Systemvariable Für Werkzeugorientierung - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
2.9 Orientierung
2.9.7 Systemvariable für Werkzeugorientierung
Die Orientierung des Werkzeugs kann in verschiedenen Koordinatensystemen (BKS, WKS,
ENS) sowohl über Systemvariablen als auch über BTSS-Variablen gelesen werden.
Werkzeugorientierung im BKS
Systemvariable
$AC_TOOLO_ACT[<i>]
$AC_TOOLO_END[<i>]
$AC_TOOLO_DIFF
$VC_TOOLO[<i>]
$VC_TOOLO_DIFF
$VC_TOOLO_STAT
Diese Systemvariablen können generell sowohl vom Teileprogramm als auch in
Synchronaktionen gelesen werden. Schreibzugriffe sind nicht erlaubt.
Hinweis
Die Komponenten der Vektoren $AC_TOOLO_ACT[<i>], $AC_TOOLO_END[<i>] und
$VC_TOOLO[<i>] der Orientierung sind so normiert, dass der Orientierungsvektor den Betrag
1 hat.
Drehvektor im BKS
Bei einer 6-Achs-Kinematik gibt es außer der Orientierung des Werkzeugs auch eine Drehung
des Werkzeugs, die veränderbar ist.
Systemvariable
$P_TOOLROT[<i>]
$AC_TOOLR_ACT[<i>]
$AC_TOOLR_END[<i>]
110
Bedeutung
; <i> = 1, 2, 3 i-te Komponente des Vektors der aktuellen Sollori‐
entierung
; <i> = 1, 2, 3 i-te Komponente des Vektors der Endorientierung
des aktuellen Satzes
Restwinkel in Grad, d. h. dies ist der Winkel zwi‐
schen den Vektoren $AC_TOOLO_END[<i>] und
$AC_TOOLO_ACT[<i>]
; <i> = 1, 2, 3 i-te Komponente des Vektors der Istorientierung
Winkel in Grad zwischen Soll- und Istorientierung
Statusvariable für Istorientierung
Zeigt an, ob die Berechnung der Istorientierung
durchgeführt werden kann. Folgende Werte sind
möglich:
0 Istorientierung kann berechnet werden.
-1 Istorientierung kann nicht berechnet werden,
da die momentan aktive Transformation diese
Werte nicht in Echtzeit berechnen kann.
Bedeutung
; <i> = 1, 2, 3 i-te Komponente des aktuellen Drehvektors im NC–
Programm
; <i> = 1, 2, 3 i-te Komponente des Vektors des aktuellen Soll‐
werts der Drehung der Orientierung
; <i> = 1, 2, 3 i-te Komponente des Vektors des Sollwerts der Dre‐
hung am Ende des aktuellen Satzes
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Sonderfunktionen