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Hauser COMPAX-M Produkthandbuch

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Inhaltsverzeichnis

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COMPAX-M / S
C O M P A X P r o d u k t h a n d b u c h
K o m p a k t e S e r v o s t e u e r u n g
Wir automatisieren Bewegung
Technische Änderungen vorbehalten.
Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung.
Ab Softwareversion V6.26
Parker Hannifin GmbH
EMD HAUSER
DIN EN ISO 9001
Postfach: 77607-1720
Robert-Bosch-Str. 22
D-77656 Offenburg
Tel.: +49 (0)781 509-0
Reg. Nr. 36 38
Fax: +49 (0)781 509-98176
http://www.parker-eme.com
August 2006
190-040053 N3

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Inhaltsverzeichnis
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Inhaltszusammenfassung für Hauser COMPAX-M

  • Seite 1 COMPAX-M / S C O M P A X P r o d u k t h a n d b u c h K o m p a k t e S e r v o s t e u e r u n g Ab Softwareversion V6.26...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    7.1.2 Überblick zur Gerätetechnik ................15 COMPAX-M - Gerätemerkmale .............. 17 7.2.1 Stecker- und Anschlußbelegung..............17 7.2.2 Systemverbund COMPAX-M - Netzmodul NMD10 / NMD20 ......18 7.2.3 Abmessungen/Montage COMPAX-M ............... 20 7.2.4 Steckerbelegung COMPAX-M................21 Netzmodul NMD10/NMD20 ..............22 7.3.1 Übersichtsbild NMD ..................
  • Seite 3 Allgemeine Gefahren 7.4.4 Steckerbelegung COMPAX 35XXM ..............29 COMPAX 25XXS - Gerätemerkmale ............30 7.5.1 Stecker- und Anschlußbelegung COMPAX 25XXS......... 30 7.5.2 COMPAX 25XXS spezifische technische Daten..........32 7.5.3 Abmessungen / Montage COMPAX 25XXS ............. 33 7.5.4 Steckerbelegung COMPAX 25XXS..............34 COMPAX 45XXS/85XXS Gerätemerkmale ..........
  • Seite 4 Inhalt COMPAX-M / S 8.2.3 Ablauf einer Konfiguration ................72 8.2.4 Sicherheitshinweis zur Erstinbetriebnahme ........... 73 8.2.5 Konfigurationsparameter.................. 74 8.2.6 Absolutwertfunktion mit Standard - Resolver ..........79 8.2.7 Maschinennull-Modes ..................80 8.2.8 Endschalterbetrieb .................... 89 Konfiguration über PC mit dem "ServoManager" ....... 91 8.3.1...
  • Seite 5 Prozeßkopplung über HEDA (Option A1 / A4) ..........168 9. Zubehör und Optionen ................ 173 Systemkonzept ..................173 Übersicht ....................174 Motoren....................176 HAUSER - Linearachsen ..............177 Daten - Schnittstellen ................178 9.5.1 RS232........................ 178 9.5.2 Bussysteme ..................... 178 9.5.2.1...
  • Seite 6 Für diesen Baustein wird eine Lebensdauer von 10 Jahren (gerechnet vom Zeitpunkt der ersten Inbetriebnahme) garantiert. Ein Ausfall des ZP-RAM äußert sich als Datenverlust; in COMPAX stehen dann wirre Daten. Wenden Sie sich bei einem entsprechenden Problem an die Firma HAUSER.  SinCos ist ein eingetragenes Warenzeichen der Firma Stegmann.

  • Seite 7: Gerätezuordnung

    Gerätebezeichnung COMPAX: Name Leistungsklasse Variante z.B. "00": Standardgerät "60": Elektronisches Getriebe Gerätetyp "M": Mehrachsgerät "S": Einachsgerät HAUSER- Das Typenschild befindet sich auf der Geräteoberseite und hat folgenden Typenschild Aufbau: 038106 0001 951-160101 Compax 0260M Bezeichnung Bezeichnung der Optionen des Geräts Identnummer Artikel-Nr.

  • Seite 8: Sicherheitshinweise

    Achten Sie auf ausreichende Nenn- und Spitzenleistung des Netzmoduls. Ordnen Sie die Geräte so an, daß die leistungsstärkeren Geräte näher am Netzteil montiert sind als die Geräte kleinerer Leistung (COMPAX-M). Achten Sie darauf, daß Motoren und evtl. vorhandene Linearantriebe ausreichend befestigt sind.

  • Seite 9: Garantiebedingungen

    Garantiebedingungen Erforderliche Komponenten Garantiebedingungen Das Gerät darf nicht geöffnet werden. Am Gerät dürfen keine Veränderungen vorgenommen werden; ausgenommen die im Produkthandbuch beschriebenen Veränderungen. Beschalten Sie die Ein- und Ausgänge, sowie die Schnittstellen nur in der im Produkthandbuch beschriebenen Weise. Achten Sie beim Einbau der Geräte auf ausreichende Belüftung der Kühlkörper. Befestigen Sie die Geräte entsprechend der Montageanweisung der Inbetriebnahmeanleitung mit den vorgesehenen Befestigungslöcher.

  • Seite 10: Einschaltzustand

    COMPAX-M / S Einschaltzustand Erforderliche Komponenten 5. Einschaltzustand Konfiguration beim Ausliefern COMPAX wird im unkonfigurierte Zustand ausgeliefert. Dabei steht der Parameter P149 auf "0": P149="0": COMPAX ist nicht konfiguriert und geht nach dem Einschalten (24V DC und Leistungsspannung) in den OFF-Zustand (Motor stromlos).

  • Seite 11: Erforderliche Komponenten

    Inbetriebnahme Erforderliche Komponenten Nach dem Zuschalten der 24V DC - Steuerspannung sind, nach der Intitialisierungsphase, bei COMPAX grundsätzlich 2 Zustände möglich: 1. COMPAX steht auf OFF COMPAX ist nicht konfiguriert (P149="0") oder bei COMPAX XX70: E12="0" (Endstufe gesperrt). Führen Sie nun die Konfiguration von COMPAX durch (z. B. mit Hilfe des ServoManagers / ParameterEditors).

  • Seite 12: Gerätetausch

    COMPAX-M / S Einschaltzustand Erforderliche Komponenten Gerätetausch Bisherige Software ≥ ≥ ≥ ≥ V2.0 Vorgehen zum Überspielen der kompletten COMPAX Einstellung auf ein neues Gerät: ServoManager starten. Altes COMPAX über RS232 anschließen. Mit Menü "Einfügen: Achse: Vom Regler" wird eine Achse angelegt, die sämtlichen COMPAX - Einstellungen (sämtliche Parameter: einschließlich...

  • Seite 13: Einsatzbedingungen

    Betrieb der Geräte nur im Auslieferungszustand, d. h. mit allen Gehäuseblechen und der Frontabdeckung. Betrieb von COMPAX P1XXM, COMPAX 02XXM, COMPAX 05XXM, und COMPAX 15XXM nur mit HAUSER - Netzmodulen (NMD10 oder NMD20) oder an COMPAX 35XXM. Netzfilter: In der Netzzuleitung ist ein Netzfilter erforderlich. Die Filterung kann einmalig anlagenspezifisch oder für jedes Gerät getrennt vorgenommen werden.

  • Seite 14: Inbetriebnahmeanleitung

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung 7. Inbetriebnahmeanleitung K o m p a k t e S e r v o s t e u e r u n g 7.1 Übersicht 7.1.1 Erforderliche Komponenten Die notwendigen Komponenten einer COMPAX - An- wendung sind neben einem COMPAX folgende: Ein Motor mit oder ohne Getriebe.

  • Seite 15: Überblick Zur Gerätetechnik

    Übersicht Überblick zur Gerätetechnik 7.1.2 Überblick zur Gerätetechnik COMPAX-M und COMPAX-S arbeiten mit der gleichen Firmware ! ! ! ! mit Unterschieden in der Gehäuse- und Montagetechnik und im Leistungsbereich. Nachfolgend die Hauptmerkmale der Gerätereihen: Schnittstellen: 16 (8 bei COMPAX 1000SL) digitale Ein- /Ausgänge, Gemeinsame RS232;...
  • Seite 16 COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung Versorgung: Bis max. 1*250V AC (Integriertes Netzteil) COMPAX 1000SL Abmessungen: (TxHxB) : 146*180*85 [mm] Bauform: Leistung: 1kVA COMPAX 25XXS Versorgung: Bis max. 1 (3)*250V AC (Integriertes Netzteil) Abmessungen: (TxHxB) : 220*240*130 [mm] Bauform: Leistung: 2,5kVA S ta tu s...

  • Seite 17: Compax-M - Gerätemerkmale

    COMPAX-M - Gerätemerkmale Stecker- und Anschlußbelegung COMPAX-M - Gerätemerkmale 7.2.1 Stecker- und Anschlußbelegung COMPAX-M B r e m s e X1 Motor X2 Leistungszwischenkreis + L S + L S - L S - L S X3 24V Steuerspannung DIGITAL...

  • Seite 18: Systemverbund Compax-M - Netzmodul Nmd10 / Nmd20

    Inbetriebnahmeanleitung 7.2.2 Systemverbund COMPAX-M - Netzmodul NMD10 / NMD20 Ein COMPAX-M - Antriebssystem besteht aus einem Netzmodul und einem oder mehreren Antriebsreglern. Die Geräte sind untereinander über Flachbandkabel gekoppelt (siehe unten). Diese sind hinter der Frontplattenhaube von Netzteil und Antriebsregler angeordnet.

  • Seite 19: Steuerspannung

    COMPAX-M - Gerätemerkmale Systemverbund COMPAX-M - Netzmodul NMD10 / NMD20 Verdrahtung U V W PE Bremse Motor Kabelkanal HAUSER HAUSER COMPAX-M COMPAX-M DI GITAL DI GITAL DI GITAL PO W ER SU PPLY C O M P A X -M Motion &...

  • Seite 20: Abmessungen/Montage Compax-M

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung 7.2.3 Abmessungen/Montage COMPAX-M Die spezifische Bauform der COMPAX-M - Regler erlaubt eine Wandmontage (Abstand 61mm bei COMPAX P1XXM und 86mm bei den größeren Geräten) in zwei Varianten: 02XXM, 05XXM, Direkte P1XXM 15XXM, NMD10 Wandmontage: & NMD20...

  • Seite 21: Steckerbelegung Compax-M

    COMPAX-M - Gerätemerkmale Steckerbelegung COMPAX-M 7.2.4 Steckerbelegung COMPAX-M Motor Leistungs- Steuer- RS232 Bremse gleichspannung span- nung X8/1 X11/1 +24V X8/2 X11/2 X8/3 X11/3 Override X8/4 X11/4 DA-Kanal 2 X8/5 X11/5 DA-Kanal 3 X8/6 X11/6 Override (alt) X8/7 X11/7 Ein- und...

  • Seite 22: Netzmodul Nmd10/Nmd20

    Inbetriebnahmeanleitung Netzmodul NMD10/NMD20 Das Netzmodul übernimmt die Stromversorgung der im Verbund angeschlossenen Achsregler COMPAX-M (nicht COMPAX 35XXM) und SV Drive und wird an das Drehstromnetz mit 3*400V AC und PE angeschlossen. Für die Steuerelektronik ist eine 24V DC Spannung bereitzustellen.

  • Seite 23: Steckerbelegung Nmd

    Netzmodul NMD10/NMD20 Steckerbelegung NMD 7.3.3 Steckerbelegung NMD X8/1 X1/1 X1/1 +24V X8/2 X1/2 X1/2 X8/3 X1/3 X1/3 Spannungs- Bereit X8/4 X1/4 X1/4 versorgung X8/5 X1/5 X1/5 +24V +24V +24V X8/6 X1/6 X1/6 15V-24 V Not Stop X8/7 Gehäuse X6: Bussysteme Eingang X7: Bussysteme Ausgang Belegung abhängig vom Bussystem Belegung abhängig vom Bussystem...

  • Seite 24: Überspannungsbegrenzung

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung Überspannungsbegrenzung Die beim Bremsen zurückgespeiste Energie wird im Zwischenkreis gespeichert. Die Kapazität und die speicherbare Energie beträgt: NMD10/NMD20: 1100µ µ µ µ F / 173Ws Führt die zurückgespeiste Energie zu einer Überspannung, dann werden Ballastwiderstände zugeschaltet.
  • Seite 25 Netzmodul NMD10/NMD20 Technische Daten / Leistungsmerkmale NMD Bei Ausfall einer Phase erfolgt keine Anzeige Fehlerdiagnose LED rot LED grün Mögliche Fehler beim Netzmodul Error Ready kein Fehler. Kühlkörpertemperatur zu hoch oder Fehler in der Logikspannung (24V DC zu klein oder Gerät defekt) Not-Stop wird ausgelöst und der Bereitschaftskontakt fällt ab.

  • Seite 26: Compax 35Xxm Gerätemerkmale

    Die 35kW - Servosteuerung COMPAX 35XXM - eine Leistungserweiterung der COMPAX Familie. Kompaktgerät mit Ausgangsströmen von 50A / 100A (<5s) mit integriertem Netzteil. Weitere COMPAX-M - Regler bis 15KW sind anreihbar. 7.4.1 Stecker- und Anschlußbelegung COMPAX 35XXM COMPAX-M Digital Automation...

  • Seite 27: Spezifische Technische Daten

    Speicherbare Energie: 3450µF / 542Ws Externer Ballastwiderstand: 10Ω / 2kW • Externe Ballastwiderstände erhältlich - siehe Seite193. 7.4.2 Montage und Abmessungen COMPAX 35XXM COMPAX-M Digital S t a tu s N u m b e r Value E n te r...

  • Seite 28: Verdrahtung Compax 35Xxm

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung 7.4.3 Verdrahtung COMPAX 35XXM Verdrahtung Motor, Anschluß für einen Netzspannung / Fremdkontakt zur Bremsansteuerung Steuerspannung und externer Ballastwiderstand 3.16A L1 L2 L3 111213 14 1 2 3 9 10 DC - In Braking Motor Mains Input...

  • Seite 29: Steckerbelegung Compax 35Xxm

    COMPAX 35XXM Gerätemerkmale Steckerbelegung COMPAX 35XXM 7.4.4 Steckerbelegung COMPAX 35XXM X21: Steuer- X20: span- X22:Ballast- X23:Motor- Spannungs- widerstand bremse versorgung nung Motor X8/1 X11/1 +24V X8/2 X11/2 X8/3 X11/3 Override X8/4 X11/4 DA-Kanal 2 X8/5 X11/5 DA-Kanal 3 X8/6 X11/6 Override (alt) X8/7 X11/7...

  • Seite 30: Compax 25Xxs - Gerätemerkmale

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung COMPAX 25XXS - Gerätemerkmale 7.5.1 Stecker- und Anschlußbelegung COMPAX 25XXS S ta tu s N u m b e r V alue E nte r R eady E rro r X6 RS232 R S 2 3 2...
  • Seite 31 COMPAX 25XXS - Gerätemerkmale Stecker- und Anschlußbelegung COMPAX 25XXS Schalten Sie vor dem Verdrahten die Geräte spannungsfrei! Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 5 min. gefährliche Spannungen vorhanden! Bei Motoren ohne Festhaltebremse dürfen die Bremsleitungen am COMPAX nicht angeschlossen werden Der PE-Anschluss erfolgt mit 10mm unter einer Befestigungsschraube...

  • Seite 32: Compax 25Xxs Spezifische Technische Daten

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung Steuerspannung: 24V DC ±10% Welligkeit <1V Absicherung: 16A Belegung bei Bussysteme 3 x 230V AC X5 IN X7 OUT AC Spannungs- versorgung F19 3.16 AT 24V DC Belegung bei Versogung 1 x 230V AC Motor u.

  • Seite 33: Abmessungen / Montage Compax 25Xxs

    COMPAX 25XXS - Gerätemerkmale Abmessungen / Montage COMPAX 25XXS 7.5.3 Abmessungen / Montage COMPAX 25XXS Zwei mitgelieferte Befestigungsbleche können Sie wahlweise an 2 Seiten (Kühlkörperseite und Rück- Linksseite) anschrauben. Befestigungsschrauben: 4 Inbusschrauben M6. Anreihbare Bauweise Status Number Value Enter Ready Error RS232 Input...

  • Seite 34: Steckerbelegung Compax 25Xxs

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung 7.5.4 Steckerbelegung COMPAX 25XXS Motor Leistungs- Steuer- Brems- RS232 Bremse spannung span- wider- nung stand X8/1 X11/1 +24V X8/2 X11/2 X8/3 X11/3 Override X8/4 X11/4 DA-Kanal 2 X8/5 X11/5 DA-Kanal 3 X8/6 X11/6 Override (alt) X8/7...

  • Seite 35: Compax 45Xxs/85Xxs Gerätemerkmale

    COMPAX 45XXS/85XXS Gerätemerkmale Stecker- und Anschlußbelegung COMPAX 45XXS/85XXS COMPAX 45XXS/85XXS Gerätemerkmale 7.6.1 Stecker- und Anschlußbelegung COMPAX 45XXS/85XXS DIGITAL Status Number Value ENTER Ready Error X6 RS232 RS232 Input Input X10 Digitale X8 Digitale Ein- und Ein- und Ausgänge Ausgänge Output Output X9 Test X11 Control...

  • Seite 36: Montage / Abmessungen Compax 45Xxs/85Xxs

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung 7.6.2 Montage / Abmessungen COMPAX 45XXS/85XXS D IG ITAL Befestigung: 4 Inbusschrauben M5 Montageabstand: 130mm (Geräteabstand 5mm) Bedeutung der Bedeutung, wenn eingeschaltet Farbe LEDs auf der Ready grün 24V DC vorhanden und Initialisierung abgeschlossen. Frontplatte Error CPX - Fehler steht an.

  • Seite 37: Compax 45Xxs/85Xxs Spezifische Verdrahtung

    COMPAX 45XXS/85XXS Gerätemerkmale COMPAX 45XXS/85XXS spezifische Verdrahtung 7.6.3 COMPAX 45XXS/85XXS spezifische Verdrahtung Verdrahtung Netzspannung / Leistungs- gleichspannung Freigabe des internen Ballast- widerstands 400V - Netz Bussystem X7 OUT Enable interner Ballastwiderstand X5 IN X2/HV: Ausgang Leistungsgleichspannung Netzspannung: 3*80V AC - max. 3*500V AC Absicherung: max.16A Auslegung von Schützen zum Schalten der Netzversorgung:...
  • Seite 38 COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung Enable - Brücke: Durch eine Brücke zwischen X3/1 - X3/1 wird die Endstufe freigegeben. X3/1 - X3/2 Fehlt diese Beschaltung, dann ist die Endstufe stromlos und es erscheint die Fehlermeldung E40 (siehe Seite 223). Überspannungs- Die beim Bremsen zurückgespeiste Energie wird im Zwischenkreis gespeichert.

  • Seite 39: Stecker- Und Pinbelegung Compax 45Xxs/85Xxs

    COMPAX 45XXS/85XXS Gerätemerkmale Stecker- und Pinbelegung COMPAX 45XXS/85XXS 7.6.4 Stecker- und Pinbelegung COMPAX 45XXS/85XXS Interner Ballastwider- Endstufe freigeben stand freigeben Motor Leistungs- Steuer- RS232 Bremse spannung span- nung X8/1 X11/1 +24V X8/2 X11/2 X8/3 X11/3 Override X8/4 X11/4 DA-Kanal 2 X8/5 X11/5 DA-Kanal 3...

  • Seite 40: Compax 1000Sl Gerätemerkmale

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung COMPAX 1000SL Gerätemerkmale 7.7.1 Stecker- und Anschlußbelegung COMPAX 1000SL X3 24V DC Versorgung X6 RS232 X14/X15 (Option) HEDA Initiatoren Bus- systeme: X5 IN X4 Ballast- X7 OUT Widerstand Encoder X1 Motor / Motorbremse Resolver X19 Ein-/ Ausgänge...
  • Seite 41 COMPAX 1000SL Gerätemerkmale Stecker- und Anschlußbelegung COMPAX 1000SL Geräte- 24V Steuerspannung verdrahtung COMPAX X4Ballastwiderstand 1000SL grün / gelb X1 Motor / Motorbremse schwarz 5 schwarz 4 Bremse Schirmanbindung Motorkabel grün / gelb schwarz 3 schwarz 2 schwarz 1 X2 230V AC Versorgung Klemmen Sie das Motorkabel mit der offenen Stelle des Schirmgeflechts unter die Erdungsklemme.

  • Seite 42: Steckerbelegung Compax 1000Sl (Übersicht)

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung Im Lieferumfang enthalten sind Gegenstecker für X1,..X4 von Phoenix mit der Gegenstecker X1, Typenbezeichnung: X2, X3 und X4 X1: MSTB2,5/6/STF-5,08 (mit Schraubverbindung) X2: MSTB2,5/3/ST-5,08 (ohne Schraubverbindung) X3: MSTB2,5/2/ST-5,08 (ohne Schraubverbindung) X4: MSTB2,5/3/STF-5,08 (mit Schraubverbindung) Für diese Stecker können Sie von Phoenix Gehäuse beziehen, die nach Anpassen der Kabel eingesetzt werden können.

  • Seite 43: Montage Und Abmessungen Compax 1000Sl

    COMPAX 1000SL Gerätemerkmale Montage und Abmessungen COMPAX 1000SL 7.7.3 Montage und Abmessungen COMPAX 1000SL 145,5 Befestigung: 3 Inbusschrauben M4 Montageabstand: 100mm (Geräteabstand 15mm)

  • Seite 44: Sicherheitskette / Not-Stop-Funktionen

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung Sicherheitskette / Not-Stop-Funktionen 7.7.4 Sicherheitskette / Not-Stop-Funktionen Der Aufbau einer Sicherheitskette zum Überwachen der Antriebe und weiterer Bereitschaft, Steuerungskomponenten bzw. einer übergeordneten Steuerung verlangt übli- Sicherheitskette cherweise eine drahtbruchsichere Verbindung. Dazu soll der Kontaktausgang (Schließer) P (X8(9)/3) und S (X8(9)/4) verwendet werden. Mit diesem Schließer wird eine Serienschaltung des Netzmoduls und der Achsregler aufgebaut.
  • Seite 45 +24V DC – Ausgang für Not-Stop Not-Stop-Eingang (aktiviert durch 15V – 24V)* Schirm Not-Stop-Eingang am COMPAX-M Der Not-Stop-Eingang am COMPAX-M X9 wird über Parameter P219 zugeschaltet. Es gilt: P219="0": Kein Not-Stop-Eingang am COMPAX-M X9 P219="7": Not-Stop-Eingang am COMPAX-M X9 mit folgenden Daten: Stop mit P10 als relative Rampenzeit (P10 = Bremszeit von 100% Geschwindigkeit auf 0%).

  • Seite 46: Verbindungen Zum Motor

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung Resolver / SinCos Verbindungen zum Motor Kabelbelegung im Klemmkasten Schirm schwarz 1 schwarz 2 schwarz 3 schwarz 4 Bremse schwarz 5 7.8.1 Resolver / SinCos Pin von X12 Standardbelegung Belegung mit Belegung mit Resolver oder Option S3 Option S1 bzw.
  • Seite 47 Verbindungen zum Motor Resolver / SinCos Verbindungskabel zum Motor Motorkabel Mit Stecker: Mit Klemmenkasten: Geberkabel Resolverkabel HJ96, HJ116, HDY55, HJ155, HJ190 (SinCos    ) HDY70, HDY92, HDY115 HDY142 1,5mm 2,5mm 2,5mm 10mm bis 13,8A bis 18,9A bis 18,9A bis 32,3A bis 47,3A Kabel konfektioniert REK32/..

  • Seite 48: Motorkabel Für Hj- Und Hdy - Motoren

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung Resolver / SinCos Motorkabel für HJ- und HDY – Motoren MOK42 (max. 13,8A) 110 mm 75 mm MOK42 30 mm 30 mm 30 mm Schrumpfschlauch standard/highflex standard/hochflex Lötseite / Crimpseite black1/black sw1/sw black2/brown sw2/br black3/blue sw3/bl...

  • Seite 49: Konfektionierung Der Motorseite Nach Vorschrift Des Herstellers

    Verbindungen zum Motor Resolver / SinCos MOK21 (max. 18,9A) 110 mm 75 mm MOK21 30 mm 30 mm 30 mm Schrumpfschlauch standard/highflex standard/hochflex sw1/sw black1/black black2/ sw2/br brown black3/blue sw3/bl black4/red sw4/rt Br. +24V black5/ sw5/gr Br. -24V green black6 green-yellow gn/ge CY-JZ 7x2,5...

  • Seite 50: Ausführung In Hochflex: Gbk17 (Gleicher Aufbau)

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung Resolver / SinCos SinCos     -Kabel für HJ- und HDY - Motoren GBK16 2x0,25 SIN+ SIN+ Pin 1 SIN- SIN- Lötseite 2x0,25 COS+ COS+ Lötseite / Crimpse COS- COS- 2x0,25 +485 -485 2x0,25...

  • Seite 51: Zusätzliche Bremsansteuerung

    0,47uF Motor BR.- Für Applikationen ohne Fremdansteuerung der Bremse sind diese Schutzmaßnahmen in COMPAX-M / COMPAX 45XXS / COMPAX 85XXS vorhanden. COMPAX 25XXS / Bei COMPAX 25XXS (X1/7 und X1/8) und bei COMPAX 35XXM (X23: Brücke) sind 2 Anschlüsse für den Anschluß des externen Fremdkontakts vorhanden.

  • Seite 52: Schnittstellen

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung Digitale Ein- und Ausgänge (nicht COMPAX 1000SL) Schnittstellen 7.9.1 Digitale Ein- und Ausgänge (nicht COMPAX 1000SL) Die Ein- und Ausgänge haben SPS - Spannungspegel (High-Signal = 24V DC) Belegung von X8 Belegung Bedeutung (Input/Output) Eingang E1 SHIFT ="0"...

  • Seite 53: Digitale Ein- Und Ausgänge Bei Compax 1000Sl

    Schnittstellen Digitale Ein- und Ausgänge bei COMPAX 1000SL 7.9.2 Digitale Ein- und Ausgänge bei COMPAX 1000SL COMPAX 1000SL hat physikalisch 8 digitale Eingänge und 8 digitale Ausgänge, welche auf Stecker X19 liegen. COMPAX hat intern 16 logische Eingänge und 16 logische Ausgänge, welche teilweise mit Funktionen belegt sind.

  • Seite 54: Technische Daten / Beschaltung Der Ein- Und Ausgänge

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung Technische Daten / Beschaltung der Ein- und Ausgänge 7.9.3 Technische Daten / Beschaltung der Ein- und Ausgänge Erkennung der 0 → 1 ab 9,15V wird "1" erkannt Eingangssignale: 1 → 0 ab 8,05V wird "0" erkannt Belastung der 1.

  • Seite 55: Initiatoren Und D/A-Monitor

    Schnittstellen Initiatoren und D/A-Monitor 7.9.4 Initiatoren und D/A-Monitor Anschlußbelegung an X17 Pin Belegung 9pol. Sub-D- DA-Kanal 0 (Option D1) Ri=2,8kΩ; Stiftleiste Steckerge- häuse mit COMPAX 1000SL: DA-Kanal 2; Ri=0,33kΩ; Verschraubung DA-Kanal 1 (Option D1) Ri=2,8kΩ; UNC4-40 COMPAX 1000SL: DA-Kanal 3; Ri=0,33kΩ; reserviert Masse 24V (Versorgung Initiatoren) +24V (Versorgung Initiatoren) <50mA...

  • Seite 56: Service D/A Monitor / Override

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung Service D/A Monitor / Override 7.9.5 Service D/A Monitor / Override Belegung von X11 (gilt nicht für COMPAX 1000SL) Pin Belegung Stecker: Phoenix MC1,5/7-ST-3,81 +24V Masse 24V Override zur Geschwindigkeitsreduzierung Standard DA-Kanal 2: 8 Bit, Ri=2,21kΩ;...
  • Seite 57 Schnittstellen Service - D/A - Monitor Mit den Parametern P76 und P77 können Sie 2 Größen auswählen und an den ge- wünschten Meßbereich anpassen. Belegung der Kanal 2: X11/4; X17/1 bei COMPAX 1000SL Kanäle Kanal 3: X11/5; X17/2 bei COMPAX 1000SL Bedeutung und Parameter Bereich...

  • Seite 58: D/A - Monitor Option D1

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung D/A - Monitor Option D1 MW * BG Berechnung der PG = VS * 10V physikalischen Größe aus dem Physikalische Größe Spannung am Ausgangskanal in [V] Meßwert: Bezugswert aus der obenstehenden Tabelle Verstärkungsfaktor Beispiel: P76 = 4.000 0010 P77 = 13.000 0005 Damit gilt: Kanal 2: Meßgröße 4 (Drehzahl - Istwert).

  • Seite 59: Rs232 - Schnittstelle

    Schnittstellen RS232 - Schnittstelle 7.9.8 RS232 - Schnittstelle Kabelplan SSK1/...: COMPAX - PC/Terminal PC / Terminal 9pol. Sub-D-Stiftleiste Steckergehäuse mit Verschraubung UNC4-40 9pol. Sub-D-Buchsenleiste n.c. Masse Masse Gehäuse Gehäuse 7 x 0,25mm + Schirm Schirm beidseitig flächig auflegen. 7.9.9 Absolutwertgeber (Option A1) Die Option A1 kann bei COMPAX 1000SL nicht eingesetzt werden.

  • Seite 60: X13: Encoderschnittstellen

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung X13: Encoderschnittstellen, ... 7.9.10 X13: Encoderschnittstellen, ... Encoderschnitt- Die Encoderschnittstellen sind bei COMPAX (außer bei COMPAX 1000SL) als Optionen ausgeführt. Es sind 2 Kanäle vorhanden, von denen Kanal 1 als stellen bei COMPAX Encodereingang und Kanal 2 als Encodernachbildung bestückt werden kann. Die notwendigen Optionen sind auf Seite 179 beschrieben.

  • Seite 61: Encoderschnittstellen / Analoge Drehzahlvorgabe / Schritt-Richtungs-Eingang Bei Compax 1000Sl

    Schnittstellen X13: Encoderschnittstellen, ... 7.9.10.3 Encoderschnittstellen / analoge Drehzahlvorgabe / Schritt-Richtungs-Eingang bei COMPAX 1000SL Encoderschnitt- COMPAX 1000SL enthält eine Schnittstelle, die wahlweise als Encoder – Eingang, Encoder – Nachbildung, Analog - Eingang oder Schritt- Richtungs- Eingang stelle / Schritt- konfiguriert werden kann. Encoder – Nachbildung und Analog – Eingang können Richtungs- gleichzeitig verwendet werden.
  • Seite 62 COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung X13: Encoderschnittstellen, ... Konfigurieren der P144 P146 Einstellung Prozess - = 4/6 = 0 Encoder – Eingang (ohne Abschlusswiderstand: bei Einzel- Schnittstellen verbindungen Busabschluss BUS06/01 verwenden) Takt – Eingang: A1 – A1/ Takt / Richtungs-Eingang Richtungs- Eingang: B1 – B1/ Gegentaktsignal (RS485/422) Encoder–Nachbildung 1024 Pulse/Umdreh.

  • Seite 63: Heda-Schnittstelle (Option A1/A4)

    Schnittstellen HEDA-Schnittstelle (Option A1/A4) 7.9.11 HEDA-Schnittstelle (Option A1/A4) Die HEDA - Schnittstelle steht bei COMPAX XX00, COMPAX XX60 und COMPAX XX70 zur Verfügung. HEDA-Option A4: für COMPAX 1000SL HEDA-Option A1: für alle anderen COMPAX Kabelplan IPM - COMPAX und COMPAX - COMPAX SSK14/..: X15/PC D-Stiftleiste 9pol.

  • Seite 64: Technische Daten

    COMPAX-M / -S Inbetriebnahmeanleitung Busanschluß 7.10 Technische Daten Versorgungsspannung (Grenzwerte) Leistungsmerkmale COMPAX-M (NMD) Funktionsumfang 3*80V AC - 3*500V AC; 45-65Hz. Lage- Drehzahl- und Stromregler. COMPAX 35XXM 3*250V - 3*500V AC; 45-65Hz. Kurz-/erdschlußsichere IGBT - Endstufe. Digitaler Positionier - Regler. COMPAX 25XXS 3*80V AC - 3*250V AC;...
  • Seite 65 Technische Daten Genauigkeit Encoder - Interface (Option; bei COMPAX 1000SL standard) Positionierung an der Motorwelle: Encodernachbildung: (512 /1024 Ink./Umdr.) Auflösung: 16Bit (= 0,3 Winkelminuten) Encodereingang: RS422-Schnittstelle; Versor- Absolutgenauigkeit: +/-15 Winkelminuten. gung: 5V 120-10000 Ink./Umdr.. Maximale Verlustleistung COMPAX 1000SL Signal – Schnittstellen COMPAX 10XXSL: .....

  • Seite 66: Standardlieferumfang

    Abmessungen durch den kapazitiven Widerstand zwischen Leiter und Abschir- mung des Motorkabels verursacht. Bei Verwendung eines NMD / COMPAX-M: siehe Seite 20. Funkentstörfilters ergibt sich ein zusätzlicher Ableitstrom, da COMPAX 25XXS: siehe Seite 33. der Filterkreis durch Kondensatoren mit Erde verbunden ist.

  • Seite 67: Bedienungsanleitung

    Übersicht Busanschluß 8. Bedienungsanleitung K o m p a k t e S e r v o s t e u e r u n g 8.1 Übersicht Das digitale Positioniersystem COMPAX ist für Mehr- achsanwendungen in der Handhabungs- und Automa- tisierungstechnik konzipiert.

  • Seite 68: Blockstruktur Des Grundgeräts (Gilt Nicht Für Compax 1000Sl)

    SPS - Datenschnittstelle RS232 / RS485 / Bus - Systeme Binäre Ein- und Ausgänge Abfrage der wichtigsten Statuswerte zum Anschluß von SPS, IPC, PC oder allg. Steuergerät (z. B. COMTAC von HAUSER) Einstellen der wichtigsten Parameter Funktionen Statusabfragen Parameter einstellen...

  • Seite 69: Erläuterungen Zur Blockstruktur

    Übersicht Blockstruktur des Grundgeräts (gilt nicht für COMPAX 1000SL) Erläuterungen zur Blockstruktur Schnittstellen für Daten und Status SPS-Daten- Über 5 binäre Eingänge (E7...E11) und 5 binäre Ausgänge (A7...A11) sind folgende Befehle möglich: schnittstelle POSA, POSR, SPEED, ACCEL, GOTO, VP, Parameter P1..P49 ändern, Status S1...S12 abfragen.

  • Seite 70: 8.1.2 Passwortschutz

    Inbetriebnahmeanleitung und in Zubehör und Optionen). (Funktion bei COMPAX 1000SL nicht verfügbar) HEDA (Option) Echtzeit - Datenkanal Zum Realisieren von Bahn- und Konturaufgaben mit dem HAUSER-Interpolations- modul "IPM" für PC und IPC oder zur direkten COMPAX - COMPAX Kopplung mit einem COMPAX als Master. Encodereingang COMPAX kann über diesen Eingang auf eine externe Geschwindigkeit (bzw.

  • Seite 71: Konfiguration

    Konfiguration Frontplattenbedienung (bei COMPAX 1000SL nicht verfügbar) Konfiguration 8.2.1 Frontplattenbedienung (bei COMPAX 1000SL nicht verfügbar) Über die Frontplatte von COMPAX können Sie bestimmte Statuswerte abfragen und die wichtigsten Bus - Einstellungen vornehmen. Ebenso zeigt COMPAX bei einem Fehler die Fehlernummer auf der Anzeige. Abfragen von Betriebsarten- auswahl...

  • Seite 72: Konfiguration Beim Ausliefern

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Konfiguration beim Ausliefern 8.2.2 Konfiguration beim Ausliefern COMPAX wird im unkonfigurierte Zustand ausgeliefert. Dabei steht der Parameter P149 auf "0": P149="0": COMPAX ist nicht konfiguriert und geht nach dem Einschalten (24V DC und Leistungsspannung) in den OFF-Zustand (Motor stromlos).

  • Seite 73: Sicherheitshinweis Zur Erstinbetriebnahme

    Konfiguration Sicherheitshinweis zur Erstinbetriebnahme Der ParameterEditor (Bestandteil des ServoManagers) führt Sie im Menü "geführte Konfiguration" automatisch durch die Eingabemasken mit den Konfigurationseinstellungen. Ab der nächsten Seite ist der Konfigurationsablauf in einer für die Neukonfiguration sinnvollen Reihenfolge beschrieben. Wenn Sie nach diesem Ablauf vorgehen, dann haben Sie alle, für Ihre Applikation notwendigen Parameter vorgegeben.

  • Seite 74: Konfigurationsparameter

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Konfigurationsparameter 8.2.5 Konfigurationsparameter Parameter P93: gültig ab nächstem Verfahrbefehl. Betriebsart P93 ="1" Normalbetrieb: Positionierungen beziehen sich auf Realnull. Um den Bezug herzustellen müssen Sie nach dem Einschalten mit der Funktion "Maschinennull suchen" (Eingang E1="1" und E2="1" siehe Seite 148) Verschiedene Maschinennull-Modes sind ab Seite 80 beschrieben.

  • Seite 75: Grundsätzliche Bedingungen An Fremdmotoren

    Motortyp Für die motorspezifische Einstellung von COMPAX werden die Motorkenndaten benötigt. Die Motorkenndaten der für COMPAX empfohlenen HAUSER-Motoren sind in einer Liste im ServoManager / ParameterEditor vorhanden und können dort ausgewählt werden. Mit der Funktion "Fremdmotor" können Sie weitere Motoren konfigurieren.
  • Seite 76 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Konfigurationsparameter P94="2" ruckfrei Durch die ruckfreie Funktion wird die Mechanik nur minimal belastet. a , M Strombedarf: 1,9 fach quadratisch P94="3" Sanftes Einlaufen auf den Sollwert; ein Überschwingen wird verhindert. a , M Strombedarf: 2 fach t a : Rampenzeit (Einstellbar mit dem Befehl "ACCEL"...

  • Seite 77: Allgemeiner Antrieb

    Konfiguration Konfigurationsparameter Übersetzung Motor bis Spindel. P85: Übersetzung Bereich: 1 (1:1)...100 (100:1) ≡ Motor : Getriebe P84: Trägheits- Trägheitsmoment von Getriebe und Kupplung bezogen auf die Antriebsseite. Bereich: 0...200kgcm moment P92: Minimale Minimale translatorisch bewegte Masse [kg]. Bereich: 0...P88 Masse P88: Maximale Maximale translatorisch bewegte Masse in [kg].

  • Seite 78: Einstellhilfe

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Konfigurationsparameter Parameter P213: Maschinennullrichtung Bezugs- (hier ist die Standard - Einstellung beschrieben, näheres siehe ab Seite 80) system Standardbezugssystem: Keine End- oder Wendeinitiatoren; ein Maschinen- nullinitiator am Verfahrbereichsende Der Maschinennullinitiator muß so angebracht sein, dass er nur in eine Richtung freigefahren werden kann;...

  • Seite 79: Absolutwertfunktion Mit Standard - Resolver

    Konfiguration Absolutwertfunktion mit Standard - Resolver 8.2.6 Absolutwertfunktion mit Standard - Resolver Absolutwertfunktion ohne speziellen Geber für bis zu 4096 Motorumdrehungen Aktiviert mit Mit Parameter P206=2 wird der Absolutwertresolver aktiviert. P206=2 COMPAX liest zyklisch alle 2ms die aktuelle Istposition und speichert diese abwechselnd auf 2 Speicherplätze (Pos 2, Pos 3) netzausfallsicher ab.

  • Seite 80: Maschinennull-Modes

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Maschinennull-Modes 8.2.7 Maschinennull-Modes Übersicht: P212: Einstellen des Maschinennull-Modes ="0": MN gleich externer Initiator verundet mit dem Resolvernull & Maschinennullfahrt mit 2 Wende-Inis. ="1": MN gleich externer Initiator verundet mit dem Resolvernull. ="3": MN gleich externer Nullimpuls.
  • Seite 81 Konfiguration Maschinennull-Modes Realnull Der Positionsbezug für Positionierungen ist der Realnull; dieser kann über den gesamten Verfahrbereich hinweg frei definiert werden. Der Realnull wird auf den Maschinennull bezogen definiert. Wert in P1 (Realnull) Maschinen- Realnull null Bewegungsvor- gang beim Resolver- Resolver- Resolver- Wendeinitiatoren / Wendeinitiatoren /...
  • Seite 82 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Maschinennull-Modes Die weiteren Maschinennull-Modes Die nachfolgend beschriebenen Maschinennull-Modes sind alle ohne Wendinitiatoren. Die Suchrichtung und die ausgewertete Initiatorseite werden bei diesen Maschinennull-Modes wie folgt beeinflußt: P213: Definiert die Startsuchrichtung und bei vorhandenem Initiator die Initiatorflanke des Maschinennull-Initiators, welche ausgewertet wird; d. h.
  • Seite 83 Konfiguration Maschinennull-Modes Maschinennull Erläuterung zum Maschinennull verschieben über P29 am Beispiel verschieben P212="1" Initiatorflanke Signal MN-INI Maschinennullini Maschinennullini aktiv frei Der Maschinennullinitiator (MN-INI) ist low-aktiv Lage Mechanische Begrenzung Initiatorflanke Resolver- null- impuls Der Resolvernullimpuls ist eine fixe Position der Rotorlage α...
  • Seite 84 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Maschinennull-Modes P212="3" (nur bei COMPAX XX00 und COMPAX XX30 zulässig!) Maschinennull Maschinennull suchen Anwendung gleich externer Allgemeine P213="0" P29=0° P29=90° Nullimpuls rotatorische externer externer Bewegungen Nullimpuls Nullimpuls Befehl Befehl "MN suchen" "MN suchen" 90° externer externer P213="1"...

  • Seite 85: Vorraussetzung Für Diese Betriebsart

    Konfiguration Maschinennull-Modes P212="4" (nur bei COMPAX XX00 und COMPAX XX30 zulässig!) Maschinennull Maschinennull suchen Anwendung gleich externer P213="0" Lineare und rotato- Initiator & rische Bewegungen. externer Mit einem Encoder an Nullimpuls rechtsdrehender Motor der Last erhalten Sie mit dieser Einstellung Signal des MN-Inis MN-Ini Encodernullimpulse...
  • Seite 86 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Maschinennull-Modes P212="5" Maschinennull Maschinennull suchen Anwendung gleich P213="0" P29=0° P29=90° Allgemeine Resolvernull rotatorische Resolver Resolver- Nullimpuls Bewegungen. Nullimpuls Befehl Befehl "MN suchen" "MN suchen" Vor allem bei drehzahlerhöhendem Getriebe ist dies eine einfache Realisierung 90° des Maschinennulls.

  • Seite 87: Maschinennull Gleich Ein Endschalter

    Konfiguration Maschinennull-Modes P212="8" Maschinennull Maschinennull suchen Anwendung gleich ein P213="0" Lineare Bewegungen. Endschalter Einsparen eines Ma- schinennullinitiators. rechtsdrehender Motor Funktionsweise Resolvernull- Impulse Fahrt beim "Maschi- nennull suchen": Auf den entsprechen- • Signal des MN-Inis den Endschalter. Zurück bis zum 3. tatsächlicher Maschinennull •...
  • Seite 88 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Maschinennull-Modes P212="11": Maschinennull - Initiator (ohne Resolvernull) mit 2 Maschinennull - Wendeinitiatoren Ini (ohne Resolvernull) Anwendung: Applikationen mit Riemenantrieb, bei welchen im Betrieb der Riemen springen kann. mit 2 Wendeinis...

  • Seite 89: Endschalterbetrieb

    Konfiguration Endschalterbetrieb 8.2.8 Endschalterbetrieb P217 ="0" Betriebsart ohne Endinitiatoren P217 ="1" Betriebsart mit zwei Endinitiatoren Es werden 2 Initiatoren benötigt. Die beidseitig am Ende des Verfahrbereichs angebrachten Initiatoren begrenzen den Verfahrbereich. Beim Aktivieren eines Endinitiators erscheint eine Fehler- meldung, der Antrieb wird mit P10 abgebremst; dies gilt nicht für die Funktion "Maschinennull suchen".
  • Seite 90 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Endschalterbetrieb Sie Schalten zum Einstellen von P216 den Betrieb mit Endschaltern ein (P216="1") oder Sie können im Statuswert S24 in Bit 3 und 4 (von links) nachschauen welcher Initiator aktiviert ist. Es gilt: Bit 3: E2 ist aktiviert, d. h. P216="1...

  • Seite 91: Konfiguration Über Pc Mit Dem "Servomanager

    Um die Motorparameter am Gerät zu ändern muß der Motor stromlos geschaltet werden (mit OUTPUT A0=1 oder durch Drücken der "-" - Taste auf der Frontplatte während dem Einschalten von COMPAX). Auf dem Typenschild der HAUSER-Motoren finden Sie dazu die notwendigen Daten.

  • Seite 92: Die Weiteren Parameter Werden Aus Den Typenschilddaten Abgeleitet

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Individuelles Konfigurieren von Synchronmotoren Motortypenschild Folgende Parameter können direkt vom Motortypenschild abgelesen werden: Gehen Sie wie folgt vor: P101 Motorpolzahl P102: EMK [V/1000min-1] Diese beiden Werte sind in der Typenbezeichnung (Type) des Motors enthalten. HDY xxx Ax-xxxS S: Sinusförmige EMK...

  • Seite 93: Parameter Zur Sättigungskennlinie

    Konfiguration über PC mit dem "ServoManager" Individuelles Konfigurieren von Synchronmotoren Motornenndrehzahl für HDY-Motoren: P104 Motornenndrehzahl [1/min] [min =300V =560V 5000 4400 5000 EMK: Gegen - EMK : Nenndrehzahl 2800 5000 : Zwischenkreisspannung 2000 3800 300V: mit 230V AC 1400 2500 560V: mit 3*400V AC 1800 Parameter zur Sättigungskennlinie:...
  • Seite 94 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Individuelles Konfigurieren von Synchronmotoren Gefahr durch fehlerhafte Verdrahtung! Sicherheits- hinweis zur Um bei der Erstinbetriebnahme die Gefahr durch fehlerhafte Verdrahtung zu Erstinbetrieb- vermeiden, sollten Sie zu Ihrer Sicherheit sowie zum Schutz der Mechanik folgende Einstellungen vornehmen:...

  • Seite 95: Positionier- Und Steuerfunktionen

    Positionier- und Steuerfunktionen Individuelles Konfigurieren von Synchronmotoren Positionier- und Steuerfunktionen Das COMPAX Grundgerät ist voll auf die steuerungstechnischen Erfordernisse einer Servoachse ausgerichtet. Für Synchronisier- oder Getriebefunktionen sind in den verschiedenen Gerätevarianten besondere Steuerungsbefehle implementiert. Für komplexere Systeme, insbesondere der Koordination von mehreren Achsen, wird die Unterstützung einer übergeordneten Steuerung benötigt.

  • Seite 96: Absolutpositionierung [Posa]

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Absolutpositionierung [POSA] 8.4.1 Absolutpositionierung [POSA] Bezugspunkt ist Realnull (RN). POSA Positioniert wird mit der über ACCEL eingestellten Beschleunigungszeit und der POSA über SPEED eingestellten Geschwindigkeit. Falls diese Werte vorher nicht POSR eingestellt wurden, gelten Ersatzwerte: SPEED: Parameter P2;...

  • Seite 97: Positionier- Und Steuerfunktionen

    Positionier- und Steuerfunktionen Verfahrgeschwindigkeit [SPEED] 8.4.3 Verfahrgeschwindigkeit [SPEED] Verfahrgeschwindigkeit in % der Nenngeschwindigkeit SPEED (Nenngeschwindigkeit ≡ Nenndrehzahl * Weg pro Motorumdrehung). gültig bis ein neuer Wert programmiert wird. Bei Drehzahlreglerbetrieb wird über das Vorzeichen die Drehrichtung vorgegeben. Syntax: SPEED Wert Wert: 0.0000001...100% , ein Bedienparameter (P40..P49) oder eine Variable...

  • Seite 98: Setzen/Rücksetzen Eines Ausgangs [Output]

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Setzen/Rücksetzen eines Ausgangs [OUTPUT] 8.4.5 Setzen/Rücksetzen eines Ausgangs [OUTPUT] OUTPUT POSA POSR Syntax: OUTPUT Ausgang = 1/0 Ausgang: A1 ...A16 SPEED ACCEL Beispiel: N005: OUTPUT A8=1 Setzen des Ausgangs 8 N005: OUTPUT A8=0 Rücksetzen des Ausgangs 8...

  • Seite 99: Passwort [Goto]

    Positionier- und Steuerfunktionen Passwort [GOTO] Dadurch werden auch alle quittierbaren Fehler (z.B. Schleppfehler oder Resolverfehler), welche während dem stromlos geschalteten Zustand erst entstehen (z.B. durch Auftrennen der Resolverleitung) ignoriert. Erst Fehler, die auch nach dem Zuschalten noch anstehen, werden angezeigt. 8.4.9 Passwort [GOTO] GOTO...

  • Seite 100: Markenbezogenes Positionieren [Posr]

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Markenbezogenes Positionieren [POSR] 8.4.11 Markenbezogenes Positionieren [POSR] Mit diesem Befehl können Sie relativ zu einem externen Signal z. B. einer Marke POSR positionieren. POSA POSR Syntax: POSR Wert Wert: zwei Nachkommastellen (drei bei Inch) Einheit entspr. P90; ein SPEED Bedienparameter (P40..P49) oder eine Variable (V1..V39)

  • Seite 101: Vorbereitende Anweisungen

    Positionier- und Steuerfunktionen Vorbereitende Anweisungen 8.4.12 Vorbereitende Anweisungen Die folgenden Befehlskombinationen sind vorbereitende Anweisungen mit dem Zweck, Drehzahlstufenprofile zu erzeugen oder Komparatorschaltpunkte zu setzen. Der vorbereitete Positioniervorgang wird mit POSA bzw. POSR gestartet. Weiter gilt: Kombinierte Befehle können gemischt werden (POSR SPEED, POSR OUTPUT). Es können insgesamt 8 kombinierte Befehle pro Positioniervorgang programmiert werden.

  • Seite 102: Drehzahlstufenprofil Um Rampenzeit Ergänzt

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Drehzahländerungen innerhalb eines Positioniervorgangs [POSR SPEED] Drehzahlstufenprofil um Rampenzeit ergänzt Kompatibilität: Das Drehzahlstufenprofil ist in der bisherigen Version ohne Einschränkung weiterhin möglich. POSA Funktion: Beim Drehzahlstufenprofil kann zusätzlich zur neuen Geschwindigkeit die POSR Beschleunigungszeit definiert werden.

  • Seite 103: Komparatoren Während Der Positionierung [Posr Output]

    Positionier- und Steuerfunktionen Komparatoren während der Positionierung [POSR OUTPUT] 8.4.14 Komparatoren während der Positionierung [POSR OUTPUT] Setzen und Rücksetzen von frei belegbaren Ausgängen innerhalb eines Posi- POSR tioniervorgangs. OUTPUT In einem Positioniervorgang können maximal 8 Komparatoren gesetzt werden. Der Komparatorwert wird als Relativmaß angegeben. Er bezieht sich auf den Startpunkt der Positionierung.

  • Seite 104: Nockenschaltwerk Mit Kompensation Von Schaltverzögerungen

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Nockenschaltwerk mit Kompensation von Schaltverzögerungen 8.4.15 Nockenschaltwerk mit Kompensation von Schaltverzögerungen Mit Hilfe der Funktion "Nockenschaltwerk" können Sie 4 Aktuatoren (Schaltglieder) positionsabhängig schalten. POSA POSR Funktion des Die Schaltpositionen sind feste Positionen innerhalb des Positionierbereichs. Nockenschalt- SPEED Als Bezugswert für die Schaltpositionen können Sie wählen zwischen:...
  • Seite 105 Positionier- und Steuerfunktionen Nockenschaltwerk mit Kompensation von Schaltverzögerungen Mit der Anweisung V0=x (Globale Zuweisung an alle Variablen) werden auch die Achtung! Variablen V50 ... V70 geändert! Beispiel 1: Normale Positionierung Schaltsignal 1 Aktuator 1 (Wirkung) Schaltsignal 2 Aktuator 2 (Wirkung) Erläuterung zum COMPAX berechnet aus den Verzögerungszeiten der Schaltglieder eine und ∆p...
  • Seite 106 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Nockenschaltwerk mit Kompensation von Schaltverzögerungen Verhalten des Schaltsignals bei negativen Positionswerten, sowie bei fallender Position negative Positionen positive Positionen POSA POSR SPEED ACCEL Steigende OUTPUT Positionen Passwort Fallende Positionen SPEED SYNC Eingezeichnet sind die jeweils aus den Zeiten resultierende Distanzen ∆p.

  • Seite 107: Programmierbare Wartezeit [Wait]

    Positionier- und Steuerfunktionen Programmierbare Wartezeit [WAIT] 8.4.16 Programmierbare Wartezeit [WAIT] Programmierbare Wartezeit in ms bis zur Abarbeitung des nächsten Satzes. WAIT Syntax: WAIT Wert Wert: 10...65 000 [ms] ein Bedienparameter (P40..P49) oder eine Variable (V1..V39) z. B. WAIT .P40 (Zeitraster 10ms) Beispiel: N005: WAIT 500 Setzt die Wartezeit bis zum Abarbeiten des nächsten Satzes...

  • Seite 108: Beginn Einer Programmschleife [Repeat]

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Beginn einer Programmschleife [REPEAT] 8.4.21 Beginn einer Programmschleife [REPEAT] Die nachfolgende Programmsequenz bis zum Auftreten einer END- REPEAT Anweisung wird so oft wie in Wert angegeben durchlaufen. Syntax: REPEAT Wert Wert: 1...65 000 ein Bedienparameter (P40..P49) oder eine Variable (V1..V39) z.

  • Seite 109: Vergleichsoperationen

    Positionier- und Steuerfunktionen Vergleichsoperationen 8.4.24 Vergleichsoperationen Syntax: IF <einfacher Operand> <Vergleich> <Operand> GOTO xxx oder IF <einfacher Operand> <Vergleich> <Operand> GOSUB xxx Einfacher Operand: Ein Parameter Pxxx oder Eine Variable Vxxx oder Ein Statuswert Sxxx (S1-S15, S30, S40ff) Operand: Ein einfacher Operand oder Eine Konstante mit max.

  • Seite 110: Unterprogramm-Sprung Mit Satzanwahl [Gosub Ext]

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Unterprogramm-Sprung mit Satzanwahl [GOSUB EXT] 8.4.27 Unterprogramm-Sprung mit Satzanwahl [GOSUB EXT] Eingabe am BDF2: GOSUB Ent GOSUB EXT Sprung in ein Unterprogramm mit Satzanwahl über die Eingänge E9 bis E16 POSA Das Bitmuster der Eingänge E9 bis E16 wird als Satznummer interpretiert (binär).

  • Seite 111: Stop / Break-Handling [If Stop Gosub Xxx]

    Positionier- und Steuerfunktionen STOP / BREAK-Handling [IF STOP GOSUB xxx] enthalten und dient dazu, einzelne Ausgänge (wie z.B. den Steuerausgang für eine Pumpe oder ein Ventil) in einen sicheren Zustand zu bringen. Fehlerprogramm In jedem Fehlerprogramm muß eine ‘WAIT START’ - Anweisung stehen. Die Anweisung ‘WAIT START’...
  • Seite 112 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung STOP / BREAK-Handling [IF STOP GOSUB xxx] Das Stop-Programm darf Stop - Programm: keine Bewegungsbefehle (POSA, POSR, POSR ..., WAIT POSA, WAIT POSR, SPEED im Drehzahlreglerbetrieb, ), keine Unterprogrammsprünge (GOSUB, IF ... GOSUB, ...), POSA keine COMPAX XX70 - Befehle, POSR keine Befehle für Realnull anfahren und Maschinennull suchen,...

  • Seite 113: Arithmetik

    Positionier- und Steuerfunktionen Arithmetik 8.4.30 Arithmetik 8.4.30.1 Parameter-Zuweisungen Syntax: N001: P40 = 123.456 N002: V19 = P1 Die Zuweisungen für Parameter und Variablen werden über ein Gleichheitszeichen definiert. Die Variablen werden bezeichnet mit V0 bis V39. Hinweis: Die Zuweisung von Variablen ist auch als direkter Befehl z. B. über ein Terminal möglich.

  • Seite 114: Arithmetik Und Variable

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Arithmetik 8.4.30.2 Arithmetik und Variable Über die vier Grundrechenarten können Werte miteinander verknüpft und das Ergebnis einem Parameter oder einer Variablen zugewiesen werden. POSA Syntax: Ein einfacher arithmetischer Ausdruck ist: POSR <Operand> <Operator> <Operand> P10+10; V1-S1; 2*P13; P13/P14;...

  • Seite 115: Beispiele Arithmetik Und Variable

    Positionier- und Steuerfunktionen Arithmetik Beispiele N001: P013 = 2 * P013 (Multiplikation) Arithmetik und N002: P010 = P040 + 1000.1234 (Addition) Variable: N003: P005 = P005 / 2 (Division) N004: P250 = P250 - 1 (Subtraktion) N005: V002 = V001 \ 1 (Ganzzahldivision) N006: V3 = S15 % P12 (Modulo)

  • Seite 116: Schreibweise Von Variablen (V0-V39) Und Bedienparametern (P40-P49)

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Arithmetik Um beispielsweise die Istposition in eine Berechnung mit einzubeziehen, können Status lesen und Sie folgende Zuweisung durchführen: Variablen N100: V030=S1 zuweisen oder POSA N100: V030= S1 + 10 Die so ermittelte Variable V030 kann später z. B. in einer Positionieranweisung als POSR Zielvorgabe verwendet werden.

  • Seite 117: Positionsüberwachung (P93=1, 2, 3)

    Positionier- und Steuerfunktionen Positionsüberwachung (P93=1, 2, 3) 8.4.31 Positionsüberwachung (P93=1, 2, 3) Sie haben 2 Einstellungen für A5 "Position erreicht", die über P227 eingestellt werden: ="1" Bedeutung / Funktion P227 Bit 4 A5 toggelt bei Position erreicht A5 toggelt nach jeder neuen Positionierung bei Position erreicht.

  • Seite 118: Sollwert Erreicht Und Schleppfehler

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Positionsüberwachung (P93=1, 2, 3) Ba2: A5 = "1": A5="1": Sollwert am Sollwertgenerator erreicht und Schleppfehler < P14. Sollwert Wird der Schleppfehler wieder > P14, dann wird A5="0" gesetzt. erreicht und Einstellbar durch: P227 Bit 4 ="0" (Standardeinstellung) Schleppfehler <...

  • Seite 119: Stillstanzeige

    Positionier- und Steuerfunktionen Stillstandsanzeige 8.4.32 Stillstandsanzeige Anzeige, ob die Achse steht oder fährt. Diese Anzeige wird mit der Einstellung P227 Bit 1 ="1" auf den Ausgang A2 gelegt; die Standardfunktion von A2 "Keine Warnung" entfällt in diesem Fall. P229 dient dann als Schaltschwelle, ab welcher mit A2="1" Stillstand gemeldet wird und wird in Promille der Nenndrehzahl (‰...

  • Seite 120: Drehzahlüberwachung Im Drehzahlreglerbetrieb (P93="4")

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Drehzahlüberwachung im Drehzahlreglerbetrieb (P93="4") 8.4.33 Drehzahlüberwachung im Drehzahlreglerbetrieb (P93="4") Sie haben 2 Einstellungen für A5 "Position erreicht", die über P227 eingestellt werden: POSA Bedeutung / Funktion P227 Bit 4=1 POSR A5 toggelt bei Drehzahl erreicht SPEED...

  • Seite 121: Sollwert Erreicht Und Drehzahlfehler

    Positionier- und Steuerfunktionen Drehzahlüberwachung im Drehzahlreglerbetrieb (P93="4") Ba2: A5 = "1": A5="1": Sollwert am Sollwertgenerator erreicht und Drehzahlabweichung < P14. Sollwert Wird die Drehzahlabweichung wieder > P14, dann wird A5="0" gesetzt. Einstellbar durch: P227 Bit 4 ="0" (Standardeinstellung) erreicht und Drehzahlfehler <...

  • Seite 122: Sps-Schrittkettenverfolgung

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung SPS-Schrittkettenverfolgung 8.4.34 SPS-Schrittkettenverfolgung Über die Funktion "A5 toggelt bei Position/Drehzahl erreicht" können Sie mit Hilfe eines Merkers in der SPS eine genaue Verfolgung der COMPAX - Positionierung POSA realisieren. POSR Dabei werden auch Positionierungen erkannt, die beim nächsten PS - Zyklus bereits wieder abgeschlossen sind.

  • Seite 123: Zu- Und Abschalten Der Motorbremse

    Positionier- und Steuerfunktionen Zu- und Abschalten der Motorbremse 8.4.35 Zu- und Abschalten der Motorbremse COMPAX steuert die Stillstandshaltebremse des Motors und die Endstufe. Das zeitliche Verhalten ist über P17 und P211 Bit 2 wählbar. Anwendung: Bei einer Achse, die im Stillstand unter Moment steht (z. B. bei einer z-Achse), kann der Antrieb so zu- und abgeschaltet werden, daß...

  • Seite 124: Ausgabe Einer Einstellbaren Spannung

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Ausgabe einer einstellbaren Spannung 8.4.36 Ausgabe einer einstellbaren Spannung Über die D/A-Monitor Kanäle 0 bis 3 wird die direkte Ausgabe einer einstellbaren Spannung unterstützt. POSA POSR Service - D/A - Ansprechbar über die Parameter P76 (Kanal 2) und P77 (Kanal 3)

  • Seite 125: Optimierungsfunktionen

    Optimierungsfunktionen Ausgabe einer einstellbaren Spannung Optimierungsfunktionen Wichtigste Voraussetzungen für eine schnelle, stabile Regelung sind die richtigen Informationen über die physikalischen Kennwerte der Applikation. COMPAX benötigt dazu folgende Daten: Die Kenngrößen des Motors. Für Parker – Standardmotoren wählen Sie den angeschlossenen Motortyp aus einer Liste aus;...
  • Seite 126 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Motor einstellen Optimierungs- Antriebstyp konfigurieren: ablauf: Parameter P81 ... P92 Motor mit Motor mit  Resolver SinCos Struktur-/Parameter- Struktur-/Parameter- Variante 2 auswählen Gebersystem? Variante 1 auswählen P59=3 P59=4 (evtl. P24 optimieren) (evtl. P24 optimieren) Regeldynamik erhöhen P23 erhöhen...

  • Seite 127: Optimierungparameter

    Optimierungsfunktionen Optimierungparameter 8.5.1 Optimierungparameter Neben der Standardstruktur (sie entspricht der bisherigen COMPAX Struktur- Regelungsstruktur) können Sie aus 3 Strukturvarianten wählen. varianten: Diese beinhalten neben einer bestimmten Regelungsstruktur auch eine vordefinierte Einstellung bestimmter Optimierungsparameter. Durch Auswahl der einzelnen Strukturen im ParameterEditor werden nachfolgende Parameter gesetzt: Struktur- und Para- Bedeutung Standard...
  • Seite 128 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung P23=100% Prinzipielle P23>100% Wirkung: Drehzahl Sollwert, Istwert P23<100% Die Dämpfung beeinflußt die Höhe der Überschwinger und das Abklingen der P24: Dämpfung Schwingungen. des Antriebs Nominalwert: 100% Bereich: 0%...500% Dämpfung Das Überschwingen wird geringer. Ab einem bestimmten Wert schwingt der Antrieb hochfrequent.
  • Seite 129 Optimierungsfunktionen Optimierungparameter Drehzahl-, Beschleunigungs- und Stromvorsteuerung Hinweis: Vorsteuermaß- nahmen Minimaler Schleppfehler Vorteile: Besseres Einschwingverhalten Höhere Dynamik bei geringerem Maximalstrom Prinzip: Im Sollwertsteller wird der Verlauf einer Positionierung berechnet und als Sollwert dem Lageregler vorgegeben. Damit enthält der Sollwertsteller die Vorinformation über den zum Positionieren notwendigen Drehzahl-, Beschleunigungs- und Strom- verlauf.
  • Seite 130 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Drehzahlvorsteuerung P25: Drehzahlvor- Nominalwert: 100% Bereich: 0%...500% steuerung: Drehzahl- Sollwert, -Istwert 1: Drehzahlsollwert 2: Drehzahlistwert 3: Motorstrom Schlepp- 4: Schleppfehler fehler, Strom P26: Beschleuni- Drehzahl- und Beschleunigungsvorsteuerung Nominalwert: 100% Bereich: 0%...500% gungsvor- steuerung Drehzahl- Sollwert, -Istwert...
  • Seite 131 Optimierungsfunktionen Optimierungparameter Regeln für das Optimieren Ziele / Probleme Steifig- Dämp- Vorsteuerfak- Beschleuni- Rampen- Sonstige Maß- keit fung toren (P25, gungszeit form (P94) nahmen (P23) (P24) P26, P70) (ACCEL) Schleppfehler erhöhen =100% erhöhen minimieren evtl. optimie- Kein erhöhen vermindern erhöhen quadra- max.

  • Seite 132: Drehzahlbeobachter

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung 8.5.2 Drehzahlbeobachter Drehzahler- In COMPAX wird die Drehzahl des Antriebs für die Drehzahlregelung (der Lageregelung unterlagerter Regelkreis) als Istwert benötigt. mittlung Der Drehzahlistwert wird aus dem Lagesignal durch Differenzieren ermittelt. standard: Dadurch wird bei bestimmten Anwendungen wie z. B. bei großen Verhältnissen die Schnelligkeit der Regelung durch Quantisierungsrauschen begrenzt.

  • Seite 133: Optimierungsanzeige

    Optimierungsfunktionen Optimierungsanzeige 8.5.3 Optimierungsanzeige Die Optimierungsanzeige (Status S13 und S14) ist ein Hilfsmittel zum Optimieren von COMPAX ohne ein zusätzliches visuelles Hilfsmittel. Sie haben Zugriff auf die charakteristischen Größen des Positioniervorgangs (Optimierungsgrößen). Aus einer Auswahl von 14 verschiedenen Größen des Positioniervorgangs können Sie über die Parameter P233 (S13) und P234 (S14) 2 Größen auf die Statuswerte S13 und S14 legen.
  • Seite 134 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Beschleunigungsphase Bremsphase max.Beschleunigungsschleppfehler Dreh- zahl- soll- wert max. Bremsschleppfehler max. Beschleunigungsdrehzahl Lage- istwert Zeit der Positionierung max. Bremsdrehzahl Lage- positive Stromgrenze istwert Zeit in negativer Stromgrenze beim Bremsen max. Rückschwingen bezogen zur max. Zeit in positiver Stromgrenze...
  • Seite 135 Optimierungsfunktionen Optimierungsanzeige Zugriff auf weitere Größen über S13 und S14: P233/P234 Bedeutung aktuelle Anzahl von HEDA - Übertragungsfehlern mittlere Anzahl der HEDA - Übertragungsfehler pro Sekunde Gesamtzahl der HEDA - Übertragungsfehler seit Beginn der Synchronisation Über HEDA empfangener Prozeßsollwert HEDA - Steuerwort Bit 3 : Übertragungsfehler COMPAX ->...

  • Seite 136: Externe Lagemessung Mit Lagekorrektur

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung 8.5.4 Externe Lagemessung mit Lagekorrektur Nur in COMPAX Die externe Lagemessung mit Lagekorrektur steht in der nachfolgend beschrieben- en Weise nur im Standardgerät (COMPAX XX00) zur Verfügung. Bei den Geräte- XX00! varianten sind dem Einsatzfall angepaßte Lösungen implementiert.
  • Seite 137 Optimierungsfunktionen Externe Lagemessung mit Lagekorrektur Para- Bedeutung gültig meter ab.. P214 Encoderrichtung. ="0": Positive Richtung bei rechtsdrehendem Encoder. ="1": Positive Richtung bei linksdrehendem Encoder. Einstellhilfe: Externe Lagekorrektur abschalten (P144=4) und P214=0 setzen. S42 (Lage externer Geber) notieren. Mit POSR x Achse verfahren. S1 und S42 muß...

  • Seite 138: Schnittstellen

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Schnittstellen Die Schnittstellen zu COMPAX für Daten und Status sind die digitalen Ein- und Ausgänge mit SPS-Datenschnittstelle, eine RS232-Schnittstelle, sowie optional eine Bus-Schnittstelle (Interbus-S, CAN - Bus, CANopen, Profibus, CS31 oder RS485). Die RS232-Schnittstelle kann gleichzeitig mit den anderen Schnittstellen betrieben werden.
  • Seite 139 Schnittstellen Digitale Ein- und Ausgänge Ausgang Belegung A1 (X8/9; X19/x) ="1":keine Störung ="0":Fehler E1 ... E58; der Antrieb nimmt keine Positionierbefehle an. Nach "Power on" bleibt A1 bis nach dem Selbsttest auf "0". A2 (X8/10; X19/x) ="1":keine Warnung ="0":Fehler ≥ E58 A3 (X8/11;...

  • Seite 140: Digitale Ein- Und Ausgänge Compax 1000Sl

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung 8.6.1.1 Digitale Ein- und Ausgänge COMPAX 1000SL Zuordnung der logischen Eingänge zu den Eingangspins von X19 Über Parameter P156, P157 und P158 wird die Quelle (Input – Pin auf X19) festgelegt, von welcher der jeweilige logische Eingang gelesen werden soll.
  • Seite 141 Schnittstellen Digitale Ein- und Ausgänge Beispiel: Quelle Faktor Rechenwerte Zuordnung: Logische Eingang liest von Eingänge fixer logischer Wert (0 oder 1) oder Pin von X19 Folgende Belegung soll welcher Quelle konfiguriert werden: Wert: 0*1=0 P156 Bit 0...3 Eingang 1 → Eingang 1 "0"...

  • Seite 142: Zuordnung Der Ausgangspins Von X19 Zu Den Logischen Ausgänge

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Zuordnung der Ausgangspins von X19 zu den logischen Ausgänge Über Parameter P159 und P160 wird das Ziel (Output – Pin auf X19) festgelegt, auf welches der jeweilige logische Ausgang geschrieben werden soll. Die Parameter sind 24 Bit Größen, bei denen jeweils 4 Bit für die Zuordnung eines Ausgangs zu einem Output –...

  • Seite 143: Freie Ein- Und Ausgangsbelegung

    Schnittstellen Digitale Ein- und Ausgänge 8.6.1.2 Freie Ein- und Ausgangsbelegung Freie Belegung Die fest belegten Standard - Eingänge E1 bis E6 können Sie über den Parameter P221 frei verfügbar machen. Es gilt: der Eingänge Eingang Funktion ohne SHIFT Funktion mit SHIFT Wertigkeit E1 (X8/1) SHIFT...
  • Seite 144 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Erläuterung: P225: Ausgänge frei Die fest belegten Standard - Ausgänge A1 bis A6 können Sie über den Parameter P225 frei verfügbar machen. Es gilt: verfügbar machen. Ausgang Funktion Wertigkeit A1 (X8/1) ="1": keine Störung 1 (Bit 1) ="0": Fehler E1 ...

  • Seite 145: Virtuelle Eingänge Von Compax

    Schnittstellen Digitale Ein- und Ausgänge Ausgänge OUTPUT Parallel HEDA P223 P245 (Bit 1) (Bit 1) (Bit 2) (Bit 2) (Bit 3) (Bit 3) (Bit 4) (Bit 4) (Bit 5) (Bit 5) (Bit 6) (Bit 6) (Bit 7) (Bit 7) 128 (Bit 8) 128 (Bit 8) P224 P246...

  • Seite 146: Anmerkungen Zum Strukturbild

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Strukturbild: Zugriff auf die COMPAX – logische Eingänge* Steuerfunktionen von COMPAX über Steuerfunktionen E1...E8 (entspricht bei P221="0" die Eingänge ="0" der Belegung der Die logischen Eingänge E1 ... E16 Eingänge E1 bis E8) P221 sind, außer bei COMPAX 1000SL, ="1"...

  • Seite 147: E / A - Belegung Der Varianten

    Schnittstellen Digitale Ein- und Ausgänge 8.6.1.4 E / A - Belegung der Varianten E12: Freigabe der Endstufe COMPAX XX30: E13: Meßfehlerkompensation durch externe Lagemessung Rundtisch - E14: Bremsen lösen Steuerung A14: kein Meßfehler A16: Endstufe sromlos STOP wirkt nicht während einem Synchronisiervorgang. COMPAX XX50: E1&E6: BREAK unterbricht den Synchronisiervorgang.

  • Seite 148: Funktion Der Eingänge

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung 8.6.1.5 Funktion der Eingänge Grundsätzlich muß beim Arbeiten mit den vorbelegten Eingängen folgendes beachtet werden: Das Signal SHIFT (E1) darf nur wechseln, wenn E2...E5 ="0". SHIFT E2-E5 > 0,2ms > 0,2ms Die Funktionen "STOP" und "BREAK" (Eingang E6) haben höchste Priorität.

  • Seite 149: Stop Eingang E6

    Schnittstellen Digitale Ein- und Ausgänge START Eingang E5 Starten des Programmsatzes, bei WAIT Zeitlicher Ablauf einer Start - Sequenz: START, nach Power on und nach STOP. MN anfahren Ausführung der nächsten Sätze (Befehle) bis zum nächsten WAIT START - Befehl, einer A4 (Bereit für Start) = "1"...
  • Seite 150 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Eingang SHIFT E5 Bei P211="3" wird mit "Shift E5" der Satzzeiger auf 1 gesetzt. P211:Sperren und P211 Funktion Ändern der Teach Die Funktionen E1 + E4, Teach N, E1 + E5 und Teach Z sind freigegeben.

  • Seite 151: Schneller Start

    Schnittstellen Digitale Ein- und Ausgänge Schneller Start Eingang E15 Spezieller START-Eingang Eingang zum schnellen und definierten Start von Positionierungen. Die Funktion "Schneller Start" wird über P18=2 oder 3 (bei P18=3 ist die SPS- Datenschnittstelle mit eingeschaltet) eingeschaltet. Bei E15="0" ist jeder Positioniervorgang (POSA, POSR) gesperrt. Mit E15="1"...

  • Seite 152: Weitere Belegung

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Wird die MN-Fahrt durch den Synchron-Stop unterbrochen, dann wird A3 Hinweis zu MN- „Maschinennull angefahren“ nicht ausgegeben. Fahrt: Weitere Belegung P219 = xx000000=0: Keine Auswertung des zusätzlichen Not-Stop-Eingangs von COMPAX-M. P219: (Zusätzlicher Not-Stop-Eingang: X9/5-X9/6 (Frontplatte); nur COMPAX-M) P219 = xx000111=7: Not-Stop mit P10 als relative Rampenzeit, anschließendes...

  • Seite 153: Funktion Der Ausgänge

    Schnittstellen Digitale Ein- und Ausgänge 8.6.1.7 Funktion der Ausgänge Keine Störung A1="1" wenn kein Fehler der Gruppe E1 ... E57 vorhanden. A1="0" bei einem Fehler der Gruppe E1 ... E57; der Antrieb nimmt keine Positionierbefehle an. Keine Warnung A2="1" wenn kein Fehler ≥E58 vorhanden. A2="0"...

  • Seite 154: Stillstand Nach Stop Oder Break

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Stillstand nach Stop oder Break A6="1" zeigt an, daß die Achse auf Grund eines STOP (E6) oder BREAK (E1&E6) steht. A6 wird zurückgesetzt, wenn die Achse wieder fährt. Marke fehlt nach maximaler Nur belegt bei aktiviertem Markenbezug (P35=1).

  • Seite 155: Maschinennull Suchen Im Normalbetrieb

    Schnittstellen Digitale Ein- und Ausgänge Schnitt- Direkte stelle POSA 100 Befehlsvorgabe Start * Stop A4 Bereit für Start A5 Progr. Sollpos. erreicht Stillstand nach Stop * Mit diesem START wird ein durch STOP unterbrochener Verfahrbefehl, der über eine Schnittstelle vorgegeben wurde, wieder gestartet. Maschinennull SHIFT suchen im...

  • Seite 156: Sps-Datenschnittstelle (Funktion Bei Compax 1000Sl Nicht Verfügbar)

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung 8.6.2 SPS-Datenschnittstelle (Funktion bei COMPAX 1000SL nicht verfügbar) Mit dieser universellen Datenschnittstelle ist ein Datenaustausch mit allen SPS - Typen hersteller- und länderunabhängig möglich. Sie benötigen hierzu fünf binäre Ein- und Ausgänge. Diese teilen sich auf in vier Datenleitungen (BCD-Format) und eine Steuerleitung.
  • Seite 157 Schnittstellen SPS-Datenschnittstelle (Funktion bei COMPAX 1000SL nicht verfügbar) Syntax der einzelnen Befehle: Positionierbefehle "E" ≡ "1110" Startzeichen POSA, POSR Funktionscode 1: "0" ≡ "0000" Funktionscode 2: "1" ≡ "0001": POSA "2" ≡ "0010": POSR "0" ≡ "0000": positiv Vorzeichen "D" ≡"1101": negativ Zahlenwert 10 Zahlenwert 10 Zahlenwert 10...

  • Seite 158: Statusabfrage

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Ändern der "E" ≡ "1110" Startzeichen Parameter Funktionscode 1: "1" ≡ "0001" P1...P49 Funktionscode 2: "3" ≡ "0011" Parameter-Nr. Zehnerstelle Parameter-Nr. Einerstelle Zuweisungs-Code: "A" ≡ "1010" "0" ≡ "0000": positiv Vorzeichen "D" ≡"1101": negativ Zahlenwert 10...

  • Seite 159: Ablauf Beim Senden Eines Zeichens

    Schnittstellen SPS-Datenschnittstelle (Funktion bei COMPAX 1000SL nicht verfügbar) Funktionscode Funktionscode Befehl der Befehle BCD-codiert F-code1 F-code2 POSA POSR SPEED ACCEL GOTO Parameter (P1-P49) ändern VP (Valid Parameter) Status (S1-S12) abfragen Ablauf beim SPS legt das Zeichen (4Bit) an E8...E11 an. Senden eines Zei- Nachdem die Daten stabil sind setzt die SPS UBN auf "1".

  • Seite 160: Rs232 - Schnittstelle

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung 8.6.3 RS232 - Schnittstelle Über die RS232-Schnittstelle eines PCs können Sie mit COMPAX kommunizieren. Es sind folgende Funktionen möglich: Direkte Befehlseingabe und -ausführung im On-Line-Betrieb. Lesen der Statuswerte. Lesen und Beschreiben der Programmsätze (Dabei steht der komplette Befehlsvorrat zur Verfügung).
  • Seite 161 Schnittstellen RS232 - Schnittstelle P20: Software- Funktion Aktivierung mit P20 Gültig Handshake (SH) / Fehlerüber- Power Software- "0": ohne tragung Handshake "1": mit XON, XOFF Fehler- "0": Fehler nur bei Aktivität auf der Schnittstelle und sofort übertragung wenn der gesendete Befehl ein Fehler auslöst. Keine negative Befehlsquittierung (E90 ...E94).

  • Seite 162: Schnittstellenfunktionen

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung 8.6.3.2 Schnittstellenfunktionen Bei der direkten Befehlseingabe über RS232 können Sie für die meisten Direkte Anweisungen Kurzformen (zwei Buchstaben) verwenden. Befehlseingabe Zulässigkeit von Siehe dazu die Tabelle Seite 165! Befehlen bei Schreiben Sie bei "Direkter Befehlseingabe" in den Satzspeicher Nr. 1 eine unterschiedlichen "END"...

  • Seite 163: Lesen Und Beschreiben Von Programmsätzen Und Parametern

    Schnittstellen RS232 - Schnittstelle Direktes Ändern der Geschwindigkeit einer laufenden Positionierung. Durch zuvor geänderte Beschleunigungszeiten (ACCEL, ACCEL-) kann die Art des Geschwindigkeitsübergangs und die nachfolgende Bremsrampe beeinflußt werden. Anweisung Kurzform Bedeutung POSR 0 SPEED Wert PR 0 SD Direkte Geschwindigkeitsänderung. Positionierunab- Diese Befehle werden unabhängig von einer über die Schnittstelle vorgegebenen hängige Befehle...

  • Seite 164: Übersenden Von Steueranweisungen

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Beispiel: P40 C R L F COMPAX sendet den Inhalt von P40: P40=Wert Name C R L F > Übersenden Anweisung Kurzform Bedeutung von Steuer- START Nxxx SNxxx Programmsatz xxx ausführen (nur dieser Satz). anweisungen START Programm starten.

  • Seite 165: Zulässigkeit

    Schnittstellen RS232 - Schnittstelle Betriebszustände Mögliche Befehle Zulässigkeit von Befehlen Statusabfrage (Sxx) In allen Betriebsarten / bei unterschied- Parameterabfrage und Parameterzuweisung Zuständen mögliche lichen Betriebs- (Pxxx, Pxxx=Wert) Befehle arten Satzabfrage und Satzzuweisung (Nxxx, Nxxx=Wert) Ausgänge setzen / rücksetzen (OUTPUT Ax=y); Nicht OUTPUT A0! Stop VP, VC, VF Not-Stop...

  • Seite 166: Binäre Datenübertragung Über Rs232

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung 8.6.3.4 Binäre Datenübertragung über RS232 Für zeitkritische Anwendungen ist es möglich, eine Reihe von Befehlen im COMPAX - internen Binärformat zu übertragen. Durch Wegfallen der Formatwandlung von ASCII in das COMPAX - internen Binärformat wird Zeit gespart.
  • Seite 167 Schnittstellen RS232 - Schnittstelle Wertigkeit: * ... 2 Übertragungreihenfolge z. B.: "84 4C MSB LSB". Negative Zahlen Negative Zahlen werden im Zweierkomplement dargestellt. Bilden des Zweierkomplement: Bit - Kombination des positiven Zahlenwerts ermitteln. Binärwert negieren. 1 hinzuzählen. Formatwandlung Aus einer beliebigen Zahl mit Nachkommastellen können Sie dieses Format wie folgt erzeugen: Beispiel: Zahl = 450,5...

  • Seite 168: Prozeßkopplung Über Heda (Option A1 / A4)

    COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung 8.6.4 Prozeßkopplung über HEDA (Option A1 / A4) Siehe dazu auch Seite 185. Synchronisierung Über die HEDA (SSI-Schnittstelle) erfolgt eine Synchronisation mehrerer Achsen auf ±2.5µs genaue zeitgleiche Abarbeitung der einzelnen Regler - Zeitscheiben. und Schneller Der Master (Betriebsart 1) sendet hierzu 2 Synchronisationsworte an die Slave - Start über HEDA:...
  • Seite 169 Schnittstellen Prozeßkopplung über HEDA (Option A1 / A4) P18 wird um folgende Bits erweitert: schneller Start Bedeutung Bit 0 =0 ohne SPS-Datenschnittstelle =1 mit SPS-Datenschnittstelle Bit 1 =0 schneller Start über E15 nicht aktiv =1 schneller Start über E15 aktiv Bit 2 reserviert Bit 3...
  • Seite 170 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung Zulässige Kombi- Master- Slave- Einsetzbar für Einstellungen in Master und Slave nationen und Ausgangs- Eingangs die Slave- zur Anpassung der Prozeßgrößen: größen: größen: Gerätevariante: erforderliche P98 bei allen Geräten P184= P188= identisch, Parameter- einstellungen: CPX 60, CPX 70...
  • Seite 171 Schnittstellen Prozeßkopplung über HEDA (Option A1 / A4) 1. Gerät: Master Slave Verkopplung mehrerer Kurvenschei- COMPAX XX70 COMPAX XX70 ben mit gemeinsamer Zeitbasis und P184=42 (Zeitbasis) P188=42 getrennter master- oder slaveorientier- P188=42 P143 =P143 ter Markensynchronisierung (s.o.) Verkopplung mehrerer Kurvenschei- COMPAX XX70 COMPAX XX70 ben mit gemeinsamer Zeitbasis und...
  • Seite 172 COMPAX-M / -S Bedienungsanleitung...

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