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Handbuch
GK473 - Gateway RS485 - CANopen
Firmware Version ab 1.00
Gültig für:
Spindelpositionsanzeigen N 140 / N 141 / N 142 / N 143 / N 150 / N 152 / 153 / N 155
Baumer Germany GmbH & Co. KG
Bodenseeallee 7
DE-78333 Stockach
www.baumer.com
10.22 · 174.01.047/5
Irrtum sowie Änderungen in
Technik und Design vorbehalten.
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Verwandte Anleitungen für Baumer GK473
Inhaltszusammenfassung für Baumer GK473
- Seite 1 Handbuch GK473 - Gateway RS485 - CANopen Firmware Version ab 1.00 Gültig für: Spindelpositionsanzeigen N 140 / N 141 / N 142 / N 143 / N 150 / N 152 / 153 / N 155 Baumer Germany GmbH & Co. KG...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
5.4.2. Ständige Abfrage aller angeschlossenen SPA (Scannen) Transmit PDO 1..4 „check Position“ 5.5. 5.6. Fehlermeldungen 5.7. CANopen Objektverzeichnis 5.8. Anzeigeelemente in der Frontplatte (LEDs) 6. Technische Daten 7. Anhang Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 2/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany... -
Seite 3: Einleitung
Baumer Germany GmbH & Co. KG übernimmt daher keine Garantien irgendwelcher Art für die in dieser Schrift zusammengestellten Informationen. In keinem Fall haftet Baumer Germany GmbH & Co. KG oder der Autor für irgendwelche direkten oder indirekten Schäden, die aus der Anwendung dieser Informationen folgen. -
Seite 4: Sicherheits- Und Betriebshinweise
Das Handbuch muss unbedingt vor Inbetriebnahme gelesen werden. Bestimmungsgemäßer Gebrauch Das Gateway ist ein Schnittstellenwandler / Umsetzer zwischen einer seriellen RS485 Schnittstelle und CANopen. Es beinhaltet spezielle Anpassungen für das Baumer Spindelpositionierungs-System. Das Gateway darf ausschließlich zu diesem Zweck verwendet werden. Inbetriebnahme ... -
Seite 5: Inbetriebnahme
Schirmung des RS485 Busses. Es besteht eine Verbindung zu Pin 1 und zum Gehäuse des 9-poligen SUB-D Steckverbinders (CANopen). Die Verbindung zur Schutzerde wird zusätzlich über die DIN-Hutschienenbefestigung hergestellt. Die Hutschiene muss, um diesen Zweck zu erfüllen, daher niederohmig mit der Funktionserde verbunden sein. Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 5/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany... -
Seite 6: Anschluss Can-Bus - Rs485-Bus
UB = 24 VDC +/-20 %, ca. 50 mA; Zusätzlich wird je Spindelpositionsanzeige UB = 24 VDC +/-20 %, 30 mA benötigt. Die Versorgung des Gateways erfolgt über die UB/GNDB Versorgung der RS485 Seite. Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 6/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany... -
Seite 7: Geräteeinstellungen
Diese EPS-G rafik wurde nic ht gespeic hert mit einer enthaltenen Vors chau. Kommentar: Diese EPS-G rafik wird an einen Pos tSc ript-Drucker gedruckt, aber nicht an andere D ruc kertypen. Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 7/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany... -
Seite 8: Einstellen Des Canopen Abschlusswiderstands
4.3.4. Einstellen des CANopen Abschlusswiderstands Ist das GK473 CANopen das letzte Gerät in der Busleitung, muss der CAN-Bus mit einem Widerstand abgeschlossen werden. Dieser kann über den einpoligen DIP-Schalter auf „ON“ zugeschaltet werden. Werkseinstellung „OFF“. Titel: GXMMW -11.eps Ers tellt von: FreeHand 9.0... -
Seite 9: Schnittstellenbeschreibung Canopen
Message übertragen, so dass sie in der SPS-Steuerung als konsistente Eingangsdaten zur Verfügung stehen. Ergänzend ist das Gateway mit Zusatzfunktionen ausgestattet, die die übergeordnete SPS entlasten und die dortige Programm-Erstellung vereinfachen. Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 9/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany... - Seite 10 Die Daten auf einen SDO Upload Subindex 2..5 der jeweiligen Sammelinformation sind in einem 32 Bit Doppelwort binär codiert. Subindex 2 SPA Adresse 0..31 Subindex 3 SPA Adresse 32..63 Subindex 4 SPA Adresse 64..95 Subindex 5 SPA Adresse 96..99 Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 10/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany...
- Seite 11 Ergebnis: SPA mit Teilnehmeradresse 2, 3, 4, 5 und 23 sind nicht in Position ‚nicht in Position’ Beispiel: lese SPA mit SUB-Busadresse 64..95 0x00 00 00 04 Ergebnis: SPA mit Teilnehmeradresse 66 ist‚ nicht in Position’ Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 11/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany...
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Seite 12: Transparente Gateway Funktion
In Form einer Abort-Fehlermeldung, wenn die SPA nach einer Timeout-Zeit (ca. 100ms) nicht geantwortet hat Wenn im CANopen-Master ein Timeout zur Überwachung der Antworten des Gateways geführt werden soll, sollte es nicht unter 400ms liegen. Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 12/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany... - Seite 13 Der interne Adresszeiger für den RS485 Bus zeigt jetzt auf SPA Adresse 2 (0x22= 0x20 + Adresse) Der interne Befehlszeiger zeigt auf den Befehl ‚C’ (0x43) Check Position lesen Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 13/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany...
- Seite 14 Befehl = „S“ =0x53 = SDO download = schreiben zum RS485 SUB-Bus (SPA) Sollwert CAN- Telegramme CANopen Master <-> GK473 Gateway Zuerst wurde mit 0x3000 der Adress- und Kommandozeiger auf die zu adressierende SPA gesetzt. Danach wurde mit 0x3100 der SPA –Befehl übergeben.
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Seite 15: Broadcast-Befehle
Zu beachten ist, dass eine Zykluszeit unter 1 Sekunde wenig Sinn macht, da der Zustand des SUB- Busses erst jeweils einmal im Durchlauf gescannt werden muss. Dieser benötigt je Teilnehmer ca. 70 Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 15/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany... -
Seite 16: Fehlermeldungen
Sub-Index 1000h Device Type 00000000h Gateway ist nicht genormt und entspricht keinem CiA Device Profile. Das GK473 stellt die Verbindung eines CANopen Masters zu RS485 Geräten der Baumer-Familie her. 1001h Error Register Bit0 = Generic error Bit4 = Communication error (overrun, …) - Seite 17 32040420h liefert SPA mit SUB-Busadresse 64..95 ‚nicht in Position’ 1A03h Transmit PDO4 Mapping 00h Größter Subindex 01h Inhalt des PDO4 32040520h liefert SPA mit SUB-Busadresse 96..99 ‚nicht in Position’ Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 17/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany...
- Seite 18 Busadresse 32..63 04h SPA SUB- zeigt SPA mit SUB-Busadresse 64..95 im Zustand Fehler ‚e’ Busadresse 64..95 05h SPA SUB- zeigt SPA mit SUB-Busadresse 96..99 im Zustand Fehler ‚e’ Busadresse 96..99 Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 18/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany...
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Seite 19: Anzeigeelemente In Der Frontplatte (Leds)
LED statisch ein LED off LED dauerhaft aus LED blinking 200 ms ein, 200 ms aus LED single flash kurz ein (ca. 200 ms) dann lang aus (ca. 1000 ms) Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 19/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany... - Seite 20 Gateway zuerst in den Zustand Operational gesetzt werden. Power On oder Reset Node INIT Delay 1000 ms Automatische Erkennung SPA ca. 12 s Nachricht Boot Up PREOPERATION STOPPED OPERATIONAL Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 20/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany...
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Seite 21: Technische Daten
Gehäuse für DIN-Schiene EN 50022 Abmessungen B x H x L 22,5 x 99 x 114,5 mm Montageart Gehäuse für DIN-Schiene EN 50022 Masse ca. 120 g Werkstoff Polyamid grün, UL 94V-0 Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 21/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany... -
Seite 22: Anhang
0x601 0x21 0x00 0x31 0x00 0x0E 0x00 0x00 0x00 ;0x3100 td 1 1 0x601 0x00 0x31 0x37 0x2D 0x30 0x31 0x32 0x35 td 1 1 0x601 0x11 0x30 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 22/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany... - Seite 23 Pause Bestätigung an SPA durch Drehung der Welle oder Taste, weiter OK // automatisches scanning on td 1 10 0x601 0x2F 0x03 0x32 0x00 0x01 0x00 0x00 0x00 ;0x3203 Baumer_GK473_CANopen_MA_DE.doc 23/23 Baumer Germany GmbH & Co. KG 10.22 Stockach, Germany...