Seite 1 MiR600 Betriebsanleitung Datum: 06/2023 Version: 1.4 (de) Hardwareversion des Roboters: 1.0...
Seite 2: Copyright Und Haftungsausschluss
Veränderungen. Obwohl dieses Dokument unter Beachtung größter Sorgfalt erstellt wurde, können Fehler und Auslassungen nicht ausgeschlossen werden. Aus diesem Grund übernimmt MiR keinerlei Haftung für Schäden, die sich aus der Verwendung der hier enthaltenen Informationen ergeben. MiR ermächtigt Sie, das in diesem Dokument enthaltene Material unter folgenden Bedingungen anzusehen, zu kopieren, auszudrucken und zu verbreiten: Das Material wird ausschließlich für interne Informationszwecke verwendet.
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
3.5 Restrisiken 4. Erste Schritte 4.1 Lieferumfang 4.2 Entnehmen des MiR600 aus der Verpackung 5. Verwendung 5.1 Einschalten des Roboters 5.2 Ausschalten des Roboters 5.3 Verbinden mit der Roboterbenutzeroberfläche MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 4 9.2 Wartungsarbeiten für Betreiber 10. Lagerung 10.1 Vorbereiten des Roboters auf die Lagerung 10.2 Lagerdauer 10.3 Inaktivmodi der Batterie 11. Batterie und Ladevorgang 11.1 Verbinden der Batterie 11.2 Trennen der Batterie MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 5 16.3 Steckverbinderliste 17. Transport 17.1 Anheben des MiR600 17.2 Einpacken des Roboters 17.3 Transportieren der Batterie 18. Entsorgung 19. Ladungsverteilung 19.1 Seitenansicht 19.2 Vorderansicht 20. Konformitätserklärung – Beispiel 21. Glossar MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 6: Über Dieses Dokument
Sprachen verfügbar. Diese Anleitungen sind für Roboter bestimmt, die als unvollständige Maschine gelten. Kurzanleitungen zeigen Ihnen, wie Sie schnell in die Arbeit mit MiR-Robotern einsteigen. Ein Ausdruck des Dokuments ist Teil des Lieferumfangs des Roboters. Die Kurzanleitungen sind in verschiedenen Sprachen verfügbar.
Seite 7 MiR Fleet können über einfache HTTP-Anfragen gesteuert werden. Die MiR-Netzwerk- und -WLAN-Anleitung enthält die Leistungsanforderungen für Ihr Netzwerk und beschreibt, wie Sie dieses für den erfolgreichen Betrieb von MiR-Robotern und MiR Fleet konfigurieren müssen. Die Cybersicherheitsanleitung enthält wichtige Informationen und Anweisungen, mit denen Sie die Cybersicherheit Ihres MiR-Produkts erhöhen können.
Seite 8: Änderungsverlauf
Ressourcen MiR Log Analytics und MiR Insights sind Tools für das Analysieren der Performance Ihrer Roboter bzw. Ihrer Flotte. MiR Log Analytics ist ein kostenloses Tool, mit dem Sie die Performance anhand von Fehlerprotokollen analysieren können. Für MiR Insights muss eine kostenpflichtige Lizenz erworben werden. Die Software läuft dauerhaft parallel zu MiR Fleet und stellt Ihnen Echtzeitdaten zu verschiedenen Kennzahlen zur Verfügung.
Seite 9 Betrifft Kapitel: Wartung. Korrekte Darstellung der Kontakte für die Leistungsschnittstelle. Betrifft Kapitel: Elektrische Schnittstellen. Kapitel hinzugefügt: Technische Daten und Platzbedarf. Struktur und Reihenfolge des Inhalts geändert. Datum: 2023-01-31 Roboter-HW: 1.0 MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 10 Betrifft Kapitel: Erstellen von Benutzergruppen und Benutzern, Erstellen von Dashboards, Aktualisieren der Software, Erstellen von Missionen, Positionen, Markierungen, Erstellen und Konfigurieren von Karten. Arretieraufnahmehinweis hinzugefügt. Betrifft Kapitel: Montieren eines Aufsatzmoduls. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 11 Ladegeräten geladen werden darf. Betrifft Kapitel: Aufladen des Roboters. Nutzlastspezifikationen korrigiert. Betrifft Kapitel: Produktvorstellung und Ablagenspezifikationen. Hinweis hinzugefügt, dass Kabelladegeräte die Roboterbatterie nur auf 80–90 % laden. Betrifft Kapitel: Aufladen des Roboters. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 12 Betrifft Kapitel: Ladungsverteilung, Grundflächen, und Typenschild. Anleitung aktualisiert, um Konformität mit Funkgeräterichtlinien zu gewährleisten. Betrifft Kapitel: Sicherheit, Verbinden mit der Roboter- benutzeroberfläche und Verbinden des Roboters mit einem WLAN- Netzwerk. Datum: 2021-08-12 Roboter-HW: 1.0 Erstausgabe. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 13: Produktvorstellung
2. Produktvorstellung 2. Produktvorstellung Der MiR600 ist ein autonomer mobiler Roboter für den Transport von Lasten bis zu 600 kg in Innenräumen von Produktionsstätten, Lagerhäusern und anderen Industriegebäuden, zu denen der öffentliche Zutritt beschränkt ist. Der MiR600 wird vom Benutzer über eine webbasierte Benutzeroberfläche gesteuert, siehe "Verbinden mit der Roboterbenutzeroberfläche"...
Seite 14: Technische Daten
Werden kundenspezifische Module verwendet, gehen alle Pflichten des Herstellers auf die Person über, die die Veränderungen vornimmt. Alle Veränderungen müssen der Maschinenrichtlinie entsprechen. Der MiR600 ist auf die Verwendung folgender Aufsatzmodultypen ausgelegt (alle Risiken einer solchen Verwendung sind bereits berücksichtigt): MiR Pallet Lift 600 zur Verwendung mit MiR Pallet Rack MiR EU Pallet Lift 600 zur Verwendung mit MiR EU Pallet Rack...
Seite 15 Max. Steigung/Gefälle 3 % bei 0,5 m/s, 1 % bei 2,0 m/s Überwindbare Toleranz für Lücken 30 mm und Schwellen Lagertemperatur (3-monatige –20 °C bis +45 °C Lagerung) Betriebstemperatur 5 °C bis 40 °C Bodenbeschaffenheit Sauber und trocken MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 16: Platzbedarf
Es wird empfohlen, solche Materialien entweder zu vermeiden oder sie mit undurchsichtigen oder matten Materialien zu verdecken, die vom Roboter erkannt werden können, oder dafür zu sorgen, dass der Roboter nicht in Bereichen arbeitet, in denen diese Materialien verwendet werden. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 17 2. Produktvorstellung Abbildung 2.2 Platzbedarf bei 90°-Kurvenfahrt des Roboters Abbildung 2.3 Platzbedarf bei Durchfahrt des Roboters durch einen Durchgang MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 18 2. Produktvorstellung Abbildung 2.4 Platzbedarf, wenn zwei Roboter einander passieren Abbildung 2.5 Platzbedarf bei Drehen des Roboters MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 19: Kompatible Produkte
Für den MiR600 sind folgende Aufsatzmodule erhältlich: MiR Shelf Lift Der MiR600 kann mit einer Hebeplattform ausgestattet werden, mit der der interne Transport von Ablagen, die den Spezifikationen von MiR entsprechen, automatisiert werden kann. Die Ablagenanforderungen können der MiR600 Shelf Lift-Betriebsanleitung entnommen werden.
Seite 20: Äußere Teile
Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung Typenschild Linkes oberes Fach, siehe "Obere Fächer" auf Seite 25 Rechtes oberes Fach, siehe Antenne: zwei Stk., in gegen- "Obere Fächer" auf Seite 25 überliegenden Ecken MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 21 Seiten des Roboters, siehe "Seitenfächer" auf Seite 24 "Leuchtanzeigen und Lautsprecher" auf Seite 56 Eckstoßdämpfer: vier Stk., Bedienfeld, siehe "Bedienfeld" einer je Ecke auf Seite 46 Wartungsklappe, hinten, siehe "Heckfach" auf Seite 23 MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 22: Innere Teile
2. Produktvorstellung 2.6 Innere Teile Die meisten inneren Teile des MiR600 sind durch die Wartungsklappen erreichbar, die Zugang zu verschiedenen Fächern bieten, siehe "Zugang zu inneren Teilen" auf Seite 98. VORSICHT Durch das Öffnen oder Abnehmen der Klappen des Roboters werden Bauteile freigelegt, die an das Netzteil angeschlossen sind, sodass die Gefahr eines Masseschlusses mit Sachschäden am Roboter sowie von Verletzungen besteht.
Seite 23 Robotercomputer Switch Safe Torque Off(STO)-Schütze GPIO-Modul Netzplatine Sicherheits-SPS 3D-Kameras Heckfach Abbildung 2.8 Innere Teile im Heckfach Tabelle 2.3 Innere Teile aus Abbildung 2.8 Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung Anschluss für Leuchtband Motorsteuergerät-Trägerplatine MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 24 Roboters zu vertauschen. Abbildung 2.9 Innere Teile im linken und rechten Seitenfach des MiR600 Tabelle 2.4 Innere Teile aus Abbildung 2.9 Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung Anschluss für Leuchtband Rad-/Motoraufhängung MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 25 Batterie (nur im linken Baugruppe (nur im linken Seitenfach) Seitenfach) Kennschild Obere Fächer Für weitere Informationen zu den elektrischen Schnittstellen siehe "Elektrische Schnittstellen" auf Seite 142. Abbildung 2.10 Schnittstellen in den oberen Fächern MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 26: Systemübersicht
"Innere Teile" auf Seite 22 entnommen werden. Die Linien zwischen den Teilen zeigen eine relevante Verbindung an, etwa für Kommunikation oder Spannungsversorgung. Weitere Details können dem Stromlaufplan für den MiR600 auf dem MiR-Support-Portal entnommen werden. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 27: Garantie
2.8 Garantie Mobile Industrial Robots gewährt eine Standardgarantie für alle seine Produkte. Angaben zu den Garantiebedingungen und zu den von der Garantie abgedeckten Produkten erhalten Sie von Ihrem Händler. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 28 Mobile Industrial Robots haftet nicht für Schäden, wenn der MiR600 oder entsprechendes Zubehör beschädigt oder auf irgendeine Weise verändert wird. Mobile Industrial Robots ist für Schäden am MiR600, dem Zubehör oder sonstiger Ausrüstung aufgrund von Programmierfehlern oder Fehlfunktionen des MiR600 nicht haftbar zu machen.
Seite 29: Sicherheit
3. Sicherheit 3. Sicherheit Lesen Sie sich die Informationen in diesem Kapitel durch, bevor Sie den MiR600 einschalten und in Betrieb nehmen. Beachten Sie insbesondere die Sicherheits- und Warnhinweise. HINWEIS Mobile Industrial Robots haftet nicht für Schäden, wenn der MiR600 oder entsprechendes Zubehör beschädigt oder auf irgendeine Weise verändert wird.
Seite 31: Allgemeine Sicherheitshinweise
Roboter mit Personen oder Gegenständen zusammenstoßen und Verletzungen bzw. Sachschäden verursachen. Stellen Sie sicher, dass der Roboter stets mit der richtigen Software betrieben wird. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 32 Bodenöffnungen nicht rechtzeitig erkennen kann, um vor ihnen zu stoppen. WARNUNG Die Berührung spannungsführender Teile kann einen elektrischen Schlag verursachen. Die internen Komponenten des Roboters dürfen nicht berührt werden, solange er eingeschaltet ist. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 33: Warnschild
Funktionsstörung des Roboters gelöscht werden muss. 3.3 Warnschild Der MiR600 wird mit einem Warnschild geliefert, das anzeigt, dass das Fahren auf dem Roboter streng untersagt ist. Das Schild muss so auf dem Roboter oder dem Aufsatzmodul angebracht werden, dass es gut sichtbar ist.
Seite 34: Restrisiken
3.5 Restrisiken Mobile Industrial Robots hat die folgenden möglichen Restgefahren festgestellt. Der Sys- temintegrator muss das Personal über diese informieren und für die Arbeit mit dem MiR600 sämtliche Vorsichtsmaßnahmen gegen diese ergreifen. Personen, die sich, während sich der Roboter in Bewegung befindet, im Fahrweg des Roboters aufhalten, auf den Roboter zugehen oder den beabsichtigten Fahrweg des Roboters betreten, laufen Gefahr, vom Roboter überfahren, eingezogen, eingeklemmt oder getroffen zu werden.
Seite 35 In einer spezifischen Roboterinstallation können auch weitere wesentliche Gefährdungen vorhanden sein. Bleiben Gefährdungen unerkannt, können Verletzungen oder Sachschäden die Folge sein. Ermitteln Sie während der Inbetriebnahme alle Gefährdungen, die bei Ihrer konkreten Roboterinstallation vorliegen. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 36: Erste Schritte
Sie der MiR Robot Interface-Anleitung entnehmen. Die Anleitungen finden Sie auf dem MiR-Support-Portal. 4.1 Lieferumfang Der Lieferumfang umfasst: MiR600-Roboter Rutschfestes Papier Ein Reinigungstuch für die Optikhaube der SICK-Sicherheits-Laserscanner MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 37: Entnehmen Des Mir600 Aus Der Verpackung
Kiste herausfährt. Entfernen Sie die Schrauben, mit denen die Seitenwände der Kiste am Deckel und am Boden der Kiste befestigt sind. Verwenden Sie hierzu einen T20-Schraubendreher. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 38 Nehmen Sie den Deckel von der Kiste ab und entfernen Sie die Holzleiste von der Unterseite des Deckels. Verwenden Sie hierzu einen T20-Schraubendreher. Nehmen Sie den Ordner und das Paket mit den Printdokumenten und Zubehör aus der Kiste. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 39 Schneiden Sie die Transportgurte durch. Legen Sie den Deckel der Kiste so an, dass er als Rampe dienen kann. Richten Sie den Deckel so aus, dass er bündig mit dem Kistenboden abschließt. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 40 4. Erste Schritte Schrauben Sie die Anschlagleiste von der Palette ab, damit der Roboter auf die Rampe fahren kann. Verwenden Sie hierzu einen T20-Schraubendreher. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 41: Verwendung
Am Roboter leuchten die Signalleuchten rot auf, die Statusleuchten zeigen ein orange durchlaufendes Licht und die Software wird initialisiert. Nach Abschluss der Initialisierung wechselt der Roboter in den Sicherheitshalt. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 42 Wenn sich der Roboter nach der Lieferung nicht einschalten lässt, siehe zur Behebung des Problems die Technische Anleitung der MiR 48V Battery, Die Anleitung finden Sie auf dem MiR-Support-Portal. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 43: Ausschalten Des Roboters
Halten Sie die Ein/Aus-Taste (Power) drei Sekunden lang gedrückt. Warten Sie, bis der Roboter das Herunterfahren abgeschlossen hat. Die Leuchtanzeigen blinken orange und die Ein/Aus-Taste (Power) blinkt rot. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 44: Verbinden Mit Der Roboterbenutzeroberfläche
Gerät mit DHCP zu konfigurieren. Wenn Sie am Gerät eine statische IP benötigen, weisen Sie eine Adresse oberhalb von 192.168.12.150 zu und stellen Sie die DNS-Server- und Gateway-Adresse auf 192.168.12.1 ein. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 45 Das WLAN des MiR Access Point hat folgendes Format: MiR_3042XXXXX. Verwenden Sie für das Verbinden das mit dem WLAN-Adapter mitgelieferte Passwort. Rufen Sie in einem Browser 192.168.12.20 auf und melden Sie sich an. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 46: Verbinden Des Roboters Mit Einem Wlan-Netzwerk
Wählen Sie aus, mit welchem Netzwerk sich der Roboter verbinden soll, und füllen Sie die angezeigten Felder aus. Weitere Angaben zu den WLAN-Einstellungen entnehmen Sie der Anleitung How to connect a MiR robot to a Wi-Fi network. Die Anleitung finden Sie auf dem MiR-Support-Portal.
Seite 47 Das Drücken dieser Taste lässt den Roboter anhalten. Um den Roboter nach dem Drücken der Taste wieder in Betrieb nehmen zu können, muss zunächst die Rücksetztaste (Resume) gedrückt werden. Farbanzeige: Rot: Die manuelle Stopptaste (Stop) kann zur Aktivierung eines manuellen Halts betätigt werden. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 48 Sperrt den Roboter. Der Roboter sperrt die Räder. Sie können weder Missionen starten noch den Roboter manuell fahren. Rechte Stellung: Manual Versetzt den Roboter in den Manual Mode (manueller Modus). MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 49: Verhindern Von Unbefugter Verwendung
MiR-Support-Portal. Ziehen Sie immer den Betriebsmodus-Schlüssel ab, wenn der Roboter in Betrieb ist. 5.7 Betreiben des Roboters Der MiR600 verfügt über zwei Betriebsmodi: den Manual Mode (manueller Modus) und den Autonomous Mode (autonomer Modus). Manual Mode (manueller Modus) In diesem Modus können Sie den Roboter mithilfe des Joysticks manuell in der Roboter-...
Seite 50 Drehen Sie den Betriebsmodus-Schlüsselschalter am Roboter auf „Manual“ (nach rechts). Drücken Sie die Rücksetztaste (Resume) am Roboter. Die Statusleuchten wechseln zu Blau. Dies zeigt an, dass sich der Roboter im Manual Mode (manueller Modus) befindet. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 51 Mission in Warteschlange stellen (Queue mission) . Für weitere Informationen zum Erstellen von Missionen und Missionsbeispiele siehe MiR-Inbetriebnahmeanleitung sowie MiR Robot Interface-Anleitung. Die Anleitungen finden Sie auf dem MiR-Support-Portal. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 52: Haltzustände
Sicherheitsschütze erfolgt mit einem hörbaren Klicken. Befindet sich der Roboter im Sicherheitshalt, leuchten die Statusleuchten des Roboters rot. Der Roboter kann in diesem Zustand weder verfahren noch auf Missionen geschickt werden. Dies ist MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 53 Tasters beginnt die Rücksetztaste (Resume), blau zu blinken. Wenn sich der Roboter im Not-Halt befindet, kehrt er nach Betätigung der blinkenden Rücksetztaste (Resume) unverzüglich in den Betriebszustand zurück. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 54: Manueller Bremslöseschalter
5. Verwendung Abbildung 5.2 Der MiR600 ist mit vier Not-Halt-Tastern ausgestattet: zwei auf jeder Seite des Roboters. VORSICHT Not-Halt-Taster sind nicht auf eine häufige Betätigung ausgelegt. Bei zu häufiger Betätigung eines Tasters kann der Fall eintreten, dass er den Roboter in einer Notsituation nicht stoppt und umstehende Personen durch elektrische Gefahren oder Zusammenstöße mit sich bewegenden Teilen zu Schaden kommen.
Seite 55 Verbindung zu den CAN-Bus-Knoten wiederhergestellt und der Roboter kann seinen Standort auf der Karte automatisch aktualisieren. Bei manuell eingelegten mechanischen Bremsen kann der Roboter nicht betrieben werden. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 56: Leuchtanzeigen Und Lautsprecher
Tönen mithilfe von Zonen und Missionsaktionen auslösen und den Roboter so einstellen, dass er stets Warntöne abspielt, wenn die Schutzfelder abgeschaltet sind. Abbildung 5.4 Leuchtanzeigen am MiR600 Tabelle 5.2 Leuchtanzeigen in Abbildung 5.4 Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung Signalleuchten Statusleuchten MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 57 Warten auf MiR Fleet- Ressource oder die Bewegung eines anderen MiR- Roboters Wenn die Batterie des Roboters einen kritisch niedrigen Ladestand erreicht (0–1 %), blinken die Enden der Statusleuchten rot. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 58 Warntöne das Risiko von Gefahrensituationen mindern können. Schalten Sie den Ton des Sicherheitssystems nicht ab. Dies führt ansonsten dazu, dass der Roboter den Sicherheitsnormen nicht mehr genügt. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 59: Sicherheitsfunktionen Und -Schnittstellen
Informationen an den Robotercomputer. Der Robotercomputer zeigt diese Informationen in der Roboterbenutzeroberfläche unter Überwachung > Hardwarezustand (Monitoring > Hardware health) an und meldet über die Statusleuchten, ob sich der Roboter im Not-Halt oder Sicher- heitshalt befindet. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 60: Übersicht Über Sicherheitsfunktionen
Beschreibung:Standard-Sicherheits-SPS-Konfiguration für MiR600 Unterstützte Softwareversion: ab 2.12.03 Prüfsumme: C7FD0EEE Tabelle 6.1 führt die einzelnen Sicherheitsfunktionen mit den entsprechenden Auslösern, Reaktionen, Zuverlässigkeitswerten und Architekturen auf. In der Tabelle verwendete Bezeichnungen: MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 61 Die finale funktionale Sicherheit, einschließlich externer Geräte, wird von der Gesamtarchitektur und der Summe aller PFH -Werte bestimmt. Dies schließt die PFH -Werte in der Tabelle ein. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 62 Fallintervall, siehe "Feldumschaltung und Per- sonenerkennung" auf Seite 74. Architektur: Kategorie 3 Reaktion: Aktivieren des Schutzfelds, das sich für die Geschwindigkeit des Roboters eignet. Rücksetzbar mit: Dauerfunktion. Keine Aktion erforderlich. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 63 Sicherheitshalt Rücksetzbar mit: Betrieb wird 2 s nach Freigabe des Schutzfelds automatisch wieder aufgenommen. Roboter stoppt innerhalb des aktiven Schutzfelds, wenn Ladungsgewicht, Massenmittelpunkt, Massenträgheitsmoment und Reibungskoeffizient spezifikationsgemäß sind. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 64 Reaktion: Stopp der Architektur: Kategorie 0 (IEC 60204) und Kategorie 3 mechanische Feder- kraftbremsen werden eingelegt. Der Roboter geht in den Sicherheitshalt. Rücksetzbar mit: Drücken Sie die Rücksetztaste (Resume) am Roboter. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 65 Die finale funktionale Sicherheit, einschließlich externer Geräte, wird von der Gesamtarchitektur und der Summe aller PFH -Werte bestimmt. Dies schließt die PFH -Werte in der Tabelle ein. Die Funktion ist standardmäßig überbrückt. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 66 Die finale funktionale Sicherheit, einschließlich externer Geräte, wird von der Gesamtarchitektur und der Summe aller PFH -Werte bestimmt. Dies schließt die PFH -Werte in der Tabelle ein. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 67 Reaktion: Stopp der Kategorie 1 Kategorie 0 (IEC 60204) und mechanische Feder- kraftbremsen werden eingelegt. Der Roboter geht in den Sicherheitshalt. Rücksetzbar mit: Drücken Sie die Rücksetztaste (Resume) am Roboter. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 68: Sicherheitskonfigurations-Prüfsumme
Die finale funktionale Sicherheit, einschließlich externer Geräte, wird von der Gesamtarchitektur und der Summe aller PFH -Werte bestimmt. Dies schließt die PFH -Werte in der Tabelle ein. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 69: Abgleichen Der Prüfsumme
Rufen Sie die aktuellen Prüfsummen wie folgt ab: Verbinden Sie sich mit dem Netzwerk Ihres Roboters, wie unter "Verbinden mit der Roboterbenutzeroberfläche" auf Seite 44 beschrieben. Öffnen Sie SICK Safety Designer. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 70 Betätigen Sie Nach Geräten suchen. Ziehen Sie alle drei Geräte aus dem Fenster Gerätesuche zum entsprechenden Gerät im Fenster Geräteübersicht. Wenn Sie zum Hochladen in die Sicherheits-SPS aufgefordert werden, wählen Sie Nein. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 71: Sicherheitsfunktionen
Folgende Funktionen sind im MiR600 implementiert und nicht abhängig von einem Aufsatzmodul. Not-Halt Der Not-Halt-Stromkreis läuft durch die vier Not-Halt-Taster im MiR600 und dann durch die externe Not-Halt-Schnittstelle, an der Sie einen externen Eingang anschließen können, um den Roboter in den Not-Halt zu versetzen. Die Schnittstelle verfügt über zwei Ausgangskontakte zur Bereitstellung eines 24-V-Signals sowie über zwei Eingangskontakte, um den Roboter in den Not-...
Seite 72 Tabelle 6.3 Teile aus Abbildung 6.2 Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung Not-Halt-Taster vorne rechts Externe Not-Halt-Schnittstelle Not-Halt-Taster hinten rechts Anschlussschnittstelle für MiR- Controller mit Blindstecker Not-Halt-Taster hinten links Not-Halt-Taster vorne links Sicherheits-SPS MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 73 Die Kontakte 1 und 2 an der externen Not-Halt-Schnittstelle liefern 24 V von der Sicherheits-SPS, die Kontakte 3 und 4 sind mit den Not-Halt-Stromkreiseingängen der Sicherheits-SPS verbunden. Damit der Roboter betrieben werden kann, müssen die Kontakte 3 und 4 mit 24 V versorgt werden. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 74: Überdrehzahlerkennung
Roboter in diesem, bis das aktive Schutzfeld mindestens zwei Sekunden lang frei von Hindernissen ist. Die Personenerkennung lässt den Roboter anhalten, wenn die Laserscanner im aktiven Schutzfeld ein Hindernis erkennen, das breiter als ca. 70 mm ist. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 75 Der Roboter hält, wenn er ein Hindernis erkennt. Die Schutzfelder links und rechts vom MiR600 sind während der Fahrt 350 mm groß, das Feld auf der der Fahrtrichtung entgegengesetzten Seite stets 250 mm. Im Stand (bzw. bei 0–0,05 m/s) sind die Schutzfelder auf allen Seiten des Roboters 250 mm groß.
Seite 76 0,10 bis 0,30 m/s 0–374 mm 0,30 bis 0,50 m/s 0–542 mm 0,50 bis 0,80 m/s 0–813 mm 0,80 bis 1,20 m/s 0–1325 mm 1,20 bis 1,70 m/s 0–2150 mm 1,70 bis 2,10 m/s 0–2962 mm Vorwärtsfahrt mit Höchst- geschwindigkeit MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 77 Abbildung 6.3 Schutzfeldkonturen bei Roboter in Vorwärtsfahrt Schutzfelder bei Rückwärtsfahrt Die Schutzfelder für die Rückwärtsfahrt sind mit denen für die Vorwärtsfahrt identisch. Die Fälle Tabelle 6.5 entsprechen den Feldern in Abbildung 6.4. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 78 –0,30 bis –0,50 m/s 0–542 mm –0,50 bis –0,80 m/s 0–813 mm –0,80 bis –1,20 m/s 0–1325 mm –1,20 bis –1,70 m/s 0–2150 mm –1,70 bis –2,10 m/s 0–2962 mm Rückwärtsfahrt mit Höchstgeschwindigkeit Abbildung 6.4 Schutzfeldkonturen bei Roboter in Rückwärtsfahrt MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 79 Die Höchstgeschwindigkeit wird auf 0,3 m/s reduziert. Die Signalleuchten blinken gelb. Der Roboter gibt einen Warnton ab, sofern in den Einstellungen des Sicherheitssystems entsprechend konfiguriert, siehe "Leuchtanzeigen und Lautsprecher" auf Seite 56. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 80 Sicherheitssystem (Safety system) hinzu. Schalten Sie die Schutzfelder über die Bearbeitung der Aktionsparameter ab. Der MiR600 kann nur alle oder keine Schutzfelder abschalten. Das Abschalten einzelner Felder ist nicht möglich. Wird dies dennoch eingestellt, gibt der Roboter einen Fehler aus.
Seite 81 Rufen Sie in der Roboterbenutzeroberfläche die Joystick-Steuerung auf und wählen Sie dort Abgeschaltete Schutzfelder (Muted Protective fields). Wählen Sie im nun erscheinenden Dialog die Option Ja (Yes) aus, um das Abstellen der Schutzfelder zu bestätigen. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 82 V-Signal mehr sendet, geht der Roboter in den Sicherheitshalt, bis Sie die Rücksetztaste (Resume) betätigen. Standardmäßig wird die Hold-to-run-Funktion durch einen Blindstecker überbrückt, der bei Auslieferung an der Anschlussschnittstelle angeschlossen ist. Ziehen Sie den Blindstecker ab, um diese Sicherheitsfunktion zu aktivieren. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 83: Sicherheitsschnittstellen Für Aufsatzmodule
"Manual Mode (manueller Modus)" auf Seite 49. 6.4 Sicherheitsschnittstellen für Aufsatzmodule Der MiR600 verfügt über Sicherheitsfunktionen, die zur Verwendung mit einem Aufsatzmodul mit Sicherheitsvorrichtung bestimmt sind. Die externe elektrische Sicherheitsfunktionsschnittstelle dient zum Anschluss des Aufsatzmoduls an die Eingangs- und Ausgangskontakte dieser Funktionen.
Seite 84 Mit dieser Schnittstelle kann sichergestellt werden, dass das Aufsatzmodul in einen sicheren Zustand geht, wenn der Roboter fährt, z. B. durch das Einlegen der Bremsen eines Stellantriebs, der ansonsten Verletzungen verursachen könnte. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 85 System-Not-Halt Die System-Not-Halt-Funktion kann verwendet werden, wenn das Aufsatzmodul über einen eigenen Not-Halt-Stromkreis verfügt. Mit dieser Funktion können Sie den MiR600 und das Aufsatzmodul gemeinsam in den Not-Halt versetzen, wenn der Not-Halt eines der beiden System ausgelöst wird.
Seite 86 Taster des Roboters betätigt wurde. Falls das Not-Halt-Signal vom angeschlossenen Aufsatzmodul stammt, kann sich der Roboter auch dann im Not-Halt befinden, wenn an den System-Not-Halt- Ausgängen 0 V anliegt. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 87 Eingänge verschieden Taster am Roboter gedrückt Der Roboter ist im Not-Halt, da die Der Roboter ist im Not-Halt, da einer der Eingänge verschieden sind. Not-Halt-Taster gedrückt wurde. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 88: Verminderte Geschwindigkeit
Eingang 0 V anliegt. Standardgeschwindigkeit Verminderte Geschwindigkeit Der Roboter fährt mit Stan- Bei 0 V fährt der Roboter mit 0,3 m/s. dardgeschwindigkeit, wenn am Eingang 24 V anliegt. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 89 Schnittstelle stets inaktiv bleiben. Über die Ablagenmodusschnittstelle wird ein Signal übertragen, das verwendet wird, wenn der MiR Shelf Lift auf dem Roboter montiert ist. Das Signal wird aktiviert, wenn der Roboter eine Ablage transportiert. Es veranlasst den Roboter, auf ablagenspezifische Schutzfelder umzuschalten und die Laserscanner zu verwenden, um zu prüfen, ob die vier Ablagenbeine um...
Seite 90: Benutzerschulung Und Zuständigkeiten
Risikobeurteilung abdecken, die während der Inbetriebnahme erstellt wird. 7.1 Zuständigkeiten der verschiedenen Benutzer In der Regel interagieren drei Benutzertypen mit dem MiR600. Alle sonstigen Personen in der Nähe der Roboteranwendung gelten als indirekte Benutzer und müssen wissen, wie sie sich in der Nähe des Roboters zu verhalten haben.
Seite 91: Benutzerschulung
Direkte Benutzer sollten mindestens an der Schulung der Stufe Bronze teilnehmen. Auch eine Präsenzschulung für Spezialisten ist verfügbar. Diese bietet praktische Übungen und baut auf den Schulungen der Stufen Bronze und Silber auf. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 92: Schulung Von Direkten Benutzern
Trennen und Verbinden der Batterie. terieanschluss Herausnehmen der Batterie. Sicheres Handhaben der Batterie außerhalb des Roboters. Betriebsanweisungen Schicken des Roboters an Positionen auf der Karte und Einstellen von Missionen in die Warteschlange. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 93 Roboters, die Mission wiederaufzunehmen, oder Zuweisen einer neuen Mission. Fluchtwege und Not- Ordnungsgemäßes und schnelles Reagieren auf Notfälle mit fallverfahren Gefährdungssituationen, die in dieser Anleitung beschrieben sind, oder unerwarteten Gefährdungssituationen. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 94 Sicherheit zu gewährleisten, z. B. bei abgeschalteten Schutzfeldern des Roboters, sowie sicheres Verhalten in diesen Situationen. Sicheres und souveränes Interagieren mit dem Roboter in Situationen, in denen die Sicherheitsfunktion die Sicherheit gewährleistet. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 95 Tabelle 7.5 Schulung zu Pflege und Wartung Kenntnisbereich Schulungsinhalt Regelmäßige Reinigung Regelmäßiges Reinigen und Prüfen des Roboters durch und Prüfungen Ausführen der Arbeiten unter "Wöchentliche Rei- nigungsarbeiten durch alle Benutzer" auf Seite 106. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 96: Schulung Von Betreibern
Erstellen und Anwenden der richtigen Grundfläche für verschiedene Ladungen und Aufsatzmodule. Kalibrierungen Kalibrieren der Sensoren des Roboters. Kalibrieren von Markierungen, Ablagen und Transportwagen. WLAN Erkennen einer schlechten WLAN-Verbindung. Verbessern der WLAN-Verbindung. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 97 Roboter in MiR Fleet Hinzufügen und Entfernen von Robotern zu und aus MiR Fleet. Beheben von Synchronisierungsproblemen. Aktualisieren der Softwareversion der Roboter. Missionen in MiR Fleet Planen von Missionen. Prüfen des Missionsstatus. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 98: Zugang Zu Inneren Teilen
8. Zugang zu inneren Teilen 8. Zugang zu inneren Teilen Die meisten inneren Teile des MiR600 sind durch die Wartungsklappen zugänglich, mit denen verschiedene Fächer abgedeckt sind. VORSICHT Durch das Öffnen oder Abnehmen der Klappen des Roboters werden Bauteile freigelegt, die an das Netzteil angeschlossen sind, sodass die Gefahr eines Masseschlusses mit Sachschäden am Roboter sowie von Verletzungen besteht.
Seite 99: Zugang Zum Hinteren Wartungsfach
90°. Ziehen Sie das Elektronikschubfach heraus. 8.2 Zugang zum hinteren Wartungsfach Sehen Sie sich ein Video zum Vorgang auf dem MiR TechComm Video-Kanal unter vimeo.com an. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 100 Wenn Sie auf die Motorsteuergerät-Trägerplatine und auf die dynamischen Bremsschütze zugreifen möchten, müssen Sie die Rückwand abnehmen. Sehen Sie sich ein Video zum Vorgang auf dem MiR TechComm Video-Kanal unter vimeo.com an. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 101 8. Zugang zu inneren Teilen Nehmen Sie die Rückwand wie folgt ab: Trennen Sie das Statusleuchten-Kabel ab. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 102 8. Zugang zu inneren Teilen Drehen Sie die beiden Scharniere in den unteren Ecken, um die Abdeckung freizugeben, und nehmen Sie die Abdeckung vom Roboter ab. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 103 8. Zugang zu inneren Teilen Drehen Sie die sieben Schrauben an der Rückwand heraus. Halten Sie die Unterseite der Rückwand fest und lösen Sie die oberen drei Schrauben. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 104: Zugang Zum Seitenfach
8.3 Zugang zum Seitenfach Sehen Sie sich ein Video zum Vorgang auf dem MiR TechComm Video-Kanal unter vimeo.com an. Drücken Sie die beiden Tasten an der Seitenklappe. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 105: Zugang Zu Den Oberen Fächern
8.4 Zugang zu den oberen Fächern Um ein oberes Fach zu öffnen, drehen Sie die vier Schrauben heraus und nehmen Sie die obere Abdeckung ab. Verwenden Sie hierzu einen T20-Schraubendreher. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 106: Wartung
9.1 Wöchentliche Reinigungsarbeiten durch alle Benutzer Vor der Durchführung von Wartungsarbeiten muss die Batterie stets getrennt werden, um einen unvorhergesehenen Start zu vermeiden, siehe "Trennen der Batterie" auf Seite 126. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 107 Licht ordnungsgemäß anzeigen. Näherungssensoren Auf Staub und Schmutz prüfen; mit einem Tupfer reinigen. Sicherheitsmarkierung auf Prüfen, ob die Sicherheitsmarkierung um die Betriebs- dem Boden gefahrbereiche unbeschädigt und erkennbar ist. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 108: Wartungsarbeiten Für Betreiber
(Artikelnr. 4003353) verringert werden. Siehe separate Her- stellerdokumentation. 9.2 Wartungsarbeiten für Betreiber Die folgenden Wartungsarbeiten dürfen nur von einem Betreiber oder Systemintegrator durchgeführt werden, siehe "Benutzerschulung und Zuständigkeiten" auf Seite 90. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 109 MiR500, Roboter meldet Ver- MiR600, MiR1000, and MiR1350. schmutzungsfehler. Wenn lediglich die Optikhaube beschädigt ist, genügt ein Austausch der Haube. Anweisungen können der microScan3-Dokumentation von SICK entnommen werden. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 110 SICK- Konfiguration läuft oder ob die Warnung SICK- Sicherheits-SPS wird mit Nichtstandard- Konfiguration betrieben (The SICK Safety PLC is running a non-standard configuration) angezeigt wird. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 111 Kopie des Typenschilds versehen wird. Lautsprecher und Prüfen, ob alle visuellen und Lautsprecher spielen Töne Signalleuchten akustischen Warnungen leise oder verzerrt ab. funktionieren. Justieren oder bei Bedarf austauschen. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 112 Anleitung How to test if the 3D cameras are working on MiR robots. Für die Kalibrierung ist die Anleitung How to calibrate a D435 3D camera zu beachten. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 113 Roboter daran hindert, das Frontfach ausreichend zu Auf drei Monate oder 1500 km kühlen. verlängerbar, wenn der Kühlkörper nur geringfügig mit Überhitzung führt zur Staub verschmutzt ist. plötzlichen Abschaltung der Roboters. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 114 Betätigung einer Taste hat keine Bedienfeld funktionieren. Wirkung auf den Roboter. Not-Halt Prüfen, ob alle Not-Halt-Taster Betätigung von Taster versetzt funktionieren. den Roboter nicht in den Not- Halt. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 115 Austauschen, wenn umgerechnet werden. der Durchmesser unter 185 mm fällt. Paarweise austauschen. Der Trägheitsmesser (IMU) des Roboters muss nach dem Radwechsel kalibriert werden, siehe Anleitung How to calibrate the IMU. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 116 Räder austauschen. Alternativ kann der Verschleiß anhand einer Messung des Raddurchmessers beurteilt werden. Austauschen, wenn der Durchmesser unter 93 mm fällt. Alle vier Lenkrollen zusammen austauschen. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 117 Wartung Anzeichen bei Ver- nachlässigung Not-Halt-Taster Austauschen, um Zuver- Betätigung des Not-Halt- lässigkeit der Sicher- Tasters versetzt den Roboter heitsfunktionen des Roboters nicht in den Not-Halt. zu gewährleisten. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 118 Manuellen Brems- Austauschen, um Zuver- Roboter reagiert nicht löseschalter und lässigkeit der Sicher- zuverlässig auf gedrückte Bedienfeld heitsfunktionen des Roboters Tasten oder meldet Fehler zu gewährleisten. oder falsche Tastenzustände. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 119: Lagerung
Anleitung der MiR 48V Battery. Die Anleitung finden Sie auf dem MiR-Support-Portal. Die Angaben zur Lagerdauer in der genannten Anleitung gelten für neue Batterien. Im Laufe der Zeit nimmt die maximale Lagerdauer ab. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 120: Inaktivmodi Der Batterie
Batterie vom Roboter getrennt ist. Kritisch niedrig Tiefschlafmodus Je nachdem, wie lange die Batterie im Tiefschlafmodus gewesen ist, ist eventuell eine Reaktivierung mithilfe des MiR Cable Charger Lite 48 V 3 A möglich. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 121 Wie Sie Batterieprobleme ordnungsgemäß beheben und welche Zeitintervalle und Batteriespannungen die Übergänge zwischen den Modi bzw. Zuständen auslösen, entnehmen Sie der Technischen Anleitung der MiR 48V Battery. Die Anleitung finden Sie auf dem MiR-Support-Portal. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 122: Batterie Und Ladevorgang
Bränden und damit zu Brandverletzungen von in der Nähe befindliches Personal sowie zu Sachschäden am Roboter sowie anderer Ausrüstung und Ein- richtungsgegenständen kommen. Verwenden Sie ausschließlich das MiR-Ladegerät. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 123 Die Batterie wird ungewöhnlich heiß. Die Batterie riecht ungewöhnlich. Die Batterie verfärbt sich. Das Batteriegehäuse ist verformt oder weicht auf sonstige Weise vom normalen elektrischen oder mechanischen Zustand ab. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 124 Mittlere Stellung: Die Batterie ist verriegelt und angeschlossen. In verriegelt und getrennt. In dieser dieser Stellung kann der Roboter Stellung kann der Roboter gewartet betrieben werden. und transportiert werden. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 125: Verbinden Der Batterie
Wenn das linke Seitenfach geöffnet ist, ziehen Sie den Batteriebügel-Sperrstift heraus und legen den Batteriebügel in die obere Stellung um. Die Batterie ist nun angeschlossen. Schließen Sie anschließend die seitliche Wartungsklappe. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 126: Trennen Der Batterie
Die Roboterbatterie befindet sich im linken Seitenfach. Wie Sie Zugang zu den Seitenfächern erlangen, erfahren Sie unter "Zugang zu inneren Teilen" auf Seite 98. Tauschen Sie die Batterie wie folgt aus: MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 127 Ziehen Sie den Batteriebügel-Sperrstift heraus und bringen Sie den Batteriebügel in die mittlere Stellung, um die Batterie zu verriegeln. Bringen Sie den Batteriebügel in die obere Stellung, um die Batterie zu verriegeln und elektrisch mit dem Roboter zu verbinden. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 128: Betriebsgefahrbereiche
Beim Befahren von Ton- und Lichtzonen gibt der Roboter akustische und visuelle Warnsignale Weitere Informationen zu Zonen erhalten Sie in der MiR Robot Interface-Anleitung. Für Beispiele von Betriebsgefahrbereichen siehe MiR-Inbetriebnahmeanleitung. Die Anleitungen finden Sie auf dem MiR-Support-Portal. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 129: Inbetriebnahme Im Überblick
Während der Inbetriebnahme dürfen nur solche Personen anwesend sein, die direkt mit der Inbetriebnahme betraut sind. Das Dokument MiR-Inbetriebnahmeanleitung enthält eine Checkliste für die Vor-Ort-Abnahme (SAT). Diese führt die wichtigsten Arbeiten auf, die im Rahmen der Inbetriebnahme des MiR- Roboters zu erledigen sind, einschließlich Beschreibungen und Beispiele zur konkreten Ausführung.
Seite 131: Bremstest
Anwendung aufgeführt und in sonstiger Weise genannt sind. Verändern Sie das Sicherheitssystem nur mit kompetenten Dritten, die das Sicher- heitskonzept und die Leistung des Roboters nach den vorgenommenen Veränderungen bewerten. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 132 Trägheitsmoment, desto breiter müssen die Schutzfelder sein. Ladungsgewicht Ein höheres Ladungsgewicht verlängert den Bremsweg bei Geradeausfahrt des Roboters. Je höher das Ladungsgewicht, desto länger müssen die Schutzfelder sein. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 133: Bremstestverfahren
Bremstestfläche: eine Fläche von ca. 3 m × 10 m bzw. von einer Größe, die ausreicht, damit der Roboter beim Bremstest in Geradeausfahrt seine Höchstgeschwindigkeit erreicht zzgl. Bremsweg. Benutzerdefinierter Joystick in der Roboterbenutzeroberfläche: Joystick-Widget mit anpassbarer Geschwindigkeit, verfügbar ab MiR-Softwareversion 2.11.0. Maßband: min. 1 m Messlänge. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 134: Benutzerdefinierte Joysticks
Wählen Sie bei Joystick-Geschwindigkeit (Joystick speed) die Option Benut- zerdefiniert (Custom) aus und stellen Sie unter Benutzerdefinierte Fahr- geschwindigkeit (Custom driving speed) die gewünschte Geschwindigkeit in m/s ein. Um zu speichern, betätigen Sie Schließen (Close). MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 135 Nachdem der Roboter gebremst und beim Hindernis zum Stillstand gekommen ist, messen Sie den Abstand d zwischen Hindernis und dem Teil des Roboters, der dem Hindernis am nächsten liegt. Dokumentieren Sie die Messung. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 136 Testmatrix für jeden Test beispielsweise mit „B“ für „Bestanden“ und „N“ für „Nicht bestanden“. Tabelle 14.2 Bremstest bei Geradeausfahrt – Beispielmatrix Vorwärtsfahrt (m/s) Rückwärtsfahrt (m/s) Test 1 Ergebnis d (mm) Test 2 Ergebnis d (mm) Test 3 Ergebnis MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 137 Das von MiR empfohlene Erfolgskriterium für Abstand p berücksichtigt nicht den Bremsweg während der Drehung und die Eingangsverzögerung zu den Scannern. Bestimmen Sie Abstand S für die Hindernisaufstellung in Bezug auf die Seite des Roboters. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 138 Sie den Abstand p von dem Teil des Roboters, der dem Hindernis am nächsten liegt. Dokumentieren Sie die Messung. Wiederholen Sie die Schritte 2 und 3 insgesamt fünfmal. Wiederholen Sie die Schritte 1 bis 4 für die andere Richtung (rechts). MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 139 Tabelle 14.3 Bremstest bei Drehung – Beispielmatrix Links Rechts Test 1 Ergebnis p (mm) Test 2 Ergebnis p (mm) Test 3 Ergebnis p (mm) Test 4 Ergebnis p (mm) Test 5 Ergebnis p (mm) MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 140: Montieren Eines Aufsatzmoduls
Aufsatzmodul M12-Gewindebohrungen vorgesehen bzw. gebohrt werden, um den Roboter an diesen anheben zu können, siehe "Wartung" auf Seite 106. Andernfalls muss das Aufsatzmodul einfach zu demontieren sein, um Zugang zu den M12-Gewindebohrungen zu erhalten. Abbildung 15.1 Abmessungen der Arretieraufnahmen MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 141 Der MiR600 kann umkippen, wenn Gewichts- und Nutzlastspezifikationen nicht eingehalten werden. Es besteht Verletzungsgefahr für umstehendes Personal sowie die Gefahr von Sachschäden. Beachten Sie die Grenzwerte für Gewicht und Ladungsschwerpunkt, siehe "Ladungsverteilung" auf Seite 168. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 142: Elektrische Schnittstellen
Dieses Kapitel beschreibt die Spezifikationen der elektrischen Schnittstellen. HINWEIS Lesen Sie sich das Kapitel "Sicherheit" auf Seite 29 durch, bevor Sie die elektrische Schnittstelle verwenden. Der MiR600 verfügt über sechs elektrische Schnittstellen. Diese lassen sich in zwei Gruppen einteilen: Linkes oberes Fach Leistung Ethernet GPIO...
Seite 143 Massesignal an das Fahrgestell angeschlossen, können schwere Schäden am Roboter die Folge sein. Schließen Sie niemals das Leistungs- und Massesignal an das Fahrgestell an und schalten Sie das 24-V- und 48-V-Netzteil nicht in Reihe. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 144 Transistors auf der Netzplatine getrennt. Für diesen Leis- tungsausgang wurden keine weiteren Sicherheitsvorkehrungen ergriffen. Daher wird empfohlen, stattdessen den Leistungsausgang von Kontakt 3 zu verwenden. Bestimmungsgemäße Verwendung: Bestimmt für große Strom- verbraucher, wie Motoren oder Stellantriebe. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 145 Signalbezeichnung: 24V Spannungsbereich: 18 V bis 30 V gegen Kontakt 6. Max. Stromstärke: 2 A Standardfunktion: Immer ein, wenn Roboter eingeschaltet ist. Bestimmt für kleine Stromverbraucher, wie eine externe SPS. Signalbezeichnung: GND_ISO Standardfunktion: Masse MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 146 Status verlässt. Der Einschaltstrom wird vom Softstarter jedoch nicht reduziert. Bei einem zu hohen Einschaltstrom löst die Sicherung aus und startet erneut den integrierten Softstarter. Abbildung 16.2 Schaubild zur Steuerung der Spannungsversorgung der Leistungsschnittstelle durch TOP FUSE und STO-Schütze MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 147 Abbildung 16.3 Kontaktnummern: Stecker in Vorderansicht (links) und Belegung (rechts) Der GPIO-Anschluss verfügt über folgende Kontakte: vier Eingänge, zur Verwendung mit 24 V, beständig bis 48 V und vier Ausgänge, zur Verwendung mit 24 V. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 148 Die Eingänge (I0, I1, I2 und I3) können vom Aufsatzmodul zum Senden von Eingaben an den Roboter verwendet werden. Wenn am Eingangskontakt 24 V anliegen, erkennt der Roboter den Eingang als aktiv. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 149 Signalbezeichnung: O1 Max. Stromstärke: 1 A bei 24 V Standardfunktion: Ausgang 1 Signalbezeichnung: RTN Standardfunktion: Geschützter Rückkanal Signalbezeichnung: O2 Max. Stromstärke: 1 A bei 24 V Standardfunktion: Ausgang 2 Signalbezeichnung: RTN Standardfunktion: Geschützter Rückkanal MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 150 Signalbezeichnung: 24V Max. Stromstärke: 1 A bei 24 V Standardfunktion: Geschützter Ausgang Signalbezeichnung: I1 Max. Stromstärke: 1 A bei 24 V Standardfunktion: PNP-Eingang 1 Signalbezeichnung: 24V Max. Stromstärke: 1 A bei 24 V Standardfunktion: Geschützter Ausgang MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 151 Max. Stromstärke: 1 A bei 24 V Standardfunktion: Geschützter Ausgang Signalbezeichnung: I3 Max. Stromstärke: 1 A bei 24 V Standardfunktion: PNP-Eingang 3 Signalbezeichnung: 24V Max. Stromstärke: 1 A bei 24 V Standardfunktion: Geschützter Ausgang Nicht zugewiesen MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 152: Schnittstellen Im Rechten Fach
How to use Modbus with MiR robots. Tabelle 16.3 Kontakte des Ethernet-Anschlusses Kontaktnr. Signalbezeichnung Kontaktnr. Signalbezeichnung 16.2 Schnittstellen im rechten Fach Dieses Kapitel beschreibt die GPIO-Schnittstellen, die sich im rechten oberen Fach des MiR600 befinden. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 153 Signalbezeichnung: Test output Typ: Ausgang Standardfunktion: 24-V-Ausgangssignal von Sicherheits-SPS für Not- Halt-Stromkreis. Zu verbinden mit Kontakt 3. Signalbezeichnung: Test output Typ: Ausgang Standardfunktion: 24-V-Ausgangssignal von Sicherheits-SPS für Not- Halt-Stromkreis. Zu verbinden mit Kontakt 4. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 154 Signalbezeichnung: Zurücksetzen Typ: Eingang Standardfunktion: Wenn aktiv: Roboter wird zurückgesetzt. Signalbezeichnung: Safe RTN Typ: Masse Standardfunktion: Sicherer Rückkanal. Signalbezeichnung: Reset lamp Typ: Ausgang Standardfunktion: Aktiv, wenn Roboter zurückgesetzt werden muss. Nicht zugewiesen. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 155 Die Schnittstelle Externe Sicherheitsfunktionen ist für Sicherheitsfunktionen bestimmt, die einen Sicherheitshalt auslösen können, siehe "Sicherheitsfunktionen und -schnittstellen" auf Seite 59. Tabelle 16.5 Kontakte der externen Sicherheitsfunktionsschnittstelle Kontaktnr. Beschreibung Signalbezeichnung: Test output Typ: Ausgang Standardfunktion: 24-V-Ausgang. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 156 Signale liefern, muss der Roboter neu gestartet werden. Signalbezeichnung: Locomotion 1 Typ: Ausgang Standardfunktion: Aktiv, wenn der Roboter stillsteht. Signalbezeichnung: Locomotion 2 Typ: Ausgang Standardfunktion: Aktiv, wenn der Roboter stillsteht. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 157 Signalbezeichnung: System E-stop in 2 Typ: Eingang Standardfunktion: Wenn inaktiv: Roboter schaltet in Not-Halt. Signalbezeichnung: Verminderte Geschwindigkeit Typ: Eingang Standardfunktion: Wenn inaktiv: Roboter kann nicht schneller als 0,3 m/s fahren. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 158 Sie ist standardmäßig nicht mit dem Robotercomputer verbunden. Das Hinzufügen von Antennen gilt als Veränderung des Roboters. Es liegt in der Verantwortung der Person, die diese Veränderung durchführt, sicherzustellen, dass alle geltenden Vorschriften eingehalten werden. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 159 "Zugang zu inneren Teilen" auf Seite 98. Suchen Sie den Robotercomputer, siehe "Frontfach" auf Seite 22. Suchen Sie das lose, noch nicht angeschlossene RP-SMA-Antennenkabel. Dieses befindet sich in der Nähe des Robotercomputers. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 160: Steckverbinderliste
Festziehen der Stecker einen 8-mm-Schlüssel. Schließen Sie das Frontfach. 16.3 Steckverbinderliste Tabelle 16.6 Steckverbinder der Schnittstellen Anschlussname Steckverbindertyp Phoenix Abmessungen Contact Leistung M23 6-polig Siehe 06P1N8A8008S Abbildung 16.9. GPIO M17 17-polig Siehe 17S1N8A8K03S Abbildung 16.10. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 161 08P1N8A8K03S Abbildung 16.10. Externe Sicher- M17 17-polig Siehe heitsfunktionen 17P1N8A8K03S Abbildung 16.10. WLAN-Antenne RP-SMA Abbildung 16.9 Abmessungen des Leistungssteckers Abbildung 16.10 Abmessungen des Steckers für GPIO, externen Not-Halt und externe Sicher- heitsfunktionen MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 162: Transport
Verwenden Sie je eine M12-Ringschraube mit Gegenmuttern und Unterlegscheiben in den vier Ecken des Roboters. Achten Sie darauf, dass die Schrauben wenigstens 12 mm tief in die Gewindebohrungen greifen. Ziehen Sie die Gegenmuttern auf mind. 25 Nm an. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 163: Einpacken Des Roboters
Verwenden Sie für den Transport des Roboters die Original-Verpackung. Abbildung 17.2 Verpackungsmaterial Die Verpackung besteht aus folgenden Teilen: Kistenboden (Palette) Kistendeckel (Rampe) Leiste zur Verwendung der Rampe als Deckel MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 164: Transportieren Der Batterie
Batterie auch dann hält, wenn die Batterie vom Roboter getrennt ist. Schützen Sie die Batterie vor direkter Sonneneinstrahlung. Schützen Sie die Batterie vor Temperaturen über 35 °C. Schützen Sie die Batterie vor Luftfeuchtigkeit über 85 %. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 165 Die Batterie wird ungewöhnlich heiß. Die Batterie riecht ungewöhnlich. Die Batterie verfärbt sich. Das Batteriegehäuse ist verformt oder weicht auf sonstige Weise vom normalen elektrischen oder mechanischen Zustand ab. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 166 Sicherheitsrisiken führen und sind daher untersagt. Rauchen Sie nicht in der Nähe der Roboterbatterie und halten Sie sie von Funkenflug und offenem Feuer fern. Die Batterie darf ausschließlich für den MiR600 verwendet werden. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 167: Entsorgung
Ein Recycling-Zeichen weist darauf hin, dass die Batterie recycelt werden muss und nicht mit dem Hausmüll entsorgt werden darf, siehe Abbildung 18.1 Für nähere Informationen zum Rück- nahmeservice wenden Sie sich bitte an Ihren Händler. Abbildung 18.1 Entsorgungssymbole – Batterie MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 168: Ladungsverteilung
Stellen Sie sicher, dass die Ladung spezifikationsgemäß positioniert und korrekt befestigt ist. Die Spezifikationen gelten für ein Ladungsgewicht von bis zu insgesamt 600 kg. Abbildung 19.1 Übersicht über den zulässigen Massenmittelpunkt von Lasten MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 169: Seitenansicht
19. Ladungsverteilung 19.1 Seitenansicht Abbildung 19.2 Massenmittelpunkt von Lasten von der Seite betrachtet bei Höchstgeschwindigkeit MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 170: Vorderansicht
19. Ladungsverteilung 19.2 Vorderansicht Abbildung 19.3 Massenmittelpunkt von Lasten von vorn betrachtet bei Höchstgeschwindigkeit MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 171: Konformitätserklärung - Beispiel
20. Konformitätserklärung – Beispiel 20. Konformitätserklärung – Beispiel MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 172: Glossar
Direkter Benutzer Direkte Benutzer sind mit den Sicherheitsvorkehrungen in der Betriebsanleitung vertraut. Ihnen kommen folgende Hauptaufgaben zu: Zuweisung von Missionen an den MiR600, sicheres Befestigen der Ladung am MiR600 sowie Be- und Entladung eines pausierten Roboters. Dynamisches Hindernis Dynamische Hindernisse sind Hindernisse, die sich bewegen lassen, wie etwa Paletten, Kisten oder Transportwagen.
Seite 173 Robotern, die über MiR Fleet verbunden sind, zu vermeiden. Ladegruppe Ladegruppen dienen dazu, Ihre Ladestationen in verschiedene Gruppen einzuteilen. Sie können einen Roboter mit einer Ladegruppe verknüpfen, sodass er nur an Ladestationen dieser Gruppe aufladen kann. MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 174 MiR-Roboterbenutzeroberfläche Die MiR-Roboterbenutzeroberfläche ist die webbasierte Benutzeroberfläche, über die Sie Ihren MiR-Roboter steuern können. Sie kann nach Verbindung mit dem Netzwerk, in dem sich auch der Roboter befindet, über die Eingabe der IP-Adresse des Roboters in die Adresszeile MiR600 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.1.4 ©Copyright 2021–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 175 Die MiR Fleet-Benutzeroberfläche ist die webbasierte Benutzeroberfläche, über die Sie mit MiR Fleet kommunizieren können. MiR Fleet-Lizenz Die Produktlizenz, die Sie zusammen mit MiR600 erhalten haben. Die Lizenz dient zur Aktivierung von MiR Fleet. Eine Lizenz kann nur zur Aktivierung einer einzelnen MiR Fleet- Instanz verwendet werden.
Seite 176 Wand ist, oder aber kleinere Störungen, die die aufgezeichneten Wände verpixelt erscheinen lassen. REST-API Die REST-API wird von MiR Fleet und von MiR-Robotern zur Übermittlung von Statusdaten und Befehlen verwendet. Robotergruppe Robotergruppen dienen dazu, Ihre Roboter in verschiedene Gruppen einzuteilen. Sie können eine Missionsgruppe mit einer Robotergruppe verknüpfen, sodass nur Roboter einer...
Seite 177 Personen, wenn ein MiR-Roboter beschleunigt, bremst und manövriert. Typenschild Das Typenschild ist das Schild an Ihrer MiR-Anwendung. Das Typenschild gibt das Modell der MiR-Anwendung, die Anwendungsnummer sowie die mechanischen und elektrischen Daten Ihrer Anwendung an und ist mit dem CE-Zeichen und der TÜV-Zulassung versehen.

MIR MiR600 Betriebsanleitung

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für MIR MiR600

Inhaltszusammenfassung für MIR MiR600

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