Inhaltszusammenfassung für YASKAWA MH50
- Seite 1 MH50 Betriebs- und Wartungsanleitung MH50 TYP: YR-MH00050-A00 (STANDARD-SPEZIFIKATION) YR-MH00050-A01 (SLU-ACHSEN MIT ENDSCHALTER) Lesen Sie vor der Bedienung diese Anleitung gründlich durch und bewahren Sie diese als Nachschlagewerk auf. E1101000049DE05...
- Seite 2 MH50 Reference list: List of modifications Creation of Modification in the original document Document number original In section On page Date Author document HW0485217.0 Translation from E1101000050DE01 09.09.2010 original E1101000050DE02 rework 15.12.2010 rework in new new chapter 3.2 design Yaskawa E1101000049DE03 and 3.3 page 19 to...
- Seite 3 Bei Beschädigung oder Verlust Ihres Exemplars der Betriebsanleitung kontaktieren Sie bitte einen Vertreter der YASKAWA Europe GmbH, um eine neue Kopie zu bestellen. Die offiziellen Vertretungen sind auf der letzten Seite angeführt. Bitte geben Sie bei der Bestellung die Bestellnummer an. Diese befindet sich auf der Vorderseite dieses Handbuches.
- Seite 4 Hinweise für einen sicheren Betrieb Lesen Sie dieses Handbuch gründlich vor der Montage, dem Betrieb, der Wartung oder der Inspektion des YASKAWA-MH50 durch. In diesem Handbuch sind die Anmerkungen für den sicheren Betrieb in die Kategorien: "WARNUNG", "ACHTUNG", "VORSCHRIFT" oder "VERBOTEN" unterteilt.
- Seite 5 MH50 WARNUNG Überprüfen Sie vor dem Bedienen des Roboters, Funktionalität des Not-Halt-Tasters auf der rechten Seite des Programmierhandgerätes. Bei Ausschalten der Servospannung erlischt die LED SERVO auf dem Programmierhandgerät. Ein nicht funktionierender Not-Halt-Taster kann zu Verletzungen oder Maschinenschäden führen, wenn der Roboter in einem Notfall nicht angehalten werden kann. Der Roboter darf nicht bedient werden, wenn der Not-Halt-Tasternicht funktioniert.
- Seite 6 Roboter bedienen. Festlegung der in diesem Handbuch am häufigsten verwendeten Begriffe Der YASKAWA Industrieroboter ist ein Erzeugnis der YASKAWA Europe GmbH. Der YASKAWA Industrieroboter wird normalerweise mit der Steuerung, dem Programmierhandgerät und allen Versorgungskabeln geliefert. In diesem Handbuch sind die Komponenten folgendermaßen bezeichnet: Gerät...
- Seite 7 MH50 Inhaltsverzeichnis Empfang ..........................9 Überprüfung des Lieferumfangs ....................9 Lage der Seriennummer ......................10 Transport ..........................11 Transportmethode ......................... 11 2.1.1 Transport mit einem Kran ...................... 12 2.1.2 Transport mit einem Gabelstapler ..................13 Transportsicherungen und Transportschrauben..............13 Installation ..........................14 Installieren der Schutzvorrichtungen ..................
- Seite 8 MH50 9.3.3 Nachfüllen/Tausch der Fettfüllung des Untersetzungsgetriebes der U-Achse ...... 56 9.3.4 Fettauffüllung des Untersetzungsgetriebes der R-Achse ............59 9.3.5 Nachfüllen der Fettfüllung der Untersetzungsgetriebe der B- und T-Achsen sowie der Getriebeteile .......................... 61 9.3.6 Wartungshinweise ......................... 63 Einstellen der Nullposition ..................... 64 9.4.1...
- Seite 9 MH50 Empfang ACHTUNG – Überprüfen Sie, ob der Roboter und die DX100 die gleiche Bestellnummer haben. Besondere Vorsicht ist geboten, wenn mehr als ein Roboter installiert wird. Stimmen die Nummern nicht überein, ist es möglich, dass die Roboter nicht erwartungsgemäß arbeiten und zu Verletzungen oder Beschädigungen führen können.
- Seite 10 MH50 Lage der Seriennummer Überprüfen Sie die Seriennummer des Programmierhandgerätes, der Steuerung und des Roboters, mit den Angaben Ihres Lieferscheines. Die Seriennummer befindet sich wie unten dargestellt auf einem Typenschild. THE ROBOT AND THE CONTROLLER SHOULD HAVE SAME ORDER NUMBER.
- Seite 11 MH50 Transport ACHTUNG – Der Einsatz von Hebezeugen und der Betrieb von Kränen und Gabelstaplern darf nur von Fachpersonal ausgeführt werden. Wenn diese Vorsichtsmaßnahme nicht eingehalten wird, kann dies zu Verletzungen oder Beschädigungen der Anlage führen. – Vermeiden Sie starke Vibrationen oder Schläge während des Transports.
- Seite 12 MH50 2.1.1 Transport mit einem Kran Beim Heben des Roboters aus der Verpackung und dem anschließenden Versetzen sind grundsätzlich ein Kran und vier Drahtseile zu verwenden. Vergewissern Sie sich, dass der Roboter mit den Transportsicherungen und Transportschrauben befestigt ist, bevor er in der in der Abb. 4: "Transportlage" dargestellten Lage angehoben wird.
- Seite 13 MH50 2.1.2 Transport mit einem Gabelstapler Wird der Roboter mittels Gabelstapler transportiert, sollte er auf einer Palette mit Transportsicherungen wie in Abb. 5: "Transport mit einem Gabelstapler" dargestellt befestigt werden. Den Greifer unter die Palette führen und dann anheben. Achten Sie auf eine ausreichende Tragfähigkeit der Palette.
- Seite 14 MH50 Installation WARNUNG – Installieren Sie die Sicherheitseinrichtungen. Missachtung dieser Warnung kann zu Verletzungen oder Sachbeschädigungen führen. – Installieren Sie den Roboter an einem Ort, an dem der vollständig ausgestreckte Arm einschließlich Werkzeug nicht die Wand, die Schutzvorrichtungen und die Steuerung erreichen kann.
- Seite 15 MH50 Installieren der Schutzvorrichtungen Für einen sicheren Betrieb müssen die Schutzvorrichtungen installiert werden. Sie schützen vor unvorhergesehenen Personenunfällen und Sachschäden. Die folgenden Vorschriften werden zu Ihrer Information und Orientierung aufgeführt. Verantwortung für die Schutzmaßnahmen (ISO10218) Der Benutzer eines Roboter oder Robotersystems hat nach Abschnitt 6, 7 und 8 dieser Norm zu gewährleisten, dass die Schutzvorrichtungen bestehen und verwendet werden.
- Seite 16 MH50 3.2.1 Montagebeispiel Befestigen Sie zuallererst die Bodenplatte sicher auf dem Boden. Die Bodenplatte soll robust und dauerhaft ausgelegt sein, um den Roboter oder die Vorrichtung fest aufzunehmen. Es wird empfohlen, eine Grundplatte mit einer Stärke von mindestens 50 mm und Ankerschrauben der Mindestgröße M20 zu verwenden.
- Seite 17 MH50 Abb. 7: Bodenplatte 3.2.2 Direkte Montage des Roboters auf dem Boden Der Boden muss eine für den Roboter ausreichende Tragfähigkeit haben. Erstellen Sie ein solides Fundament mit der ausreichenden Dicke, das den durch den Roboter auftretenden maximalen Belastungen standhält. Als grobes Richtmaß gilt, dass der Robotersockel bei einer Betonstärke (Boden) von mindestens 200 mm direkt auf dem Boden mit M20...
- Seite 18 MH50 8 Gewindebohrungen M20 Einheiten: mm Schraube A 4 Bohrungen Ø 28 (Sockel B) Schraube M24 X 315 4 Bohrungen Ø28 (Sockel A) Sockel B 4 Gewindebohrungen M24 (Sockel B) Schraube B Schweißen nach der Justage Sockel A der Installation Robotersockel Abb.
- Seite 19 3.2.3 Montagevarianten Der YASKAWA-MH50 kann auf dreierlei Weise montiert werden: auf dem Boden (Standard), an der Wand und an der Decke montiert. Die Montage an der Wand und an der Decke weicht in den folgenden Punkten von der Montage auf dem Boden ab.
- Seite 20 MH50 Bitte geben Sie bereits in der Bestellung bei YASKAWA an, HINWEIS ob Sie eine Wand- bzw. Deckenmontage planen. Bei einer Wand-/Deckenmontage wenden Sie sich bitte an Ihre YAS- KAWA (auf der Umschlagrückseite dieses Handbuches). Hinweise zur Deckenmontage des Roboters Soll ein für die Bodenmontage gelieferter Roboter an der Decke montiert werden, muss die...
- Seite 21 MH50 3.3.1 Hinweise zur Wandmontage des Roboters Soll ein für die Wandmontage gelieferter Roboter an der Wand montiert werden, muss die Einbaulage jedes Teils in Ansicht A der unten stehenden Abbildung geändert werden, nachdem der Roboter an der Wand montiert worden ist. Hierdurch wird verhindert, dass Fett aus einem Entlüftungsstopfen austreten kann.
- Seite 22 MH50 Schutzklasse Bei dem Standardmodell entspricht die Schutzart für die Hauptachsen des Roboters IP54; die Hand entspricht IP67. Bei den Roboterausführungen für Wand- oder Deckenmontage entspricht die Umweltbeständigkeit der Hauptachsen des Roboters nicht IP54; optional ist eine Umweltbeständigkeit für IP65 erhältlich.
- Seite 23 MH50 Verdrahtung WARNUNG – Der Erdungswiderstand darf maximal 0,1 Ω betragen. Missachtung dieser Warnung kann zu Bränden oder Stromschlägen führen. – Bevor Sie die Anschlüsse herstellen, vergewissern Sie sich, dass die Hauptspannungsversorgung ausgeschaltet ist, und bringen Sie ein Warnschild an. (z. B. KEINE SPANNUNG EINSCHALTEN).
- Seite 24 MH50 Ansicht A mindestens 6,0 mm² Schraube M8 (Erdung) Werkseitig installiert Abb. 12: Erdungsanschluss Kabelanschluss Mit dem Roboter werden zwei Roboterkabel geliefert: ein Encoderkabel und eine Netzzuleitung (siehe Abb. 13: "Roboterkabel" auf Seite 25). Schließen Sie diese Kabel an den Anschlüssen am Robotersockel und an der DX100- Steuerung an (siehe Abb.
- Seite 25 MH50 molex molex DX100-Seite Encoderkabel Roboterseite Netzkabel Abb. 13: Roboterkabel E1101000049DE05...
- Seite 26 MH50 Einzelheiten Steckverbindungen (Roboterseite) Abb. 14: Verbindungskabel des Roboters (seitlich am Roboter) X 11 X 21 Abb. 15: Verbindungskabel des Roboters (seitlich am DX100) E1101000049DE05...
- Seite 27 MH50 Technische Daten Technische Daten Tabelle 3: Technische Daten Position Modell YASKAWA-MH50 Aufbau Stehend Achsenzahl Tragkraft 50 kg ±0,07 mm Wiederholgenauigkeit S-Achse (Drehung) ±180° Arbeitsbereich L-Achse (Unterarm) +135°, -90° U-Achse (Oberarm) +251°, -170° R-Achse (Handrolle) ±360° B-Achse (Handgelenksdrehung/ +125° Knickung) T-Achse (Handdrehung) ±360°...
- Seite 28 MH50 Tabelle 3: Technische Daten Umgebungsbedingungen Temperatur 0° bis 45°C Luftfeuchtigkeit 20 bis 80% rel. Luftfeuchtigkeit bei konstanter Temperatur Beschleunigungserschütterung kleiner als 4,9 m/sek (0,5 G) Sonstiges Frei von korrosive Gasen und Flüssigkeiten oder explosive Gasen. Frei von Wasser, Öl und Staub Ohne übermäßige elektrische Geräusche...
- Seite 29 MH50 Abmessung der Bodenplatte 2 Bohrungen Ø12 +0,018 / 0 Ansicht A 8 Bohrungen Ø22 Abb. 17: Abmessung der Bodenplatte E1101000049DE05...
- Seite 30 MH50 Abmessungen und maximaler Arbeitsbereich des P-Punktes 2456 1025 1369 343 265 170° 1121 2061 1771 1056 3832 Ansicht A P-Punkt Maximaler Bereich des P-Punktes Abb. 18: Abmessungen und maximaler Arbeitsbereich des P-Punktes E1101000049DE05...
- Seite 31 MH50 Einstellbarer Arbeitsbereich Je nach Anwendungsfall kann der Arbeitsbereich der S-Achse wie in der Tabelle 4: "S- Achsen-Arbeitsbereich". Falls eine Änderung notwendig ist, setzen Sie sich vorher mit Ihren YASKAWA-Vertreter in Verbindung. Tabelle 4: S-Achsen-Arbeitsbereich Position Spezifikationen S-Achsen- ±180°(Standard) Arbeitsbereich ±165°...
- Seite 32 Seite 33. Das zulässige Gesamtträgheitsmoment wird berechnet, wenn das Moment seinen maximalen Wert erreicht hat. Wenden Sie sich rechtzeitig an Ihre YASKAWA Europe GmbH, wenn nur das Trägheitsmoment oder das Lastmoment klein und das Trägheitsmoment groß ist. Wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Europe GmbH, wenn die Lastmasse mit einer externen Kraft kombiniert wird.
- Seite 33 MH50 LT(mm) 1200 10kg 1000 20kg 30kg 40kg 50kg 1000 1200 1400 1600 1800 LB(mm) 1000 1200 LT(mm) Rotationsachse T- und R- P-Punkt Achsen Rotationsachse B-Achse Abb. 19: Handlasten E1101000049DE05...
- Seite 34 MH50 Handgelenksflansch Die Maße des Handgelenksflansches sind aus der Abb. 20 “Handgelenksflansch” ersichtlich. Damit die Nullstellungsmarkierungen ständig einzusehen sind, darf das Werkzeug nur mit dem inneren Durchmesser angeflanscht werden. Die innere und äußere Verschraubungstiefe darf höchsten 5 mm betragen. Ø 6 +0,012 / 0 (Tiefe: 10mm)
- Seite 35 MH50 Systemanwendung Zubehör Die Peripheriegeräte werden am Oberarm der U-Achse und dem Drehkopf der S-Achse montiert. Um die Installation der Systemanwendungen des Benutzers zu erleichtern siehe Abb. 21: "Installation von Peripheriegeräten". Beim Befestigen oder Installieren von Peripheriegeräten müssen die folgenden Bedingungen gegeben sein.
- Seite 36 MH50 Tabelle 6: Einschränkung Teilabschnitt Anwendung Hinweis Verkabelung Max. 50 kg Lastmasse einschließlich Handgelenksgewicht Verkabelung und Ventillast bis 10 kg. 49 Nm max. für die Drehmomenterhöhung des Oberarms Innenliegende Kabel und Druckluftführung Im Roboter werden ein interner E/A-Kabelbaum (23 Adern: 0,5 mm ) und zwei Luftleitungen für die Antriebe der am Oberarm montierten Peripheriegeräte verwendet.
- Seite 37 MH50 Stecker für internen Kabelbaum für Stecker für internen Kabelbaum für Benutzer- Benutzer-Ein-/Ausgaben: JL05-2A24- Ein-/Ausgaben: JL05-2A24-28PC 28SC (Steckdose mit Verschlusskappe). (Steckverbinder mit Kappe). Stecker Stecker vorbereiten JL05-6A24-28P vorbereiten JL05-6A24-28S. Luftzufuhr Gewindebohrung PT3/8 mit Stecker für innenliegenden Kabelbaum Verschlusskappe Ansicht B...
- Seite 38 MH50 Spezifikation Elektrik Lage der Endschalter Die Endschalter sind optional (siehe Abb. 23: "Lage der Endschalter"). Die Endschalter (Überlaufendschalter für die S- und L-Achsen sowie der Kollisionsendschalter) können nur bei dem Robotermodell YR-MH00050-A01 installiert werden. L- und U-Achsen Überlaufendschalter S-Achse...
- Seite 39 MH50 Innenliegende Verbindungen Jedes Anschlussteil des Roboters ist mit sehr stabilen Steckern ausgestattet, die zur Wartung und Inspektion leicht entfernt und wieder aufgesteckt werden können. Die Nummerierung und Lage der Endschalter ist in Abb. 24: "Lage und Nummerierung der Stecker" und Tabelle 7: "Liste der Steckertypen"...
- Seite 40 MH50 Abb. 25: (a) Anschlussplan für innenliegende Anschlüsse E1101000049DE05...
- Seite 41 MH50 Abb. 26: (b) Anschlussplan für innenliegende Anschlüsse E1101000049DE05...
- Seite 42 Missachtung dieses Hinweises kann zu Verletzungen oder Stromschlägen führen. Zu Fragen hinsichtlich einer Demontage, Zerlegung oder Instandsetzung kontaktieren Sie bitte Ihre YASKAWA Europe GmbH. Bevor der Stecker der Signalleitung für Wartungs- oder Inspektionsarbeiten entfernt wird, muss die Batterieeinheit angeschlossen werden.
- Seite 43 Sonderbedingungen benutzt wird, wird eine Fall-zu-Fall Prüfung angefordert. Die Inspektion sollte in kürzeren Zeitabständen durchgeführt werden, sofern der Roboter sehr oft für die Anwendung und Handhabung verwendet wird; setzen Sie sich in diesem Fall mit Ihrem YASKAWA Europe GmbH Vertreter in Verbindung. E1101000049DE05...
- Seite 44 Tabelle 8: Inspektionsintervalle (Abschnitt 1 von 3) Prüfzeiträume Methode Arbeitsvorgang Verantwortlicher Positionsnummern Mitarbeiter • • • • Ausrichtungsmarkierung Sichtprüfung Prüfen aller Markierungen auf Überschneidung und Beschädigungen in der Home Position. • • • • Äußere Kabel Sichtprüfung Überprüfen der Kabel auf Beschädigung. •...
- Seite 45 Tabelle 8: Inspektionsintervalle (Abschnitt 2 von 3) Prüfzeiträume Methode Arbeitsvorgang Verantwortlicher Positionsnummern Mitarbeiter • • • Endschalter und Schraubendreher, Lose Schrauben anziehen. Gegebenenfalls Mitnehmer (S,L,U- Steckschlüssel, austauschen. Achsen) Multimeter • • • Batterieeinheit im Wechseln der Batterien, wenn der Batteriealarm Roboter erscheint oder nachdem der Roboter 36.000 h betrieben worden ist.
- Seite 46 2. Ein Fettaustritt nach außen kann ein Anzeichen dafür sein, dass Fett in den Motor eingedrungen ist. Hierdurch kann der Motor beschädigt werden. Bei Fragen wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA Europe GmbH. 3. Wenn Sie die Durchgangsprüfung mit dem Multimeter durchführen, schließen Sie zuerst die Batterie an den Anschluss "BAT" und "OBT" an die Steckverbindern des jeweiligen Motors an.
- Seite 47 Abb. 27: Inspektionsintervalle Die Nummerierung in der oben stehende Abbildung entspricht der Nummerierung in der Tabelle 8: "Inspektionsintervalle" auf Seite 44.
- Seite 48 MH50 Der in dieser Abbildung dargestellte Roboter befindet HINWEIS sich in der Nullposition. Tabelle 9: Inspektionsstellen und verwendete Fette Verwendete Fette Überprüfte Teile 13,14, Molywhite RE No. 00 (Bestell Nr. Untersetzungsgetriebe für alle 15,16 100247) Achsen, B- und T-Achsen-Getriebe Die Nummerierung in der oben stehende Tabelle entspricht der Nummerierung in der Tabelle 8: "Inspektionsintervalle"...
- Seite 49 MH50 8 Schrauben M6 (Länge: 12) Ansicht von hinten Anschlussleiste Batterieeinheit (HW0470360-A) Bestell Nr. 105548 4 Schrauben M4 (Länge: 8) Draufsicht Abb. 28: Lage der Batterie E1101000049DE05...
- Seite 50 MH50 Batterieeinheit vor dem Neue Batterieeinheit Austausch (HW0470360-A) Stecker Platine Siehe Austausch-Schritt 4 Siehe Austausch-Schritt 5 Abb. 29: Batterieanschluss Schalten Sie die DX100-Hauptspannungsversorgung AUS. Nehmen Sie die Abdeckung des Anschlusssockels ab. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben sowie die Platte, und entfernen Sie die Batterieeinheit, um sie durch eine neue zu ersetzen.
- Seite 51 MH50 Hinweise zur Wiederauffüllung von Fett / Austausch- Verfahren Stellen Sie sicher, das die Anweisungen befolgt werden, die nachstehend beim Fett nachfüllen/Austausch aufgeführt werden. Falls die folgenden Anweisungen nicht befolgt werden, kann es zu Schäden am Motor bzw. Untersetzungsgetriebe kommen.
- Seite 52 MH50 9.3.1.1 Fett nachfüllen (siehe Abb. 30: "Darstellung des S-Achsen-Untersetzungsgetriebes" siehe Seite 51.) Füllen Sie die Fettfüllung wie folgt auf: Entfernen Sie die Stopfen PT1/4 von dem Fettausgang und -einlass und den Stopfen PT3/8 aus der Fettausgangsöffnung – Falls Fett nachgefüllt wird, ohne dass die Stopfen...
- Seite 53 MH50 – Falls Fett nachgefüllt wird, ohne dass die Stopfen HINWEIS entfernt wurden, gelangt das Fett in den Motor und kann diesen beschädigen. Achten Sie darauf, dass Sie die Schraube vor dem Einpressen von Fett herausnehmen. – Installieren Sie kein Gelenk, einen Schlauch usw. an den Fettausgang.
- Seite 54 MH50 9.3.2 Nachfüllen/Tausch der Fettfüllung des Untersetzungsgetriebes der L- Achse Fetteingang, Stopfen PT3/8 L-Achsen-Untersetzungsgetriebe Fettausgangsöffnung, Stopfen PT3/8 Abb. 31: Darstellung des L-Achsen-Untersetzungsgetriebes 9.3.2.1 Fett nachfüllen (siehe Abb. 31: "Darstellung des L-Achsen-Untersetzungsgetriebes"). Stellen Sie den L-Arm vertikal zum Boden auf. Entfernen Sie den Stopfen PT3/8 von dem Fettausgang.
- Seite 55 MH50 Entfernen Sie den Schmiernippel von der Fetteingangsöffnung und installieren Sie den Stopfen wieder. Tragen Sie Fluid Plast (Bestell Nr.: 143813) auf das Gewinde der Stopfen auf und ziehen die Stopfen mit einem Drehmoment von 4,9 Nm fest. Säubern Sie die Fettausgangsöffnung mit einem Lappen und verschließen Sie sie wieder mit dem Stopfen PT3/8.
- Seite 56 MH50 Gewinde des Stopfen auf und ziehen den Stopfen mit einem Drehmoment von 23 Nm fest. Falls Fett nachgefüllt wird, ohne dass die Stopfen HINWEIS HINWEIS entfernt wurden, gelangt das Fett in den Motor und kann diesen beschädigen. Achten Sie darauf, dass Sie die Schraube vor dem Einpressen von Fett herausnehmen.
- Seite 57 MH50 9.3.3.1 Fett nachfüllen (siehe Abb. 33: "Darstellung des U-Achsen-Untersetzungsgetriebes" siehe Seite 56). Stellen Sie den U-Arm horizontal zum Boden. Entfernen Sie den Stopfen PT3/8 von dem Fettausgang. Entfernen Sie den Stopfen PT1/8 vom Fetteingang. – Falls Fett nachgefüllt wird, ohne dass die Stopfen...
- Seite 58 MH50 – Falls Fett nachgefüllt wird, ohne dass die Stopfen HINWEIS entfernt wurden, gelangt das Fett in den Motor und kann diesen beschädigen. Achten Sie darauf, dass Sie die Schraube vor dem Einpressen von Fett herausnehmen. – Installieren Sie kein Gelenk, einen Schlauch usw. an den Fettausgang.
- Seite 59 MH50 9.3.4 Fettauffüllung des Untersetzungsgetriebes der R-Achse Fettausgangsöffnung, Stopfen PT3/8 U-Arm R-Achsen-Untersetzungsgetriebe Fetteingang,Verschlußstopfen PT1/8 Abb. 34: Darstellung des R-Achsen-Untersetzungsgetriebes 9.3.4.1 Fett nachfüllen (siehe Abb. 34: "Darstellung des R-Achsen-Untersetzungsgetriebes"). Entfernen Sie den Stopfen PT3/8 von dem Auslass. Entfernen Sie die Stopfen PT1/8.
- Seite 60 MH50 9.3.4.2 Tausch der Fettfüllung (siehe Abb. 34: "Darstellung des R-Achsen- Untersetzungsgetriebes" siehe Seite 59). Entfernen Sie den Stopfen PT3/8 von dem Fettausgang. Entfernen Sie den Stopfen PT1/8 vom Fetteingang. – Falls Fett nachgefüllt wird, ohne dass die Stopfen HINWEIS entfernt wurden, gelangt das Fett in den Motor und kann diesen beschädigen.
- Seite 61 MH50 9.3.5 Nachfüllen der Fettfüllung der Untersetzungsgetriebe der B- und T- Achsen sowie der Getriebeteile Fettausgangsöffnung, Stopfen PT1/8, T-Achsen-Untersetzungsgetriebe, T-Achsen-Getriebe Fetteingang, Stopfen PT1/8 B-Achsen-Untersetzungsgetriebe, B-Achsen-Getriebe Abb. 35: Untersetzungsgetriebe der B- und T-Achsen und Getriebeteile 9.3.5.1 Fett nachfüllen (siehe Abb. 35: "Untersetzungsgetriebe der B- und T-Achsen und Getriebeteile"...
- Seite 62 MH50 Bewegen Sie die B-Achse für ein paar Minuten, um das überschüssige Fett auszuspeisen. Entfernen Sie den Schmiernippel von der Fetteingangsöffnung und installieren Sie den Stopfen PT 1/8 wieder. Tragen Sie Fluid Plast (Bestell Nr.: 143813) auf das Gewinde des Stopfen auf und ziehen den Stopfen mit einem Drehmoment von 4,9 Nm fest.
- Seite 63 MH50 Falls Fett nachgefüllt wird, ohne dass die Stopfen HINWEIS entfernt wurden, gelangt das Fett in den Motor und kann diesen beschädigen. Achten Sie darauf, dass Sie die Schraube vor dem Einpressen von Fett herausnehmen. 9.3.6 Wartungshinweise Bei Wartungsarbeiten wie z.B. Wechsel eines Kabelbaums im Roboter kann es notwendig sein, den Encoderstecker zu entfernen.
- Seite 64 MH50 Einstellen der Nullposition WARNUNG Überprüfen Sie vor dem Bedienen des Roboters, Funktionalität des Not-Halt- Tasters auf der rechten Seite des Programmierhandgerätes. Es kann zu Verletzungen oder Maschinenschäden kommen, wenn der Roboter in einem Notfall nicht angehalten werden kann. Beachten Sie die folgenden Vorsichtsregeln, wenn Sie Jobs innerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters teachen: –...
- Seite 65 MH50 ACHTUNG Führen Sie folgende Prüfschritte unbedingt durch, bevor Sie den Roboter einrichten bzw. einen neuen Job teachen. Beheben Sie unverzüglich jeden festgestellten Mangel und stellen Sie sicher, dass alle sonstigen erforderlichen Maßnahmen durchgeführt worden sind. – Prüfen Sie, ob es Schwierigkeiten beim Bewegen des Roboters gibt. Prüfen Sie die Isolierung und Mäntel der externen Kabel auf Schäden.
- Seite 66 MH50 Nullposition: Die Nullposition ist der Impulswert 0 für ERGÄNZ jede Achse und ihre Position. 9.4.2 Einstellen Der Bildschirm zum Einstellen der Nullposition ist nur im HINWEIS Hersteller- oder Verwaltungsmodus aufrufbar. 9.4.2.1 Gleichzeitiges Registrieren aller Achsen Wählen Sie {ROBOTER} im Hauptmenü.
- Seite 67 MH50 – Das Balkenmenü wird geöffnet. – Die gleiche Aktion wie Anweisung 3 kann auch durch Wählen von {SEITE} ausgeführt werden. In diesem Fall erscheint die Auswahlbox. Wählen Sie die gewünschte Steuerungsgruppe. – Wählen Sie die Steuerungsgruppe "NULLPOSITION". – Die Steuerungsgruppe kann auch über die Seiten-Taste gewählt werden.
- Seite 68 MH50 Wählen Sie {ALLE ACHSEN WÄHLEN}. – Der Bestätigungsdialog öffnet sich. Wählen Sie {JA}. – Die angezeigten Positionsdaten aller Achsen werden als Nullposition registriert. Wird {NEIN} gewählt, wird die Registrierung abgebrochen. 9.4.2.2 Registrieren einzelner Achsen Wählen Sie {ROBOTER} im Hauptmenü.
- Seite 69 MH50 – Ein Bestätigungsdialog öffnet sich. Wählen Sie {JA}. – Die angezeigten Positionsdaten aller Achsen werden als Nullposition registriert. Wird {NEIN} gewählt, wird die Registrierung abgebrochen. 9.4.2.3 Ändern der Absolutdaten Ändern Sie die Absolutdaten der Achse nach Einstellen der Nullposition wie folgt: Wählen Sie {ROBOTER} im Hauptmenü.
- Seite 70 MH50 Geben Sie die Absolutdaten mit den Zifferntasten ein. Drücken Sie [ENTER]. – Die Absolutdaten werden geändert. 9.4.2.4 Löschen der Absolutdaten Wählen Sie {ROBOTER} im Hauptmenü. – Das Untermenü wird geöffnet. Wählen Sie {NULLPOSITION}. – Führen Sie Schritt 3 und 4 für das gleichzeitige Registrieren aller Achsen durch, um die gewünschte Steuerungsgruppe auszuwählen.
- Seite 71 MH50 Wählen Sie {JA}. – Alle Absolutdaten werden gelöscht. – Wird {NEIN} gewählt, wird die Registrierung abgebrochen. E1101000049DE05...
- Seite 72 MH50 9.4.3 Nullposition des Roboters Der MH50 hat folgende Nullposition. Winkel der B-Achsenmittellinie gegen U-Achsenmittellinie (0°). U-Achsenwinkel gegen horizontale Linie auf dem Boden (0°). L-Achsenwinkel gegen vertikale Linie zum Boden (0°). Abb. 36: Nullposition Andere Robotermodelle habe abweichende HINWEIS Nullpositionen. Beachten Sie immer das "ROBOTER- HANDBUCH"...
- Seite 73 MH50 Einstellen der zweiten Nullposition (Prüfpunkt) WARNUNG Beachten Sie die Sicherheitsaspekte, wenn Sie die zweite Nullposition (Prüfpunkt) bestätigen. Bei Auftreten des Alarms "AUSSERHALB BEREICH (ABSOLUTDATEN)" könnten Funktionsstörungen des Programmierhandgerät die Ursache sein. Der Roboter kann unerwartete Bewegungen ausführen, was zu Personen- und Sachschäden führen kann.
- Seite 74 MH50 ACHTUNG Führen Sie folgende Prüfschritte unbedingt durch, bevor Sie den Roboter einrichten bzw. einen neuen Job teachen. Beheben Sie unverzüglich jeden festgestellten Mangel und stellen Sie sicher, dass alle sonstigen erforderlichen Maßnahmen durchgeführt worden sind. – Prüfen Sie, ob es Schwierigkeiten beim Bewegen des Roboters gibt.
- Seite 75 MH50 Wenn der Alarm Vergleichen Sie die zweiten Nullpositionsimpulse "AUSSERHALB BEREICH (Prüfpunkt)* mit den aktuellen Positionsimpulsen (ABSOLUTDATEN)" auftritt: Alarm zurücksetzen Alarm tritt erneut auf Servospannung einschalten Fehlerhafte Achse korrigieren PG-System ersetzen Einstellen der Nullposition Vorgehensweise nach einem Positionsprüfpunkt Alarm Positionsbestätigung Playback möglich...
- Seite 76 MH50 Impulsabweichungsprüfung Die Impulszahl bei der zweiten Nullposition wird mit der der aktuellen Position verglichen. Ist die Abweichung innerhalb des zulässigen Bereichs, kann das Playback durchgeführt werden. Falls nicht, wird die Fehlermeldung erneut ausgegeben. ● Der Impuls für den zulässigen Bereich ist die Impulszahl pro Motordrehung (PPR-Daten).
- Seite 77 MH50 9.5.2 Vorgehensweise beim Einstellen der zweiten Nullposition (Prüfpunkt) Neben der Nullposition des Roboters kann die zweite Nullposition als Prüfpunkt für die Absolutdaten eingestellt werden. Verwenden Sie die folgenden Schritte, um einen bestimmten Punkt einzustellen. Werden zwei oder mehr Roboter oder Stationen von einer Steuerung gesteuert, muss die zweite Nullposition für jeden Roboter oder jede Station eingestellt werden.
- Seite 78 MH50 Drücken Sie die Achstasten. – Bewegen Sie den Roboter zu der neuen zweiten Nullposition. Drücken Sie [ÄNDERN], dann [ENTER]. – Die zweite Nullposition wird geändert. E1101000049DE05...
- Seite 79 MH50 9.5.3 Vorgehensweise nach einem Alarm WARNUNG Beachten Sie die Sicherheitsaspekte, wenn Sie die Position des angegebenen Punktes bestätigen. Unregelmäßigkeiten im PG-System können zu einem Alarm führen. Der Roboter kann unerwartete Bewegungen ausführen, was zu Personen- und Sachschäden führen kann.
- Seite 80 MH50 Drücken Sie die Taste "Nächste Seite" oder wählen Sie {SEITE}, um das Auswahlfenster für die Steuerungsgruppe aufzurufen. – Wählen Sie bei zwei oder mehr Gruppenachsen die Gruppenachse, mit denen die zweite Nullposition eingestellt wird. Drücken Sie [FWD]. – Der TCP bewegt sich zur zweiten Nullposition. Die Verfahrgeschwindigkeit des Roboters wird als gewählte Geschwindigkeit im Handbetrieb eingestellt.
- Seite 81 MH50 9.5.4 Wartungshinweise Bei Wartungsarbeiten wie z.B. Wechsel eines HINWEIS Kabelbaums im Roboter kann es notwendig sein, den Encoderstecker zu entfernen. In diesem Fall schließen Sie die Batterieeinheit an den Batterie-Backup-Stecker, bevor Sie den Encoderstecker entfernen. Falls der Encoderstecker entfernt wird, ohne dass die Batterieeinheit angeschlossen wurde, können die...
- Seite 82 MH50 OBT* BAT* Motor a: Stecker - Stift (Pin) b: Stecker - Stift (Buchse) Motornetzstecker Batteriebackup Anschluss Batterieeinheit: HW9470932-A Anschluss für Motorencoder Abb. 38: Anschluss der Batterieeinheit ACHTUNG Batterie an den Encoder anschließen, um Daten vor dem Entfernen der Steckverbindung zu sichern.
- Seite 83 Empfohlene Ersatzteile Es wird empfohlen, die in der untenstehenden Tabelle aufgeführten Teile und Komponenten als Ersatzteile für den YASKAWA-MH50 am Lager zu halten. Bei der Verwendung von Ersatzteilen, die nicht von Yaskawa hergestellt worden sind, kann die Leistung des Produkts nicht garantiert werden.
- Seite 84 MH50 Tabelle 10: Ersatzteile für YR-MH00050-A00, -A01 (Abschnitt 2 von 2) U-Achse HW0387753-A E144090 Yaskawa Untersetzungsgetriebe Electric Corporation U-Achse Eingangs HW0313740-1 E146393 Yaskawa getriebe Electric Corporation R-Achse HW0387754-A E144091 Yaskawa Untersetzungsgetriebe Electric Corporation B-Achse HW0387737-B E144092 Yaskawa Untersetzungsgetriebe Electric Corporation...
- Seite 85 MH50 Ersatzteilliste 11.1 Antrieb S-Achse 1013 1014 1010 1002 1011 1009 1021 1007 1022 1005 1008 1003 1001 1004 1012 E1101000049DE05...
- Seite 86 MH50 Tabelle 11: Antrieb S-Achse DWG Nr. Bestellnr. Bezeichnung Stück 1001 HW0387752-A E144089 Untersetzungsgetrie 1002 SGMRV-30ANA-YR1* E144108 Motor 1003 HW9404486-1 Welle 1004 HW0400405-1 Begrenzung 1005 6310 E144374 Lager 1007 M8X45 Schraube 1008 2H-8 Federring 1009 HW0102237-2 S-Kopf 1010 M12X45 Schraube...
- Seite 87 MH50 11.2 Antrieb L-Achse 2021 2001 2022 2027 2023 2024 2018 2027 2025 2025 2019 2027 2010 2011 2020 2014 2017 2013 2026 2015 2016 1009 2005 2004 2026 2003 2009 2008 2002 2007 2006 Tabelle 12: Antrieb L-Achse (Abschnitt 1 von 2) DWG Nr.
- Seite 88 MH50 Tabelle 12: Antrieb L-Achse (Abschnitt 2 von 2) DWG Nr. Bestellnr. Bezeichnung Stück 2008 M16X45 Schraube 2009 2H-16 Federring 2010 HW9481343-A E111887 Welle 2011 HW9482771-A E112595 Getriebe 2012 HW9405902-1 Rohr 2013 M8X130 Schraube 2014 2H-8 Federring 2015 Scheibe 2016...
- Seite 89 MH50 11.3 Antrieb U-Achse 3017 3007 3027 3028 2002 3015 3014 3002 3004 3003 3022 3015 3012 3026 3024 3025 3023 3001 3019 3020 3005 3011 3016 3006 3021 3018 3008 3009 3010 Tabelle 13: Antrieb U-Achse (Abschnitt 1 von 2) DWG Nr.
- Seite 90 MH50 Tabelle 13: Antrieb U-Achse (Abschnitt 2 von 2) DWG Nr. Bestellnr. Bezeichnung Stück 3004 2H-6 Federring 3005 M8X55 Schraube 3006 2H-8 Federring 3007 HW0387753-A E144090 Untersetzungsgetriebe 3008 HW0313740-1 Getriebe 3009 HW8411125-3 Scheibe 3010 M6X115 Schraube 3011 2H-6 Federring 3012...
- Seite 91 MH50 11.4 Einheit R. B. T-Achse 4018 4006 4020 4045 4024 4016 4019 4025 4001 4033 4044 4031 4029 4028 4037 4037 4007 4036 4013 4012 4007 4040 4048 4041 4014 4003 4022 4023 4031 4021 4046 4047 4004 4017...
- Seite 92 MH50 Tabelle 14: Einheit R. B. T-Achse (Abschnitt 1 von 2) DWG Nr. Bestellnr. Bezeichnung Stück 4001 HW0387754-A E144091 Untersetzungsgetriebe 4002 SGMRV-09ANA-YR1* E144076 Motor 4003 AC1306-G00X6 Öldichtung 4004 TC20367*FKM* Öldichtung 4005 ISTW-17 Sicherungsring 4006 HR32913J Lager 4007 HR32005XJ 112768 Lager...
- Seite 93 MH50 Tabelle 14: Einheit R. B. T-Achse (Abschnitt 2 von 2) DWG Nr. Bestellnr. Bezeichnung Stück 4036 M8X25 Schraube 4037 2H-8 Federring 4038 M6X20 Schraube 4039 2H-6 Federring 4040 M6X25 Schraube 4041 2H-6 Federring 4042 M6X50 Schraube 4043 2H-6 Federring...
- Seite 94 MH50 11.5 Handgelenkseinheit 5058 5015 5093 5115 5094 5016 5095 5096 5005 5115 5113 5114 5060 5040 5039 5039 5005 5055 5013 5014 5039 5008 5033 5057 5007 5022 5039 5053 5047 5091 5090 5089 5002 5048 5082 5035 5103...
- Seite 95 MH50 Tabelle 15: Handgelenkseinheit (Abschnitt 1 von 3) DWG Nr. Bestellnr. Bezeichnung Stück 5001 HW0387737-B E144092 Untersetzungsgetriebe 5002 HW0389043-A E144093 Untersetzungsgetriebe 5003 HW9405880-1 B Abdeckung 5004 HW9405445-1 B Mutter 5005 HW9405881-1 B Mutter 5006 HW9405882-1 B Mutter 5007 O-Ring 5008 AE3092E2 Öldichtung...
- Seite 96 MH50 Tabelle 15: Handgelenkseinheit (Abschnitt 2 von 3) DWG Nr. Bestellnr. Bezeichnung Stück 5043 HW9405901-1 Scheibe 5044 BG3000-15X19 Ring 5045 HW0312827-1 Getriebe 5046 HW0312828-1 Getriebe 5047 HW0313631-1 Getriebe 5048 HW0312830-1 Getriebe 5049 HW0201159-A Welle 5053 HW0314090-1 Flansch 5054 HW0312775-1 Flansch...
- Seite 97 MH50 Tabelle 15: Handgelenkseinheit (Abschnitt 3 von 3) DWG Nr. Bestellnr. Bezeichnung Stück 5106 2H-6 Federring 5107 M8X25 Schraube 5108 2H-8 Federring 5109 M6X16 Schraube 5110 2H-6 Federring 5111 M8X20 Schraube 5112 2H-8 Federring 5113 M4X14 Schraube 5114 2H-4 Federring...
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- Seite 100 YASKAWA Kontakte / YASKAWA contacts YASKAWA Electric Corporation 2-1, Kuroskai-shiroishi Yahatanishi-ku Kitakyushu-shi 806-0004 +093-645-8801 YASKAWA EU Distributors YASKAWA Europe GmbH Kammarton Bulgaria Ltd. Schwechat/Wien +43(0)1-707-9324-15 Sofia +359-02-926-6060 Messer Eutectic Castolin Switzerland S.A. YASKAWA Czech s.r.o Dällikon +41-44-847-17-17 Rudná u Prahy +420-257-941-718...