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GEFRAN-SIEI KFM05a Benutzerhandbuch

Asynchron-positioniermotor mit integriertem frequenzumrichter canopen steuerung und optionalem bedienterminal
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Inhaltsverzeichnis

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Asynchron-Positioniermotor
mit integriertem Frequenzumrichter
CANopen Steuerrung
und optionalem Bedienterminal
Software V 45.xx CAN
KFM05a
.... Benutzerhandbuch
SIEI-AREG GmbH
Technische Änderungen vorbehalten
Art.-Nr.: 918 121 Rev: 02 / 12

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Verwandte Anleitungen für GEFRAN-SIEI KFM05a

Inhaltszusammenfassung für GEFRAN-SIEI KFM05a

  • Seite 1 Asynchron-Positioniermotor mit integriertem Frequenzumrichter CANopen Steuerrung und optionalem Bedienterminal Software V 45.xx CAN KFM05a ..Benutzerhandbuch SIEI-AREG GmbH Technische Änderungen vorbehalten Art.-Nr.: 918 121 Rev: 02 / 12...
  • Seite 2 ZERTIFIKAT Die Zertifizierungsstelle der TÜV SÜD Management Service GmbH bescheinigt, dass das Unternehmen SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Str. 17/3 74385 Pleidelsheim Deutschland für den Geltungsbereich Entwicklung, Produktion und Vertrieb von elektronisch geregelten Antriebsystemen ein Qualitätsmanagementsystem eingeführt hat und anwendet. Durch ein Audit, Bericht-Nr. 70013772, wurde der Nachweis erbracht, dass die Forderungen der ISO 9001:2008 erfüllt sind.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Knotennummer (Node-ID) ……………………………………………………. 12 CANopen Kommunikation ……………………………………………………. 13 CANopen Nachrichten ………………………………………………………… 13 Kommunikationsphasen und Netzwerkmanagement ……………………… 14 Fehlermeldungen ……………………………………………………………… 17 Parameter ……………………………………………………………………… 18 Steuerung des KFM05a-CAN ………………………………………………… 19 Zustandsmaschine …………………………………………………………….. 19 5.1.1 Zustände der Zustandsmaschine ……………………………………………. 19 5.1.2 Darstellung der Zustandsmaschine …………………………………………. 20 5.1.3...
  • Seite 4 SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 Inhalt: Seite 6.1.10 Objekt 100DH: Life Time Factor ………………..……………………….…. 28 6.1.11 Objekt 1016H: Consumer Heartbeat Time ……..…………….…………… 28 6.1.12 Objekt 1017H: Producer Heartbeat Time……..…………………………… 29 6.1.13 Objekt 1018H: Identity Object ………………..……………………………… 29 Prozessdaten Nachrichten …………………………………………………..
  • Seite 5 SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 Inhalt: Seite 6.3.22 Objekt 2122H: Fix_Frequence_f3 ………………………………………….. 45 6.3.23 Objekt 2130H: Speed_V1 …………………………………………………… 45 6.3.24 Objekt 2131H: Speed_V2 …………………………………………………… 45 6.3.25 Objekt 2132H: Speed_V3 …………………………………………………… 46 6.3.26 Objekt 2133H: Speed_V4 …………………………………………………… 46 6.3.27 Objekt 2134H: Speed_homing Vref…………………………………………...
  • Seite 6 SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 Inhalt: Seite Geräteprofil spezifische Objekte …………………………………………… 60 6.4.1 Objekt 6040H: Controlword …………………………………………….…… 60 6.4.2 Objekt 6041H: Statusword ………………………………………………….. 60 6.4.3 Objekt 6060H: Mode of Operation …………………………………………. 60 6.4.4 Objekt 6061H: Mode_of _Operation_display …………………………...… 62 6.4.5 Objekt 6064H: Position_actual_value ………………………………………...

  • Seite 7: Eigenschaften

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 KFM05a CANopen Handbuch 1. Eigenschaften CAN (Controller-Area-Network) ist ein nachrichtenorientiertes, serielles Bussystem mit folgenden Eigenschaften: Zweidraht-Bussystem mit Differenzpegel, linienförmiger Topologie, maximale Ausdehnung 2500m. Hohe Übertragungsgeschwindigkeit (bis 1 MBit/s). Nachrichtenorientiert, d.h., keine Vergabe von Sendeberechtigungen, und Priorisierung von Nachrichten, dadurch geringe Latenzzeiten und deterministisches Busverhalten.
  • Seite 8 SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 Da hier nur ein kurzer Überblick gegeben werden kann, wird als Literatur für weitergehende und vertiefende Informationen über CAN z. B. das Buch: Etschberger, Konrad : Controller Area Network; Grundlagen, Protokolle, Bausteine, Anwendungen;...

  • Seite 9: Gerätedaten

    Es ist auch darauf zuachten, dass sich keine überzähligen Abschlusswiderstände im Netz befinden. Die Anbindung an den Bus erfolgt über eine Bussteckverbindung (9pol.D-SUB) an der Gehäusewand des KFM05a. Hierfür müssen T-Verbinder verwendet oder die Busleitung im Steckverbinder durchgeschleift werden (keine Stichleitung).

  • Seite 10: Busleitung

    Optional CAN Shield (CAN_GND) Optional CAN ground CAN_H CAN High (dominant high) (CAN_V+) Optional externe +5V Busversorgung 1+4+8 Reserve Im KFM05a ist nur die minimal Beschaltung umgesetzt (keine Optionale Belegung) Art.-Nr.: 918 121 Rev. 02/12 Seite 10 Technische Änderungen Vorbehalten...

  • Seite 11: Steckerbelegung M12

    Im KFM05 ist die Stift (Plug) Version eingebaut. (nach IEC 60947-5-2) z.B. Lumberg RSFM 5. Für die Anschlussleitung sollte dann RKT5-56/xm oder vergleichbar verwendet werden. Im KFM05a ist nur die minimal Beschaltung umgesetzt (keine Optionale Belegung) 3.3 Anzeigen Es sind zwei LED zur Anzeige des Bus-Status auf der Controllerplatine vorhanden.

  • Seite 12: Einstellungen

    Bei CANopen können max. 127 Knotennummern verwendet werden. Der Knoten Nr. 0 ist reserviert und darf nicht verwendet werden. Im KFM05a gibt es zwei Möglichkeiten zur Einstellung der Knotennummer. Über das Konfiguartionsprogramm E@sy-Drives im Parameter „Stationsnr“ dezimaler Wert. Die Stellung der Hexschalter wird nicht brücksichtigt.

  • Seite 13: Canopen Kommunikation

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 4. CANopen Kommunikation In einem CANopen-Netz gibt es einen sog. Master, z. B. eine SPS oder einen Prozessrechner, der die Kommunikation leitet und die anderen am Bus angeschlossenen Geräte steuert. Diese anderen Busteilnehmer, zu denen auch unsere KFM05-CAN gehört, werden als Slaves bezeichnet und können vom Master durch ihre Knotennummer identifiziert werden.

  • Seite 14: Kommunikationsphasen Und Netzwerkmanagement

    Tel.: 07144 89736 0 4.2 Kommunikationsphasen und Netzwerkmanagement Der KFM05a-CAN ist ein sog. Minimum Capability Device, d. h., ein reiner CANopen-Knoten, in dem nicht das ganze CAL-Protokoll, sondern nur die notwendigen Teile daraus implementiert sind. Ein solcher CANopen-Knoten kennt die folgenden drei verschiedenen Kommunikationsphasen bzw. -zustände : Initialisation : Initialisierung des CANopen-Knotens und "boot-up"...
  • Seite 15 SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 Art.-Nr.: 918 121 Rev. 02/12 Seite 15 Technische Änderungen Vorbehalten...
  • Seite 16 SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 Art.-Nr.: 918 121 Rev. 02/12 Seite 16 Technische Änderungen Vorbehalten...

  • Seite 17: Fehlermeldungen

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 4.3 Fehlermeldungen Tritt ein Fehler auf, so wird eine Fehlermeldung, ein sog. Emergency-Telegramm, an den Master gesendet. Durch den niedrigen ldentifier(128 + Knotennummer) wird eine sehr hohe Priorität erreicht - nur die von NMT- und SYNC-Telegrammen ist höher - und somit eine schnellstmögliche Übertragung gewährleistet.

  • Seite 18: Parameter

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 4.4 Parameter Bei CANopen werden alle notwendigen Parameter - sowohl die der CAN-Kommunikation als auch die des Antriebs - mit einem 16-Bit Index und einem 8-Bit Subindex versehen, was einer Numerierung bzw. Unternumerierung entspricht und so eine einfache Identifikation der Parameter ermöglicht.

  • Seite 19: Steuerung Des Kfm05A-Can

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 5.0 Steuerung des KFM05a-CAN Die Steuerung des KM05a-CAN wird über eine modeabhängige Zustandsmaschine erreicht. Zur Steuerung der Zustandsmaschine dient das Steuerwort (controlword 6040H). Die Modeeinstellung erfolgt über das Objekt „Mode of Operation“ (6060H).

  • Seite 20: Darstellung Der Zustandsmaschine

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 5.1.2 Darstellung der Zustandsmaschine Art.-Nr.: 918 121 Rev. 02/12 Seite 20 Technische Änderungen Vorbehalten...

  • Seite 21: Übergänge Der Zustandsmaschine

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 5.1.3 Übergänge der Zustandsmaschine Die Zustandsübergänge werden durch interne Ereignisse und das Steuerwort ausgelöst. Übergang Ereignis Aktion Reset Initialisierung Initialisierung erfolgreich abgeschlossen Kommunikation aktivieren „Shutdown“ command empfangen Keine „Switch On“ command empfangen Endstufe wird freigegeben (Enabled), sofern Hardwarefreigabe anliegt.

  • Seite 22: Steuerwort

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 5.2 Steuerwort 5.2.1 Bitbelegung des Steuerwortes 5.2.2 Kommandos des Steuerwortes 5.2.3 Modeabhängige Bits im Steuerwort Es werden zurzeit keine Modeabhängigen Bits im Steuerwort verwendet. Die einzelnen Modi werden mit dem Objekt "Modes of Operation" (Index 6060H) eingestellt. Art.-Nr.: 918 121 Rev.

  • Seite 23: Restliche Bits Im Steuerwort

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 5.2.4 Restliche Bits im Steuerwort Beschreibung der restlichen Bits im Steuerwort: Bit 8: Bit 9+10: sind durch das Profil DS402 reserviert. Bit 11: Bit 12: Bit 13 -15: sind herstellerspezifisch und z.Z. reserviert. 5.3 Statuswort Der momentane Zustand der Zustandsmaschine und somit des Antriebs kann über das Statuswort abgefragt werden.

  • Seite 24: Restliche Bits Des Statusworts

    5.3.3 Restliche Bits im Statuswort Beschreibung der restlichen Bits im Statuswort: Bit 4: voltage_diable Die Zwischenkreisspannung liegt an wenn das Bit gelöscht ist. Beim KFM05a wird über die 230V Netzversorgung sofort die Zwischenkreisspannung aktiv. Bit 7: warning (wird z.Z. nicht unterstützt) Bit 9: remote (wird z.Z.

  • Seite 25: Beschreibung Der Objekte

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.0 Beschreibungen der Objekte Erläuterungen über die wichtigsten Zahlenformate und Abkürzungen finden Sie im Anhang! 6.1 Kommunikation spezifische Objekte siehe auch CiA DS 301 Application layer and communication profile 6.1.1 Object 1000H: Device Type Index 1000H Name...

  • Seite 26: Objekt 1005H: Cob Id Sync

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.1.3 Object 1005H: COB ID SYNC Beschreibung: Der COB-ID Synchronisationsparameter für die Sync-Nachricht, ist ein 32-bit Objekt. Es enthält neben dem verwendeten CAN Identifier noch drei Steuerbits: Bit 31 ist reserviert, Bit 30 bestimmt, ob das Gerät die Sync-Nachricht sendet (Produser: 1) oder empfängt (Consumer: 0) Bit 29 wird zur Unterscheidung von 11-bit CAN-Identifier (0) oder 29-bit CAN-IDs (1) verwendet.

  • Seite 27: Objekt 1008H: Manufacturer Device Name

    6.1.6 Object 1008H: Manufacturer Device Name Index 1008H Name Manufacturer Device Name Access Data Type Visible string Beschreibung: Gerätenamen als ASCII Zeichen: „KFM05a-CAN“ 6.1.7 Object 1009H: Manufacturer Hardware Version Index 1009H Name Manufacturer Hardware Version Access Data Type Visible string Beschreibung: Die Controller Hardwareversion als ASCII Zeichen: „LP1258R4“...

  • Seite 28: Objekt 100Dh: Life Time Factor

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.1.10 Object 100DH: Life Time Factor Index 100DH Name Life Time Factor Access Data Type Unsigned8 Value Range Unsigned8 (0 ... 255) Beschreibung: Das Produkt aus „Guard Time“ und „Life Time Factor“ ergibt die Ansprechüberwachungszeit.

  • Seite 29: Objekt 1017H: Producer Heartbeat Time

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.1.12 Object 1017H: Producer Heartbeat Time Index 1017H Name Producer Heartbeat Time Access Data Type Unsigned16 (0 ... 65535) Default Value Beschreibung: Das Objekt gibt die Zykluszeit der Heartbeat-Nachricht in Millisekunden an. Das Senden der Heartbeat-Nachricht startet in Zustand “Pre-Operational“, sobald der Wert in Objekt 1017H ungleich 0 ist.

  • Seite 30: Prozessdaten Nachrichten

    – RPDOs) unterschieden. Empfangs PDO werden vom Master in Richtung KFM05a übertragen und Sende PDOs vom KFM05a zum Master. Die Mapping Parameter für Senden und Empfangen enthalten Zeiger, die auf die zu übertragenden Prozessdaten verweisen. Die Gesamtdatenlänge der gemappten Parameter darf 8 Byte nicht übersteigen.

  • Seite 31: Objekt 1400H: Receive Pdo Communication Parameter 0

    6.2.1 Object 1400H: Receive PDO Communication Parameter 0 Index 1400H Name Receive PDO Communication Parameter 0 Access Data Type Record Beschreibung: Empfangs PDO werden vom Master in Richtung KFM05a übertragen. Subindex Name Number of entries Access Data Type Unsigned8 Default Value...

  • Seite 32: Objekt 1600H: Receive Pdo Mapping Parameter 0

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.2.5 Object 1600H: Receive PDO Mapping Parameter 0 Die Mapping Parameter für Senden und Empfangen enthalten Zeiger, die auf die zu übertragenden Prozessdaten verweisen. Mit Hilfe von SDO-Zugriffen können die Mapping-Einträge geändert werden.

  • Seite 33: Objekt 1600H: Receive Pdo Mapping Parameter 1

    6.2.9 Object 1800H: Transmit PDO Communication Parameter 0 Index 1800H Name Transmit PDO Communication Parameter 0 Access Data Type Record Beschreibung: Sende PDO werden vom KFM05a in Richtung Master übertragen. Subindex Name Number of entries Access Data Type Unsigned8 Default Value...

  • Seite 34: Objekt 1801H: Receive Pdo Mapping Parameter 1

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 Subindex Name Transmission Type Access Data Type Unsigned8 Default Value 0xFFH Beschreibung: Der Transmission Type legt die Übertragungsart fest. (Siehe auch DS 301) 0xFFH bedeutet asynchron ereignisgetriggert. Subindex Name Inhibit Time Access Data Type Unsigned16...

  • Seite 35: Objekt 1803H: Receive Pdo Mapping Parameter 3

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.2.12 Object 1803H: Transmit PDO Communication Parameter 3 Beschreibung: Wie 1800H Subindex 1: Default Value = 0x480 + Node-ID. Subindex 3: Default Value = 0 6.2.13 Object 1A00H: Transmit PDO Mapping Parameter 0 Die Mapping Parameter für Senden und Empfangen enthalten Zeiger, die auf die zu übertragenden Prozessdaten verweisen.

  • Seite 36: Objekt 1A01H: Transmit Pdo Mapping Parameter 1

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.2.14 Object 1A01H: Transmit PDO Mapping Parameter 1 Beschreibung: Wie 1A00H Subindex 1: Default Value = 0x60410010H - Statusword Subindex 2: Default Value = 0x60610008H - Mode_of_operation 6.2.15 Object 1A02H: Transmit PDO Mapping Parameter 2 Beschreibung: Wie 1A00H Subindex 1: Default Value = 0x60410010H - Statusword Subindex 2: Default Value = 0x60640020H - Position_actual_value...

  • Seite 37: Objekt 2001H: Igbt_Driver_Voltage

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.3.2 Object 2001H: IGBT_Driver_Voltage Index 2001H Name IGBT_Driver_Voltage Object code Data Type Unsigned16 Access PDO Mapping Value Range 10 Bit Default Value 0x250 Faktor / Offset / Einheit 0,0499 / 0 / Volt Beschreibung: Das Objekt 2001H dient zur Anzeige der IGBT Treiber Spannung.

  • Seite 38: Objekt 2004H: Analog_1_Input

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.3.5 Object 2004H: Analog_1_Input Index 2004H Name Analog_1_Input Object code Data Type Unsigned16 Access PDO Mapping Value Range 10 Bit Default Value Faktor / Offset / Einheit 0,0976 / 0 / % Beschreibung: Das Objekt 2004H dient zur Anzeige des Analogeingang 1.

  • Seite 39: Objekt 2006H: Encoder_Sinus

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.3.8 Object 2007H: Encoder_Cosinus Index 2007H Name Encoder_Cosinus Object code Data Type Unsigned16 Access PDO Mapping Value Range 10 Bit Default Value 0x184 Faktor / Offset / Einheit 1 / 0 / - Beschreibung: Das Objekt 2007H dient zur Anzeige des Lagegebersignals Cosinus.

  • Seite 40: Objekt 2010H: Drive_Status

    5,858 / 0 / 1/min Beschreibung: Mit dem Objekt 2080H kann die aktuelle Geschwindigkeit des Antriebs ausgelesen werden. Der KFM05a hat eine Auflösung von 2048 Ink./Umdrehung. Die Auflösung beträgt 5,858 Umdrehungen pro Minute. (Messzeit 5ms) Art.-Nr.: 918 121 Rev. 02/12 Seite 40 Technische Änderungen Vorbehalten...

  • Seite 41: Objekt 2081H: Actual_Speed_2

    Faktor / Offset / Einheit 0,5858 / 0 / 1/min Beschreibung: Mit dem Objekt 2081H kann die aktuelle Geschwindigkeit des Antriebs ausgelesen werden. Der KFM05a hat eine Auflösung von 2048 Ink./Umdrehung. Die Auflösung beträgt 0,5858 Umdrehungen pro Minute. (Messzeit 50ms) 6.3.14 Object 2082H: Actual_Frequence...

  • Seite 42: Objekt 2100H: Ref Frequence

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.3.16 Object 2100H: Ref Frequence Index 2100H Name Ref Frequence Object code Data Type Integer16 Access PDO Mapping ja, siehe CiA 402-3 Value Range -2.000 bis 2.000 Default Value Faktor / Offset / Einheit 0,06104 / 0 / Hz Beschreibung: Mit dem Objekt 2100H kann die Sollfrequenz des Antriebs ausgelesen oder verändert werden.

  • Seite 43: Objekt 2110H: Virtual_Input

    Somit kann der Anwender mit dem setzen / löschen der „virtuellen Eingängen“ einfach die im KFM05a hinterlegten Positionierfunktionen nutzen. Das Umschalten der U/F-Kennlinien und der Geschwindigkeitsvorgaben wird automatisch erledigt. Siehe auch Object 6060H. 6.3.19 Object 2111H: Virtual_Output...

  • Seite 44: Objekt 2120H: Fix_Frequence_F1

    Beschreibung: Mit dem Objekt 2120H kann in der Betriebsart „Virtual Input mode“ ( -1) im Objekt „ Mode_of_operation, die Festfrequenz f1 des Antriebs ausgelesen oder verändert werden. Die Auflösung beträgt 0,06104 Hz. Die Auswahl der Festfrequenzen wird durch die „Eingangsfunktion“ beeinflusst, siehe auch Betriebsanleitung bzw. Online-Hife KFM05a. 6.3.21 Object 2121H: Fix_Frequence_f2 Index...

  • Seite 45: Objekt 2122H: Fix_Frequence_F3

    Beschreibung: Mit dem Objekt 2122H kann in der Betriebsart „Virtual Input mode“ ( -1) im Objekt „ Mode_of_operation, die Festfrequenz f3 des Antriebs ausgelesen oder verändert werden. Die Auflösung beträgt 0,06104 Hz. Die Auswahl der Festfrequenzen wird durch die „Eingangsfunktion“ beeinflusst, siehe auch Betriebsanleitung bzw. Online-Hife KFM05a. 6.3.23 Object 2130H: Speed_V1 Index...

  • Seite 46: Objekt 2132H: Speed_V3

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.3.25 Object 2132H: Speed_V3 Index 2132H Name Speed_V3 Object code Data Type Integer16 Access PDO Mapping ja, siehe CiA 402-3 Value Range -2.000 bis 2.000 Default Value 0x333 Faktor / Offset / Einheit 0,06104 / 0 / Hz Beschreibung: Mit dem Objekt 2132H kann die Geschwindigkeit V3 des Antriebs ausgelesen oder verändert werden.

  • Seite 47: Objekt 2140H: Accelaration Pos

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.3.28 Object 2140H: Acceleration pos Index 2140H Name Acceleration pos Object code Data Type unsigned16 Access PDO Mapping ja, siehe CiA 402-3 Value Range 1 bis 8388 Default Value 0x68d Faktor / Offset / Einheit 0,1192 / 0 / Hz/s Beschreibung: Mit dem Objekt 2140H kann die Beschleunigungsrampe (bei positiver...

  • Seite 48: Objekt 2143H: Decelaration Neg

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.3.31 Object 2143H: Deceleration neg Index 2143H Name Deceleration neg Object code Data Type unsigned16 Access PDO Mapping ja, siehe CiA 402-3 Value Range 1 bis 8388 Default Value 0x68d Faktor / Offset / Einheit 0,1192 / 0 / Hz/s Beschreibung: Mit dem Objekt 2143H kann die Bremsrampe (bei negativer Drehrichtung) des...

  • Seite 49: Objekt 2181H: Position_Control P-Freq

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.3.34 Object 2181H: Position_Control P-Freq Index 2181H Name Position_Control P-Freq Object code Data Type unsigned16 Access PDO Mapping Value Range 1 bis 255 Default Value Faktor / Offset / Einheit - / - / - Beschreibung: Mit dem Objekt 2181H kann die Frequenzverstärkung des Lagereglers des Antriebs ausgelesen oder verändert werden.

  • Seite 50: Objekt 2184H: Position_Control F_Rlg

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.3.37 Object 2184H: Position_Control f_rlg Index 2184H Name Position_Control f_rlg Object code Data Type integer16 Access PDO Mapping Value Range -2.000 bis 2.000 Default Value 0x31 Faktor / Offset / Einheit 0,06104 / 0 / Hz Beschreibung: Mit dem Objekt 2184H kann die Übergangsfrequenz des Drehzahlreglers des Antriebs ausgelesen oder verändert werden.

  • Seite 51: Objekt 2203H: Feck1 Uf1

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.3.40 Object 2203H: feck1 UF1 Index 2203H Name feck1 UF1 Object code Data Type unsigned16 Access PDO Mapping Value Range 0 bis 255 Default Value 0x50 Faktor / Offset / Einheit 1 / 0 / Hz Beschreibung: Mit dem Objekt 2203H kann die Eckfrequenz des Antriebs ausgelesen oder verändert werden.

  • Seite 52: Objekt 2213H: Feck2 Uf2

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.3.43 Object 2213H: feck2 UF2 Index 2213H Name feck2 UF2 Object code Data Type unsigned16 Access PDO Mapping Value Range 0 bis 255 Default Value 0x50 Faktor / Offset / Einheit 1 / 0 / Hz Beschreibung: Mit dem Objekt 2213H kann die Eckfrequenz des Antriebs ausgelesen oder verändert werden.

  • Seite 53: Objekt 2223H: Feck3 Uf3

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.3.46 Object 2223H: feck3 UF3 Index 2223H Name feck3 UF3 Object code Data Type unsigned16 Access PDO Mapping Value Range 0 bis 255 Default Value 0x50 Faktor / Offset / Einheit 1 / 0 / Hz Beschreibung: Mit dem Objekt 2223H kann die Eckfrequenz des Antriebs ausgelesen oder verändert werden.

  • Seite 54: Objekt 2233H: Feck4 Uf4

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.3.49 Object 2233H: feck4 UF4 Index 2233H Name feck4 UF4 Object code Data Type unsigned16 Access PDO Mapping Value Range 0 bis 255 Default Value 0x78 Faktor / Offset / Einheit 1 / 0 / Hz Beschreibung: Mit dem Objekt 2233H kann die Eckfrequenz des Antriebs ausgelesen oder verändert werden.

  • Seite 55: Objekt 2300H: Opentime T1

    Beschreibung: Mit dem Objekt 2300H kann die Wartezeit T1 des Antriebs ausgelesen oder verändert werden. Die Auflösung beträgt 0,005 sec. Die Wartezeit T1 kann für unterschiedliche Aufgaben, abhängig der Eingangsfunktion Anwendung finden. Siehe Handbuch KFM05a oder Online-Hilfe. 6.3.53 Object 2401H: Position_1...

  • Seite 56: Objekt 2402H: Positionmode_1

    Die Auflösung beträgt 2048 Inkr. / Motorumdrehung. Die Position 2 kann für unterschiedliche Aufgaben, abhängig der Eingangsfunktion Anwendung finden. z.B. bei Türfunktionen wird die Pos.2 als „offen“ Position verwendet. Siehe Handbuch KFM05a oder Online-Hilfe. Art.-Nr.: 918 121 Rev. 02/12 Seite 56 Technische Änderungen Vorbehalten...

  • Seite 57: Objekt 2402H: Positionmode_2

    Beschreibung: Mit dem Objekt 2405H kann die Position 3 des Antriebs ausgelesen oder verändert werden. Die Auflösung beträgt 2048 Inkr. / Motorumdrehung. Die Position 3 kann für unterschiedliche Aufgaben, abhängig der Eingangsfunktion Anwendung finden. z.B. bei Türfunktion 16 wird die Pos.3 nicht verwendet. Siehe Handbuch KFM05a oder Online- Hilfe. 6.3.58 Object 2406H: Positionmode_3...

  • Seite 58: Objekt 2401H: Position_4

    Die Auflösung beträgt 2048 Inkr. / Motorumdrehung. Die Position 4 kann für unterschiedliche Aufgaben, abhängig der Eingangsfunktion Anwendung finden. z.B. bei Türfunktion 16 wird die Pos.4 zur Fahrkurvenbeeinflussung verwendet. Siehe Handbuch KFM05a oder Online-Hilfe. 6.3.60 Object 2408H: Positionmode_4 Index...

  • Seite 59: Objekt 2441H: Tolerance Window

    SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.3.62 Object 2441H: Tolerance window Index 2441H Name Tolerance window Object code Data Type unsigned16 Access PDO Mapping Value Range unsigned16 Default Value 0x32 Faktor / Offset / Einheit 1 / 0 / Inkr. Beschreibung: Mit dem Objekt 2441H kann das Toleranzfenster ausgelesen oder verändert werden.
  • Seite 60 SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 6.4 Geräte Profil spezifische Objekte (DSP 402) Bereich 6000H bis 9FFFH 6.4.1 Object 6040H: Controlword Index 6040H Name Controlword Object code Data Type Unsigned16 Access PDO Mapping ja, siehe CiA 402-3 Value Range Siehe unten Default Value...
  • Seite 61 Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 Beim KFM05a-CAN handelt es sich nicht um einen Standard Frequenzumrichter, sondern um eine Kombination von Frequenzumrichter und Motor mit integriertem Gebersystem. Die wählbaren Modi liegen alle im negativen Bereich (siehe Tabelle). Tabelle der Betriebsmodi...
  • Seite 62 Faktor / Offset / Einheit - / - / in 2048 Inkremente je Motorumdrehung Beschreibung: Mit dem Objekt 6064H „Position_actual_value“ kann die aktuelle Ist-Position des Antriebs ausgelesen werden. Der KFM05a hat eine Auflösung von 2048 Ink./Umdrehung. 6.4.6 Object 606BH: Velocity_demand_value Index...
  • Seite 63 5,858 / 0 / 1/min Beschreibung: Mit dem Objekt 606CH „Velocity_actual_value“ kann die aktuelle Geschwindigkeit des Antriebs ausgelesen werden. Der KFM05a hat eine Auflösung von 2048 Ink./Umdrehung. Die Auflösung beträgt 5,858 Umdrehungen pro Minute. *Der Zahlenbereich weicht von dem Profil402 ab.
  • Seite 64 Beschreibung: Mit dem Objekt 607CH „Home_offset“ kann eine Offset-Position vorgegeben werden. Die Offset-Position wird nach erfolgter Referenzfahrt einmalig in die Ist-Position kopiert. Dadurch kann ein mechanischer Versatz des Referenzsensors ausgeglichen werden. Der KFM05a hat eine Auflösung von 2048 Ink./Umdrehung. Art.-Nr.: 918 121 Rev. 02/12 Seite 64...

  • Seite 65: Wichtige Abkürzungen

    0x0000 0080 1006 Communication Cyle Period unsigned32 1007 Synchronous Window Length unsigned32 1008 Manufacturer Device Name VisString Const KFM05a-CAN 1009 Manufacturer Hardware Version VisString Const LP1258R4 100A Manufacturer Software Version VisString Const Version 45.01 100C Guard Time unsigned16...
  • Seite 66 SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 1600 Receive PDO Mapping Parameter 0 1600 Number of entries unsigned8 0…8 1600 PDO Mapping Entry unsigned32 unsigned32 0x6040 0010 (control) 1600 PDO Mapping Entry_2 unsigned32 unsigned32 0x2110 0010 (Virt In) 1601 Receive PDO Mapping Parameter 1 1601...
  • Seite 67 SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 1A02 PDO Mapping Entry_2 unsigned32 unsigned32 0x6064 0020 (act_pos) 1A03 Transmit PDO Mapping Parameter 3 1A03 Number of entries unsigned8 0…8 1A03 PDO Mapping Entry unsigned32 unsigned32 0x6041 0010 (status) 1A03 2000 DC_Link_Voltage (ad0)
  • Seite 68 SIEI-AREG GmbH Gottlieb-Daimler-Straße 17/3 74385 Pleidelsheim Tel.: 07144 89736 0 UF3 Kennlinie 2221 umin1 UF1 (umin1) unsigned16 0 … 80 Volt 1 / 0 2222 ueck1 UF3 (ueck1) unsigned16 0 … 255 0xe6 Volt 1 / 0 2223 feck1 UF3 (feck1) unsigned16 0 …...
  • Seite 69 Notizen : ..................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
  • Seite 70 GEFRAN BENELUX GEFRAN INC GEFRAN SIEI - ASIA Authorized Distributors Lammerdries, 14A Automation and Sensors Blk. 30 Loyang way Argentina Saudi Arabia B-2250 OLEN 8 Lowell Avenue 03-19 Loyang Industrial Estate Austria Singapore Ph. +32 (0) 14248181 WINCHESTER - MA 01890 508769 SINGAPORE Australia Slovakia Republic...

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