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4.4 Parameter
Bei CANopen werden alle notwendigen Parameter - sowohl die der CAN-Kommunikation als auch die des
Antriebs - mit einem 16-Bit Index und einem 8-Bit Subindex versehen, was einer Numerierung bzw.
Unternumerierung entspricht und so eine einfache Identifikation der Parameter ermöglicht.
Wird bei einem Index auf die weitere Unterteilung durch Subindizes verzichtet, was meistens der Fall ist, so
ist der Subindex=0. Ist jedoch ein Index durch Subindizes weiter unterteilt, so ist unter dem Subindex 0 die
Anzahl n der noch folgenden Subindizes dieses Index abgelegt, die eigentlichen Parameter folgen dann unter
den Subindizes 1...n.
Alle Parameter werden anschließend in einem sog. Objektverzeichnis, einer Art Parameterliste, zur
einfachen Übersicht zusammengestellt. Es gliedert dabei in folgende Bereiche :
•
Index 0x1000 bis 0x1FFF :
Kommunikationsspezifische Parameter, Numerierung und Funktion sind in der CANopen-
Spezifikation CiA DS301 festgelegt.
•
Index 0x2000 bis 0x5FFF :
Herstellerspezifische Parameter, nicht festgelegt, für Hersteller frei verfügbar; hier: Parameter des
Antriebs, kundenspezifisch unterschiedlich.
•
Index 0x6000 bis 0x9FFF :
Profilspezifische Parameter, werden in sog. Geräteprofilen für eine bestimmte Gruppe von Geräten,
wie z. B. l/O-Baugruppen, festgelegt und damit vereinheitlicht.
Da die Parameter des Antriebs kundenspezifisch unterschiedlich sind, ist auch das
Objektverzeichnis der jeweiligen CAN-Bus Schnittstellenbaugruppe nur teilweise einheitlich. Es ist
als Anlage den kundenspezifischen Dokumentationen beigefügt.
Art.-Nr.: 918 121 Rev. 02/12
SIEI-AREG GmbH
Gottlieb-Daimler-Straße 17/3
74385 Pleidelsheim
Tel.: 07144 89736 0
Technische Änderungen Vorbehalten
Seite 18
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