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KFM05a CANopen Handbuch
1. Eigenschaften
CAN (Controller-Area-Network) ist ein nachrichtenorientiertes, serielles Bussystem mit folgenden
Eigenschaften:
-
Zweidraht-Bussystem mit Differenzpegel, linienförmiger Topologie, maximale Ausdehnung
2500m.
-
Hohe Übertragungsgeschwindigkeit (bis 1 MBit/s).
-
Nachrichtenorientiert, d.h., keine Vergabe von Sendeberechtigungen, und Priorisierung von
Nachrichten, dadurch geringe Latenzzeiten und deterministisches Busverhalten.
-
Niedriger Protokollaufwand, dadurch hohe Effektivität.
-
Hohe Übertragungssicherheit auch in "rauer" industrieller Umgebung durch
Fehlererkennungs- und
Fehlereingrenzungsmechanismen.
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Internationale Standardisierung.
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Controller- und Treiberbausteine sind in großer Anzahl kostengünstig auf dem Markt
verfügbar.
Durch diese Eigenschaften bietet der CAN-Bus dem Anwender die Vorteile:
-
Schnelle Übertragung.
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Sichere Übertragung.
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Einfache Handhabung.
-
Niedrige Kosten.
CAN wurde ursprünglich für den Einsatz in Kraftfahrzeugen entwickelt. Wegen der oben
genannten Vorteile findet er jedoch eine immer größere Verbreitung als industrielles
Feldbussystem in der Anlagen-Automatisierung und Gebäudeleittechnik.
CAN ist von seinen Grundzügen her nachrichtenorientiert, d. h., bei einer Nachrichtenübertragung
wird eigentlich nicht ein bestimmter Busteilnehmer angesprochen, sondern jede Nachricht erhält
eine bestimmte Nummer, den sog. Identifier. Die gesendete Nachricht wird von jedem
Busteilnehmer "mitgehört", der dann anhand des Identifiers der Nachricht selbst entscheiden kann,
ob die Nachricht für ihn bestimmt ist oder nicht. Dadurch wird die sog. Broadcast-Übertragung
möglich, d. h., mit einer Nachricht können mehrere bzw. alle Teilnehmer angesprochen werden.
Aufbau eines CAN-Telegramms (vereinfacht):
2 Bytes Telegram-Header
Identifier
RTR
DLC
(11 Bit)
Bit
(4 Bit)
Identifier: Dient zur Identifizierung (Nummerierung) der Nachricht und legt gleichzeitig die
Priorität der Nachricht fest(niedriger Identifier = hohe Priorität).
RTR:
(Remote Transmission Request) Dient zur Anforderung eines bestimmten Telegramms;
bei normalen Datentelegrammen ist RTR = 0.
DLC:
(Data Length Code) Zeigt die Anzahl der nachfolgenden Datenbytes (0...8) an.
Art.-Nr.: 918 121 Rev. 02/12
SIEI-AREG GmbH
Gottlieb-Daimler-Straße 17/3
74385 Pleidelsheim
Tel.: 07144 89736 0
0 bis 8 Bytes Nutzdaten
Daten-
Daten-
Daten-
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Technische Änderungen Vorbehalten
Daten-
Daten-
Daten-
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Daten-
Daten-
Byte 7
Byte 8
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