduls nutzbaren Gewinde und Zentrierbohrungen entnehmen Sie der technischen Zeichnung der jeweiligen Baugröße. -
Seite 16: Anschlüsse
Die zu verwendenden Schrauben und Zentrierhülsen sind in Tabelle 6 aufgeführt. Position ZPG 075-12 Schraube ISO 4762 - M4 Zentrierhülse 6h6 x 5,5 Weiss Robotics Teile-Nr. 2090046 Schraube ISO 4762 - M4 Schraube ISO 4762 - M4 Tabelle 6: Schrauben und Zentrierhülsen 6.2 Anschlüsse Das Greifmodul verfügt über eine IO-Link Steckverbindung zur Steuerung sowie über je einen Anschluss für... -
Seite 17: Funktion Des Greifmoduls
Daten"). Partikel in der Druckluft können die integrierten Ventile dauerhaft beschädigen! 7 Funktion des Greifmoduls Bei den Greifmodulen der ZPG Serie handelt es sich um pneumatisch angetriebene Drei-Finger- Zentrischgreifer mit integrierter Ventiltechnik, linearer Positionsmessung und leistungsfähiger Greifsteue- rung. Stromversorgung und Anbindung an die Prozesssteuerung erfolgen direkt über die integrierte IO-Link Schnittstelle. -
Seite 18: Anzeige Des Betriebszustands
Arbeitsdruck 1 (P) Positions- Ventile sensor Entlüftung 3 (R) Greifsteuerung Greifteil- virtuelle Diagnose erkennung Positionsschalter Abbildung 10: Funktionsdiagramm Greifmodul ZPG Die integrierte Greifsteuerung verfügt über eine hochoptimierte Greifteilerkennung. Bis zu vier unter- schiedliche Greifteile können über IO-Link vorparametriert und zuverlässig gegriffen werden. Dabei wird für jedes Greifteil ein Positionsfenster festgelegt, in dem sich der Griff einstellen muss. -
Seite 19: Nichtflüchtiger Speicher
Anzeige des Betriebszustands Abbildung 11: Zustandsanzeige Anzeige Bedeutung weiß Greifzustand INAKTIV Greifzustand TEIL FREIGEGEBEN oder blau KEIN TEIL grün Greifzustand HALTEN FEHLER Anzeige blinkt Keine IO-Link Kommunikation Anzeige leuchtet dauerhaft Zyklischer Datenaustausch über IO-Link Tabelle 7: Anzeigefarbe und IO-Link Status Beispiel Anzeige blinkt rot: Es ist ein Fehler aufgetreten und es besteht keine IO-Link Verbindung. -
Seite 20: Schnittstellenbeschreibung Io-Link
8 Schnittstellenbeschreibung IO-Link Die Schnittstellenbeschreibung für die IO-Link Schnittstelle ist in der zum Greifmodul zugehörigen Geräte- beschreibungsdatei (IODD-Datei) festgelegt. Die zur Projektierung des Greifmoduls notwendige Gerätebe- schreibungsdatei (IODD-Datei) finden Sie auf unserer Website unter https://www.weiss-robotics.com/zpg in der Rubrik "Downloads". 8.1 Zyklische Prozessdaten Beachten Sie die Byte-Reihenfolge. -
Seite 21: Eingangsdaten (Greifmodul An Io-Link Master)
CMD - Greifbefehl (Bit 8, BooleanT) Mit diesem Bit wird das Greifen und Freigeben von Teilen gesteuert. Ist das Bit gesetzt, greift das Greifmodul mit dem über INDEX selektierten Griff, anderenfalls gibt das Greifmodul ein etwaig gegrif- fenes Teil frei. Die tatsächliche Bewegungsrichtung der Grundbacken beim GREIFEN und FREIGEBEN wird durch die Parameter Grenzwert TEIL FREIGEGEBEN und Grenzwert KEIN TEIL bestimmt, die in den azyklischen Prozessparametern des Greifmoduls hinterlegt sind (vgl. - Seite 22 RES – reservierte Datenbits (Bit 11…8) Diese Datenbits sind reserviert und werden vom Greifmodul derzeit nicht verwendet. Ihr Wert sollte vom Master ignoriert werden. MAINT – Wartung erforderlich (Bit 7, BooleanT) Zeigt an, ob das Wartungsintervall des Greifmoduls erreicht wurde. Hinweise zur Durchführung der Wartung befinden sich in Kapitel 11.
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Seite 23: Azyklische Prozessparameter Und Systembefehle
RELEASED – Greifteil freigegeben (Bit 1, BooleanT) Erreichen die Grundbacken des Greifmoduls den parametrierten Grenzwert TEIL FREIGEGEBEN, so gilt das Greifteil als freigegeben und dieses Bit ist gesetzt. IDLE – Greifmodul inaktiv (Bit 0, BooleanT) Ist dieses Bit gesetzt, so ist das Greifmodul inaktiv und kraftlos geschaltet. Es können keine Greifbefeh- le ausgeführt werden. -
Seite 24: Standardisierte Azyklische Prozessparameter
moduls von der Stromversorgung bleiben die azyklischen Prozessparameter somit erhalten und stehen beim Wiedereinschalten unverändert zur Verfügung. Bei Austausch des Greifmoduls muss das Ersatzgerät jedoch neu konfiguriert werden. Soll die Konfiguration ausschließlich im Greifmodul selbst remanent vorgehalten werden, muss ggf. auf dem IO-Link Master die Funktion „Data Storage“... -
Seite 25: Gerätespezifische Azyklische Prozessparameter
8.2.3 Gerätespezifische azyklische Prozessparameter Die Konfiguration des Greifmoduls und seine Diagnose erfolgen über gerätespezifische azyklische Prozess- parameter. Eine Zusammenfassung der Parameter ist Kapitel 13 abgedruckt. 8.2.3.1 Griffparameter Es können vier Griffe vorparametriert werden. Die Werkseinstellungen sind abhängig von der Baugröße und sind in Tabelle 11 angegeben. -
Seite 26: Virtuelle Positionsschalter
Grenzwert TEIL FREIGEGEBEN Gibt den Grenzwert TEIL FREIGEGEBEN für den jeweiligen Griff an. Bei Überfahren des Grenzwerts gilt das Greifteil als freigegeben (Greifzustand TEIL FREIGEGEBEN). Der Grenzwert wird in 1/100 mm ange- geben. Adresse Griff 0: Index 0x0060, Subindex 0x02 Griff 1: Index 0x0061, Subindex 0x02 Griff 2: Index 0x0062, Subindex 0x02 Griff 3: Index 0x0063, Subindex 0x02... -
Seite 27: Diagnoseparameter
Breite des Schaltbereichs Gibt die Breite des Schaltbereichs in 1/100 mm an. Der Schaltbereich ist symmetrisch zur Schaltpositi- on angeordnet. Adresse Positionsschalter 0: Index 0x0090, Subindex 0x02 Positionsschalter 1: Index 0x0091, Subindex 0x02 Positionsschalter 2: Index 0x0092, Subindex 0x02 Positionsschalter 3: Index 0x0093, Subindex 0x02 Datentyp UIntegerT(16) Werkseinstellung... - Seite 28 Werkseinstellung (nicht verfügbar) Beispiel: Der letzte Freigabevorgang dauerte 116 ms. Das Lesen des Parameters liefert den Wert 116. Aktuelle Modultemperatur Liefert die aktuelle Temperatur im Inneren des Greifmoduls in 1/10 °C zurück. Adresse Index 0x00A0, Subindex 0x03 Datentyp IntegerT(16) Werkseinstellung (nicht verfügbar) Beispiel: Der gelesene Wert von 451 entspricht einer Temperatur von 45,1 °C.
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Seite 29: Protokollspeicher
Werkseinstellung (nicht verfügbar) Beispiel: Ein gelesener Wert von 200281 gibt Auskunft darüber, dass noch rund 200281 Zyklen bis zur nächsten Wartung des Greifmoduls ausgeführt werden können. Ein gelesener Wert von -50112 bedeutet, dass das Wartungsintervall um 50112 Greifzyklen überschrit- ten wurde. 8.2.3.4 Protokollspeicher Der Protokollspeicher umfasst zehn Einträge, die über die gerätespezifischen azyklischen Prozessparameter ausgelesen werden können. -
Seite 30: Weitere Konfigurationsparameter
Beispiel: Ein Temperaturfehler-Ereignis liefert den Meldungstext "Temperature Error. Please check device." zu- rück. 8.2.3.5 Weitere Konfigurationsparameter Wartungsintervall Legt die Anzahl Greifzyklen für das Wartungsintervall des Greifmoduls fest. Dieser Wert ist werkseitig voreingestellt und sollte für den normalen Betrieb des Greifmoduls nicht verändert werden. -
Seite 31: Systemereignisse (Io-Link Events)
Alle geänderten Prozessparameter werden durch die Standardeinstellung überschrieben! Wartung quittieren (Code 0xB0) Mit diesem Befehl kann die Wartung des Greifmoduls bestätigt werden. Signalisiert das Greifmodul, dass eine Wartung notwendig ist (im zyklischen Prozessdatenwort, vgl. Kapitel 8.1.2 oder mittels Systemereignis, vgl. Kapitel 8.3), muss nach erfolgter Wartung dieser Befehl ausgeführt werden. Der Wartungszähler wird dann zurückgesetzt und mit ihm das Systemereignis sowie das entsprechende Bit im zyklischen Prozessda- tenwort. - Seite 32 Underrun Die Temperatur im Inneren des Greifmoduls liegt unter 0 °C. Fehlfunktion einer Komponente 0x5010 Component Malfunction Wird ausgelöst, wenn beim Starten des Greifmoduls oder während des Betriebs ein Fehler auftritt. Speicherfehler im Konfigurationsspeicher 0x5011 Non-Volatile Memory Loss Wird ausgelöst, wenn beim Starten des Greifmoduls ein Speicherfeh- ler im Konfigurationsspeicher erkannt wird Technologiespezifischer Anwendungsfehler Technology Specific Applica-...
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Seite 33: Steuerung Des Greifmoduls
IO-Link Masters oder aber durch den separat erhältlichen Gerätekonfigurator DC-IOLINK von Weiss Robotics durchgeführt werden. Die zur Projektierung des Greifmoduls notwendige Gerätebeschreibungsdatei (IODD-Datei) finden Sie auf unserer Website unter https://www.weiss-robotics.com/zpg Ein Projektierungsbeispiel basierend auf Siemens TIA Portal finden Sie in Kapitel 13. 9.1 Greifbefehle Die Bewegung der Grundbacken wird über die Befehlsbits der zyklischen Prozessdaten gesteuert. -
Seite 34: Positionssensorik
9.2 Positionssensorik Das Greifmodul verfügt über eine integrierte Positionssensorik, mit der die Position der Grundbacken er- fasst wird. Der Positionswert entspricht dem Abstand der beiden Grundbacken zueinander, wobei der In- nenanschlag dem Wert 0 mm entspricht. Abbildung 12 zeigt den Zusammenhang zwischen Positionswert und Lage der Grundbacken am Beispiel des ZPG 75-012. -
Seite 35: Greifzustand
9.4 Greifzustand Neben der Erkennung von Endlagen über virtuelle Positionsschalter (vgl. Kapitel 9.3) stellt das Greifmodul zusätzlich den sogenannten Greifzustand bereit. Der Greifzustand wird von der integrierten Greifteilerken- nung generiert und über die zyklischen Prozessdaten zur Prozesssteuerung übertragen. Er kann zur Ablauf- steuerung des Handhabungsprozesses genutzt werden. -
Seite 36: Parametrierbare Griffe
FEHLER [Einschalten] (FAULT = 1) Deaktivieren [Fehler] INAKTIV (IDLE = 1) Aktivieren & Aktivieren & Greifen Freigeben [kein Teil] Deaktivieren Deaktivieren Aktivieren & Greifen [Teil vorhanden] Freigeben FREIGEGEBEN KEIN TEIL (RELEASED = 1) (NO PART = 1) Greifen [kein Teil] Deaktivieren Freigeben Greifen... -
Seite 37: Greifmodul Aktivieren
Außengreifen Innengreifen Grenzwert Grenzwert Grenzwert Grenzwert TEIL FREIGEGEBEN KEIN TEIL TEIL FREIGEGEBEN KEIN TEIL FREIGEGEBEN HALTEN KEIN TEIL FREIGEGEBEN HALTEN KEIN TEIL Position Position Greifteil Greifteil Abbildung 14: Greifbereich und Griffrichtung Blockieren die Grundbacken außerhalb des Positionsfensters, z. B. am Endanschlag der Bewegung, gilt das Greifteil je nach Bewegungsrichtung als freigegeben oder es wurde kein Teil erkannt. -
Seite 38: Teil Greifen
EN = 1 CMD = 0 INDEX = [Griffindex] Grundbacken bewegen sich RELEASED = 1 ? nein Greifmodul geöffnet Abbildung 15: Programmablauf Greifmodul aktivieren 9.7 Teil greifen Der Programmablauf zum Greifen eines Teils ist in Abbildung 16 dargestellt. Zum Greifen muss das Greif- modul aktiviert sein (siehe Kapitel 9.6). -
Seite 39: Teil Freigeben
EN = 1 CMD = 1 INDEX = [Griffindex] Grundbacken bewegen sich HOLDING = 1 ? nein NO PART = 1 ? nein FAULT = 1 ? nein Fehlerbehandlung, Fehler quittieren Teil gegriffen Kein Teil im Greifer Abbildung 16: Programmablauf Greifen 9.8 Teil freigeben Um einen zuvor ausgeführten Griff zu lösen und das Greifteil freizugeben, ist der Programmablauf in Abbil- dung 17 auszuführen. -
Seite 40: Fehlerbehandlung
Abbildung 18 zeigt den erforderlichen Programmablauf zum Quittieren eines Fehlers. Lässt sich der Fehler nicht quittieren, versuchen Sie, das Greifmodul durch Unterbrechen der Stromversorgung neu zu starten. Sollte der Fehler weiterhin bestehen, kontaktieren Sie den technischen Support von Weiss Robotics. Es liegt möglicherweise ein Defekt des Greifmoduls vor. -
Seite 41: Greifmodul Aktivieren Und Deaktivieren (Einrichtbetrieb)
EN = 0 CMD = 0 Kraftfrei (Greifmodul entlüftet) IDLE = 1 ? nein EN = 1 CMD = 0 Grundbacken bewegen sich RELEASED = 1 ? nein Fehler quittiert, Greifteil freigegeben Abbildung 18: Programmablauf Fehler quittieren und Greifteil freigeben 9.10 Greifmodul aktivieren und deaktivieren (Einrichtbetrieb) Speziell im Einrichtbetrieb kann es sinnvoll sein, das Greifmodul zu deaktivieren. -
Seite 42: Auslegung Des Greifprozesses
EN = 1, HOME = 0 EN = 0, HOME = 0 CMD = 0 CMD = 0 INDEX = [Griffindex] INDEX = 0 Grundbacken bewegen sich RELEASED = 1 ? IDLE = 1 ? nein nein Greifmodul aktiviert Greifmodul deaktiviert und geöffnet Abbildung 19: Programmablauf Greifmodul aktivieren (links) und deaktivieren (rechts) 9.11 Auslegung des Greifprozesses... -
Seite 43: Anwendungsbeispiel Außengreifen
Positionstoleranz von ± 2 mm vorgegeben. Das Greifteil wird als GRIFF 0 des Greifmoduls parametriert. Hierzu werden folgende Parameter entweder über die Projektierungssoftware des IO-Link Masters oder aber über den von Weiss Robotics erhältlichen Gerätekonfigurator DC-IOLINK gesetzt:... -
Seite 44: Anwendungsbeispiel Innengreifen
Da GRIFF 0 bereits belegt ist, wird das Greifteil als GRIFF 1 des Greifmoduls parametriert. Hierzu werden folgende Parameter entweder über die Projektierungssoftware des IO-Link Masters oder über den von Weiss Robotics erhältlichen Gerätekonfigurator DC-IOLINK gesetzt: GRIFF 1: Grenzwert KEIN TEIL (Index 0x61, Subindex 0x01):... -
Seite 45: Funktionsbaustein Für Siemens Tia Portal
Zustandsanzeige blau. Wurde das Teil korrekt gegriffen, wechselt die Zu- standsanzeige auf grün. 9.12 Funktionsbaustein für Siemens TIA Portal Für TIA Portal ist ein Funktionsbaustein verfügbar, den Sie unter https://www.weiss-robotics.com/zpg Rubrik "Downloads" herunterladen können. Die Dokumentation des Funktionsbausteins entnehmen Sie der heruntergeladenen Datei. -
Seite 46: Betrieb Im Sio-Modus (Digitale E/A)
10 Betrieb im SIO-Modus (Digitale E/A) Alternativ zum Betrieb über IO-Link kann das Greifmodul auch über klassische digitale E/A betrieben wer- den (SIO-Modus). In diesem Fall steht keine Datenübertragung zur Verfügung und der Funktionsumfang des Greifmoduls ist entsprechend eingeschränkt. Der SIO-Modus wird vom Greifmodul beim Einschalten automatisch aktiviert und steht dauerhaft zur Ver- fügung, so lange keine Kommunikation über IO-Link aufgebaut wird. -
Seite 47: Ansteuerung Im Sio-Modus
24 V 24 V L+ (1) 10 kΩ C/Q (4) DQ (2) L- (3) SPS (M-schaltend) Greifmodul Abbildung 23: Anschluss an M-schaltende SPS im SIO-Modus 10.2 Ansteuerung im SIO-Modus Signaleingang (C/Q) Es stehen ausschließlich die beiden Funktionen GREIFEN und FREIGEBEN zur Verfügung. Die Bewegungs- richtung ist dabei abhängig von der Konfiguration von Griff 0. -
Seite 48: Wartung Und Reinigung
11 Wartung und Reinigung Reinigen Sie das Greifmodul in regelmäßigen Abständen mit einem trockenen Tuch, um alle Verschmutzun- gen und ggf. Späne zu entfernen. Diese lagern sich typischerweise an den Führungen der Grundbacken oder an den Kanten des Gehäuses ab. Wartungsintervall: alle 10 Millionen Zyklen Wartungsumfang: Äußerliche Reinigung und Nachschmieren der Gleitführung. -
Seite 49: Bedarfsgerechte Wartung
Abbildung 24: Entfernung des Abdeckblechs zur Schmierung des Greifmoduls 11.2 Bedarfsgerechte Wartung Bei eingeschalteter Wartungsfunktion löst das Greifmodul bei Erreichen des Wartungsintervalls ein Sys- temereignis aus. Zudem wird das MAINT-Flag in den zyklischen Prozessdaten gesetzt. Die verbleibende Anzahl der Zyklen bis zum Erreichen des Wartungsintervalls kann über die azyklischen Prozessparameter abgefragt werden (siehe Kapitel 8.2.3.3). -
Seite 50: Fehlerbehebung
Fehlermeldung im System mit einem Reparaturauftrag an Weiss Robotics zur Reparatur einsenden Druckluftqualität prüfen Greifmodul mit einem Reparaturauftrag an Weiss Robotics zur Ventile defekt Reparatur einsenden 12.2 Greifmodul hält abrupt oder fährt nicht den gesamten Hub Mögliche Ursache... -
Seite 51: Keine Kommunikation Mit Dem Greifmodul
12.3 Keine Kommunikation mit dem Greifmodul Mögliche Ursache Behebung Stromversorgung prüfen Stromversorgung unterbrochen Kommunikationskabel und Anschlüsse prüfen IO-Link Verbindung kann nicht aufgebaut Kompatibilität mit dem IO-Link Master prüfen (Greifmodul un- werden terstützt nur V1.1 Master) Keine IO-Link Kommunikation mit dem Master. Einstellungen Zustandsanzeige blinkt des Masters/Projektierung prüfen 12.4 Greifkraft wird geringer oder Bewegung wird langsamer... - Seite 52 Der Inhalt des Konfigurationsspeichers ist inkonsistent. Greifmodul neu starten, wenn Fehler weiterhin besteht, tech- Speicherfehler im Konfigurationsspeicher nischen Support kontaktieren. Mindestens eine für den Betrieb erforderliche Komponente der Steuerung konnte nicht initialisiert werden. Fehlfunktion einer Komponente Greifmodul neu starten. Wenn Fehler weiterhin besteht, Greifmodul mit Reparaturauftrag einschicken.
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Seite 53: Anhang A - Gerätespezifische Prozessarameter
13 ANHANG A - Gerätespezifische Prozessarameter Tabelle 14 listet die gerätespezifischen Prozessparameter des Greifmoduls auf. Eine detaillierte Beschrei- bung findet sich in Kapitel 8.2.3. Index Funktion Zugriff Subindex Datentyp Beschreibung Werkseinstellung Grenzwert IntegerT(16) KEIN TEIL in 1/100 mm Lesen / 0x0060 Griff 0 schreiben... - Seite 54 Index Funktion Zugriff Subindex Datentyp Beschreibung Werkseinstellung Dauer des letzten erfolgreichen Greif- UIntegerT(16) vorgangs in Millise- kunden Dauer des letzten erfolgreichen Freiga- UIntegerT(16) bevorgangs in Milli- 0x00A0 Diagnose Nur lesen sekunden Aktuelle Modultem- IntegerT(16) peratur in 1/10 °C UIntegerT(32) Greifzyklenzähler Verbleibende Zyklen IntegerT(32) bis zur nächsten...
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Seite 55: Anhang B - Projektierungsbeispiel
14 ANHANG B - Projektierungsbeispiel Im Folgenden wird die Projektierung von Integration Line Greifmodulen über IO-Link mittels eines geeigne- ten IO-Link Masters an einer SPS beschrieben. Verwendete Steuerungskomponenten • SPS SIEMENS Simatic S7-1200 1212C DC/DC/Rly Version 4, Art.-Nr. 6ES7 212-1HE40-0XB0 •... -
Seite 56: Konfiguration Des Io-Link Masters
Der IO-Link Master bildet die zyklischen Prozessdaten des Greifmoduls im E/A-Adressbereich der SPS ab. Der Adressbereich wird während der Projektierung automatisch zugewiesen und kann der Gerätekonfiguration entnommen werden. 14.2 Konfiguration des IO-Link Masters In der Konfigurationsansicht kann mittels Rechtsklick auf den projektierten IO-Link Master der Portkonfigurator S7-PCT gestartet werden (Abbildung 26). -
Seite 57: Projektierung Des Greifmoduls
Abbildung 27: Konfiguration des IO-Link Ports 14.3 Projektierung des Greifmoduls Über den Portkonfigurator S7-PCT kann das Greifmodul nun parametriert werden. Durch einen Klick auf die Schaltfläche „Online“ (IO-Link Port im Auswahlbaum links selektiert) baut der Portkonfigurator eine Verbin- dung zum IO-Link Master auf. Durch Auswahl des Greifmoduls in der Baumansicht links wird die Paramet- rierung des Greifmoduls geladen. -
Seite 58: Parametrierung Des Greifmoduls
Abbildung 28: Identifikation des Greifmoduls in S7-PCT 14.4 Parametrierung des Greifmoduls Der Reiter „Parameter“ (Abbildung 29) zeigt die eingestellten Greifparameter der vier verfügbaren Griffe sowie die Einstellungen der vier virtuellen Positionsschalter. Diese Werte können auf die durchzuführende Handhabungsaufgabe angepasst werden. Über Schaltflächen können die Systembefehle gestartet werden, beispielsweise das Bestätigen der durch- geführten Wartung oder aber die remanente Speicherung der Konfigurationsdaten direkt auf dem Greif- modul. -
Seite 59: Diagnose
Abbildung 29: Parameter des Greifmoduls in S7-PCT 14.5 Diagnose Der Reiter „Diagnose“ (Abbildung 30) zeigt verschiedene Diagnosedaten sowie den Ereignisprotokoll- Speicher des Greifmoduls. Diese Informationen können nur gelesen werden und geben Auskunft über den aktuellen Zustand des Greifmoduls. Zudem können die protokollierten Ereignisse angezeigt werden. - 58 -... - Seite 60 Abbildung 30: Diagnosedaten des Greifmoduls in S7-PCT - 59 -...
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Seite 61: Eg-Einbauerklärung
15 EG-Einbauerklärung Im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG, Anhang II B Hersteller Weiss Robotics GmbH & Co. KG Karl-Heinrich-Käferle-Str. 8 D-71640 Ludwigsburg Inverkehrbringer Weiss Robotics GmbH & Co. KG Karl-Heinrich-Käferle-Str. 8 D-71640 Ludwigsburg Hiermit erklären wir, dass folgendes Produkt: Produktbezeichnung: Elektropneumatisches Greifmodul... - Seite 62 © Weiss Robotics GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Die in diesem Dokument angegebenen technischen Daten können zum Zwecke der Produktverbesserung ohne Vorankündigung geändert werden. Warenzeichen sind Eigentum des jeweiligen Eigentümers. Unsere Produkte sind nicht für den Einsatz in lebenserhaltenden Systemen oder für Systeme, bei denen ein Fehl-...