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Balluff BTL5-H11 Betriebsanleitung
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BTL5-H11/H12/H13...
Technische Beschreibung
deutsch
Betriebsanleitung
Konfiguration und CAN-
Ankopplung
Balluff GmbH
CANopen
Schurwaldstraße 9
73765 Neuhausen a.d.F.
Deutschland
DS 406
Telefon +49 (0) 71 58/1 73-0
Telefax +49 (0) 71 58/50 10
Servicehotline +49 (0) 71 58/1 73-3 70
E-Mail: balluff@balluff.de
http://www.balluff.de
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Verwandte Anleitungen für Balluff BTL5-H11

Inhaltszusammenfassung für Balluff BTL5-H11

  • Seite 1 BTL5-H11/H12/H13... Technische Beschreibung deutsch Betriebsanleitung Konfiguration und CAN- Ankopplung Balluff GmbH CANopen Schurwaldstraße 9 73765 Neuhausen a.d.F. Deutschland DS 406 Telefon +49 (0) 71 58/1 73-0 Telefax +49 (0) 71 58/50 10 Servicehotline +49 (0) 71 58/1 73-3 70 E-Mail: balluff@balluff.de...
  • Seite 2 Encoder Profile ..................15 Busparameter: Communication Profile (Tabellen 7-1) ............16 Encoder Profile DS 406 (Tabellen 7-2) ............19 – Einstellen der Übertragungs- geschwindigkeit (Baudrate) Balluff Profile (Tabellen 7-3) ................. 22 – Einstellen der Knotennummer (Node-ID) Definitionen Baudrate Geschwindigkeit der Da- Layer-Management Process Data Object tenübertragung auf dem...
  • Seite 3 Bei der Konfiguration durch eine Masterapplikation ist zu beachten, Emergency-Objekts auch für die Die Micropulse Wegaufnehmer vom Übertragung des Nockenstatus. dass nur korrekte Parameter in das Typ BTL5-H11.../BTL5-H12.../ ☞ Objektverzeichnis eingetragen wer- Kapitel 3.1 BTL5-H13... werden mit dem den, da von dem CAN-Kommuni- Encoder Profile DS 406 ausgeliefert.
  • Seite 4 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Konfiguration und CAN-Ankopplung DS 406 Systembeschreibung des BTL5-H1... am CAN-Bus (Fortsetzung) Je nachdem, ob das BTL in einem Bild 1-1: Ablaufdiagramm CANopen-Standard- bzw. in einem CANopen-Extended-System betrie- ben wird, kann das CAN-Kommuni- kationsmodul auf zwei Arten gestar- Mögliche Zustände tet werden.
  • Seite 5 Power-On Messages und CAM 1 und 3 sind aktiv: intervalls von Bedeutung. Unmittelbar nach dem Einschalten nach Power On: Im Default-Mapping bei BTL5-H11... erfolgt die Power-on Message. beträgt die Gesamtlänge der Nach- Sie besteht aus dem Identifier nach ca. 1 s:...
  • Seite 6 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Konfiguration und CAN-Ankopplung DS 406 Übertragung der Daten im PDO 0 ..7 8 ..15 16 ..23 24 ..31 32 ..39 40 ..47 48 ..55 56 ..
  • Seite 7 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Konfiguration und CAN-Ankopplung DS 406 Meldungen im Emergency Objekt Das Emergency-Objekt besitzt den Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 in Bild 3-1 gezeigten Aufbau. Es setzt sich aus 2 Byte ‘error code’...
  • Seite 8 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Konfiguration und CAN-Ankopplung DS 406 Meldungen im Emergency Objekt (Fortsetzung) Fehlermeldungen Fehlercode additional error- Bedeutung Folgende Fehlermeldungen (siehe error code code Tabelle 3-2) werden durch eine Emergency-Nachricht (Emergency- 0000 0000 CAN-Kommunikationsmodul ist fehlerfrei, Objekt) abgedeckt: BTL ist betriebsbereit...
  • Seite 9 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Konfiguration und CAN-Ankopplung DS 406 Parametrierung der CANopen-Schnittstelle (Fortsetzung) Vergabe der Baudrate Zur Identifikation des Gebers wer- c t i den die LMT-Daten in Form der drei CAN-Nachrichten in Tabelle 4-4 ge- e l l sendet. Die Baudrate kann über...
  • Seite 10 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Konfiguration und CAN-Ankopplung DS 406 Konfiguration des Knotens Identifikation des Knotens Auflösung der Einstellen der Positionswerte Arbeitsbereiche Beim Systemstart (Power-On, Reset) stellt der Wegaufnehmer die knoten- Anstelle der maximalen Auflösung Innerhalb der Nennlänge werden der spezifischen Parameter (LMT-Adres- von 5 µm sind auch Werte von...
  • Seite 11 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Konfiguration und CAN-Ankopplung DS 406 Konfiguration des Knotens (Fortsetzung) ☞ Encoder Profile BTL5-H12... BTL5-H13... Index 6402 Für Applikationen mit 2 Positions- Für Applikationen mit 4 Positions- Work area (high limit) gebern. gebern. Subindex 0 = 4 ☞ ☞...
  • Seite 12 08 = Nocken 4 high-low-high Anzahl der Einträge 0 = keine Einträge gültig Subindex 2 Channel 2 Bei BTL5-H11... sind Einträge nur 1 = Eintrag in Subindex 1 ist 00 = Polarität aller Nocken für für 1 Positionsgeber erforderlich, gültig Positionsgeber 2 low-high-low d.h.
  • Seite 13 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Konfiguration und CAN-Ankopplung DS 406 Konfiguration des Knotens (Fortsetzung) ☞ Subindex 2 Encoder Profile BTL5-H11... 2. Objekt Index 6330 60300210h = Geschwindigkeit 2 ☞ CAM 1 Hysteresis Communication Profile Subindex 3 Subindex 0 Index 1A00 3. Objekt Anzahl der Einträge 1.
  • Seite 14 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Konfiguration und CAN-Ankopplung DS 406 Konfiguration des Knotens (Fortsetzung) 5.11 Konfigurationsbeispiele Auflösung der Positionsdaten auslesen ö l = Index 6005h Subindex 1 lesen ö l Der Wert 0x001388 entspricht 5000d x 0,001 µm = 5 µm. Auflösung der Positionsdaten auf 100 µm ändern...
  • Seite 15 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Konfiguration und CAN-Ankopplung DS 406 Inbetriebnahme XXXXh steht für die jeweiligen COB-ID Aktion Node-ID Bedeutung Node-ID. Wenn hier 0 angegeben Start BTL-Kommunikation Anforderung XXXXh wird, gilt die Nachricht für alle ange- (Operational) schlossenen CANopen-Slaves. Stopp BTL-Kommunikation Anforderung XXXXh...
  • Seite 16 1000 0 Device type Unsigned32 ro Wert lt. Angabe des Gerätetyps. Gerätetyp DS 301 0x00000000: Balluff Profile, oder Nutzung der 2000er (Encoder) Objekte DS 406 0x00080196: Device Profile 406, Absolute Linear Encoder 1001 0 Error register Unsigned8...
  • Seite 17 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Konfiguration und CAN-Ankopplung DS 406 Communication Profile (Fortsetzung) Index Sub- Name Attri- Default- Bedeutung index bute wert 1010 0 Store parameter Unsigned8 Anzahl der Speicheroptionen Save all parameters Unsigned32 rw Durch Schreiben der Signatur ‘save’ 0x65766173 werden alle Einstellungen auf dem Modul gespeichert.
  • Seite 18 Unsigned32 rw 280h + Die COB-ID wird anhand des CANopen- NodeID Minimumsystem ID-Vergabeschemas ermittelt. MOD 1: Bei BTL5-H11-... Default: PDO ausgeschaltet. X80000000h Default-Mapping je nach Version (X = 0...3) Transmission type Unsigned8 Angabe der Übertragungsart Übertragung erfolgt auf Anfrage durch SYNC-Objekt nach Ablauf des Timers.
  • Seite 19 1 Positionsgeber: X = 1 (Wert 1004h) 2 Positionsgeber: X = 2 4 Positionsgeber: X = 4 * Wert kann nicht zurückgelesen werden 6003 0 Preset value Unsigned32 rw Anpassung Nullpunkt BTL5-H11... (User Offset) 6004 0 Position value Integer32 keiner Position Wegaufnehmer BTL5-H11...
  • Seite 20 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Konfiguration und CAN-Ankopplung DS 406 Encoder Profile DS 406 (Fortsetzung) Index Sub- Name Attri- Default- Bedeutung index bute wert 6312 0 Cam3 Low Limit Unsigned8 1,2,0 Anzahl der Einträge (je nach Modus) Channel 1 Signed32 keiner Cam3 Low Limit Magnet 1...
  • Seite 21 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Konfiguration und CAN-Ankopplung DS 406 Encoder Profile DS 406 (Fortsetzung) Index Sub- Name Attri- Default- Bedeutung index bute wert 6402 0 Work Area Unsigned8 1,2,4 Anzahl der Einträge (je nach Modus) High Limit Channel 1 Signed32 Range-Max Work Area High Limit Magnet 1...
  • Seite 22 Visible keiner LMT-Adresse Herstellername Name String[7] 2601 0 LMT_Device_Name Visible keiner LMT-Adresse Gerätename String[7] 2602 0 LMT_Serial_Number Visible keiner LMT-Adresse Seriennummer String[14] 2603 0 BTL_Vendor_ Visible keiner Typ-Schlüssel Type_Key String[32] Tabelle 7-3a: Zusätzlich verwendbare Funktionen aus dem Balluff Profile deutsch...
  • Seite 23 Objekt 6005). Kann auch von Hand ein- Abgleich4 gegeben werden. Wird der Offset von Hand eingesetzt, so werden die entsprechenden Ein- träge in Index 2800 und 2801 auf 0 zurückge- setzt. Tabelle 7-3b: Zusätzlich verwendbare Funktionen aus dem Balluff Profile deutsch...
  • Seite 24 BTL5-H11/H12/H13... Technical Description english User's Guide Configuration and CAN Interface Balluff GmbH CANopen Schurwaldstrasse 9 73765 Neuhausen a.d.F. Germany DS 406 Phone +49 (0) 71 58/1 73-0 Fax +49 (0) 71 58/50 10 Servicehotline +49 (0) 71 58/1 73-3 70 E-Mail: balluff@balluff.de...
  • Seite 25 – Setting Node ID Communication Profile ................ 15 Encoder Profile ..................15 Communication Profile (Tables 7-1) ............16 Encoder Profile DS 406 (Tables 7-2) ............19 Balluff Profile (Tables 7-3) ................22 Definitions Baud rate Data transmission speed Layer Management NodeID...
  • Seite 26 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Configuration and CAN Interface DS 406 System Description of BTL5-H1... on CAN-Bus Node Identification The following communications ob- 1.3.2 Pre-Operational state jects are used for sending mes- The BTL5-H1_... transducer is oper- In this state the measuring system...
  • Seite 27 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Configuration and CAN Interface DS 406 System description of the BTL5-H1... on the CAN bus (cont.) Depending on whether the BTL is Fig. 1-1: Sequence diagram running in a CANopen standard system or in a CANopen extended system, the CAN communication...
  • Seite 28 It consists of the after Power On: In Default-Mapping with the identifier 80h+NodeID with the data BTL5-H11... the total length of the length of the message being 0. after ca. 1 sec: message is 103 bits: 081 00 00 00 00 00 00 00 00 1.
  • Seite 29 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Configuration and CAN Interface DS 406 Transmitting data in the PDO 0 ..7 8 ..15 16 ..23 24 ..31 32 ..39 40 ..47 48 ..55 56 ..
  • Seite 30 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Configuration and CAN Interface DS 406 Messages in the Emergency Object The Emergency Object has the Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 structure shown in Fig. 3-1. It con-...
  • Seite 31 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Configuration and CAN Interface DS 406 Messages in the Emergency Object (cont.) Error messages Error code additional error- Meaning The following error messages (see error code code Table 3-2) are covered by an emer- gency message (Emergency Object)
  • Seite 32 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Configuration and CAN Interface DS 406 Parameterizing of the CANopen interface (cont.) Assigning baud rate To identify the encoder, the LMT c t i data are sent in the form of the three CAN messages in Table 4-4.
  • Seite 33 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Configuration and CAN Interface DS 406 Node configuration Node identification Resolution of position Setting the working range values At each system start (Power-On, Within the nominal stroke, the Reset) the transducer makes the Instead of the maximum resolution...
  • Seite 34 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Configuration and CAN Interface DS 406 Node configuration (cont.) ☞ Encoder Profile BTL5-H12... BTL5-H13... Index 6402 For applications with 2 magnets For applications with 4 magnets Working range (high limit) ☞ ☞ Encoder Profile SubIndex 0 = 4...
  • Seite 35 08 = Cam 4 high-low-high Number of entries 0 = no entries valid Subindex 2 Channel 2 For BTL5-H11..., entries for only 1 1 = Entry in Subindex 1 00 = Polarity of all cams for magnet are required, i.e., for Sub-...
  • Seite 36 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Configuration and CAN Interface DS 406 Node configuration (cont.) ☞ Subindex 2 Encoder Profile BTL5-H11... 2nd object Index 6330 60300210h = Velocity 2 ☞ CAM 1 Hysteresis Communication Profile Subindex 3 Subindex 0 Index 1A00 3rd object Number of entries...
  • Seite 37 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Configuration and CAN Interface DS 406 Node configuration (cont.) 5.11 Configuration examples Read position data resolution = Read Index 6005h Subindex 1 The value 0x001388 corresponds to 5000d x 0.001 µm = 5 µm. Change position data resolution to 100 µm...
  • Seite 38 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Configuration and CAN Interface DS 406 Startup XXXXh stands for the respective Node-ID COB-ID Action Meaning Node-ID. If 0 is entered here, the Start BTL communication Request XXXXh message applies to all connected (Operational) CANopen slaves. Request XXXXh...
  • Seite 39 1000 0 Device type Unsigned32 ro Value per Enter device type. DS 301 0x00000000: Balluff Profile, using the 2000 type (Encoder) objects DS 406 0x00080196: Device Profile 406, absolute linear encoder 1001 0 Error register Unsigned8 0: No error...
  • Seite 40 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Configuration and CAN Interface DS 406 Communication Profile (Tables, cont.) Index Sub- Name Type Attri- Default- Meaning index bute value 1010 0 Store parameter Unsigned8 Number of store options Save all parameters Unsigned32 rw By writing the signature 'save' 0x65766173, all settings are saved on the module.
  • Seite 41 280h + The COB-ID is determined using the CANopen NodeID minimum system ID assignment procedure. MOD 1: For BTL5-H11-... Default: PDO off. X80000000hDefault-Mapping depending on version (X = 0...3) Transmission type Unsigned8 Indicate transmission type Transmit on demand using SYNC object after timer runs out.
  • Seite 42 1 magnet: X = 1 (value 1004h) 2 magnets: X = 2 4 magnets: X = 4 * Value cannot be read back 6003 0 Preset value Unsigned32 rw Set nullpoint for BTL5-H11... (User Offset) 6004 0 Position value Integer32 none Transducer position for BTL5-H11...
  • Seite 43 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Configuration and CAN Interface DS 406 Encoder Profile DS 406 (Tables, cont.) Index Sub- Name Type Attri- Default Meaning index bute value 6312 0 Cam3 Low Limit Unsigned8 1,2,0 No. of entries (depending on mode) Channel 1 Signed32...
  • Seite 44 CANopen BTL5-H11/H12/H13... Configuration and CAN Interface DS 406 Encoder Profile DS 406 (Tables, cont.) Index Sub- Name Type Attri- Default- Meaning index bute value 6402 0 Working range Unsigned8 1,2,4 No. of entries (depending on mode) High Limit Channel 1...
  • Seite 45 String[7] 2601 0 LMT_Device_Name Visible none LMT address Device name String[7] 2602 0 LMT_Serial_Number Visible none LMT address Serial number String[14] 2603 0 BTL_Vendor_ Visible none Type key Type_Key String[32] Table 7-3a: Additional usable functions from the Balluff Profile english...
  • Seite 46 Calculated correction factor (resolution defined Calibration3 by Object 6005). May also be entered manually. Calibration4 If the offset is manually set, the corresponding entries in Index 2800 and 2801 are reset to 0. Table 7-3b: Additional usable functions from the Balluff Profile english...

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