Richtungsvektor Und Winkel: $P_Off_R_Dir Und $P_Off_R_Angle - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar
2.12.4.6

Richtungsvektor und Winkel: $P_OFF_R_DIR und $P_OFF_R_ANGLE

Funktion
Mit der Systemvariablen $P_OFF_R_DIR[...] wird im Werkstückkorrdinatensystem (WKS) ein
Richtungsvektor R in eine beliebige Raumrichtungen vorgegeben. Um diesen Richtungsvektor
wird der Drehvektor D
kel α gedreht ⇒ D
O / O'
E(⊥O) Ebene senkrecht zum Orientierungsvektor O (Orientierungsebene)
E(⊥R) Ebene senkrecht zum Richtungsvektor R (Drehebene)
TCP
B
B
T
B
N
D
0
D'
0
D'
1
D
1
α
β
WKS
Syntax
$P_OFF_R_DIR[<i>] = <Wert>
$P_OFF_R_ANGLE = <Wert>
146
um den mit der Systemvariablen $P_OFF_R_ANGLE vorgegeben Win‐
0
1
Orientierungsvektor vor bzw. nach der Drehung
Werkzeugmittelpunkt (Tool Center Point)
programmierte Bahn
Bahntangentenvektor
Bahnnormalenvektor
Aktueller Drehvektor in der Orientierungsebene E(⊥O)
Aktueller Drehvektor in der Drehebene E(⊥R)
End-Drehvektor in der Drehebene E(⊥R)
End-Drehvektor in der Orientierungsebene E(⊥O)
Programmierter Drehwinkel ($P_OFF_R_ANGLE)
Resultierender Drehwinkel
Werkzeugkoordinatensystem
Dazu wird der Drehvektor D
rungsebene E(⊥O) in die Drehebene E(⊥R) pro‐
jiziert: D ⇒ D '
0 0
Danach wird der Drehvektor D
ebene um den Winkel α gedreht: D
Anschließend wird der neue Drehvektor D
wieder in die Orientierungsebene zurück proji‐
ziert: D ' ⇒ D
1 1
Der resultierende Drehwinkel β ergibt sich aus
der Winkeldifferenz der Drehvektoren D
D
1
Um den Drehwinkel β erfolgt dann die Drehung
des Werkzeugs um den Orientierungsvektor O.
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
aus der Orientie‐
0
' in der Dreh‐
0
' ⇒ D '
0 1
'
1
und
0
Sonderfunktionen