Verwandte Anleitungen für Harmonic Drive FHA-C Serie
Inhaltszusammenfassung für Harmonic Drive FHA-C Serie
- Seite 1 Operating Manual Digitale AC Hohlwellenantriebe FHA-C FHA-C- Series Digital AC-Hollow-shaft Servo System Harmonic Drive AG 900097 06/2012...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Over Load Protection 10.2 Technische Daten KTY 84-130 10.1 Technical Data PTC 116-K13-145°C 10.3 Überlastdauer 10.2 Technical Data KTY 84-130 Optionen 10.3 Over Load Duration 11.1 Option EC Options Inbetriebnahme 11.1 Option EC Entsorgung Commissioning Konformitätserklärung Disposal EC Declaration of Conformity Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012... -
Seite 3: Bestellbezeichnungen
Multiturn absolutes HIPERFACE® Encodersystem M1024 Multiturn absolute HIPERFACE® encoder system Multiturn absolutes EnDat 2.2/01 Encodersystem M512P Multiturn absolute EnDat 2.2/01 encoder system Sensor Optionen Beschreibung Sensor Options Description Singleturn absolutes EnDat 2.2/01 Encodersystem am Getriebeabtrieb Singleturn absolute EnDat 2.2/01 encoder system at the gear output FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG... - Seite 4 CPU-System with DSP-motor controller and micro controller Analogue and digital demand inputs Velocity- and current control, pulse direction Selection of 16 or 256 programmable pre-set positions Variable motor feedback systems (HIPERFACE, EnDat, Resolver) Enhanced auto tune and fine tune functions Software-Update (Firmware and Front-End) via Internet Sinus/Cosinus (C 1024) Sine/Cosine (C 1024) sonstige Reglergeräte other amplifiers Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012...
- Seite 5 Windings for Vcc =320 VDC und 560 VDC Motor feedback systems: Axial length reduced by 20% Sine/Cosine 1 Vpp 1024 ppr Acceleration increased by 50% Singleturn absolut HIPERFACE encoder Torsional stiffness increased by 90% Multiturn absolut HIPERFACE encoder Improved transmission accuracy Variable sensors for use with differet controllers Absolute positioning without homing Sine/Cosine Encoder for improved control performance FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG...
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Seite 6: Sicherheits- Und Inbetriebnahmehinweise
Erfordernisse sind zu gewährleisten. Die Oberflächentemperatur der Antriebe The surface temperature of the actuator kann über 55°C betragen! can exceed 55°C! Die heißen Oberflächen dürfen nicht berührt Do not touch hot surface! werden! Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012... -
Seite 7: Bestimmungsgemäße Verwendung
Gemäß der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG Artikel For the purposes of the EC Machinery Directive 2006/42/ 1 sind die Harmonic Drive Servoantriebe, Servomotore EC article 1, Harmonic Drive servo actuators are electrical und Regler elektrische Betriebsmittel zur Verwendung equipment for the use within certain voltage limits as cov- innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen nach Nieder-... -
Seite 8: Arbeitsweise Und Aufbau
Präzisionsge- phase AC-synchronous actuators with an integrated preci- triebe, das nach dem Harmonic Drive Prinzip arbeitet. sion Harmonic Drive gear. They are suitable for operation Sie sind zum Betrieb an Pulswechselrichtern nach dem with pulse-width-modulation inverters according to the Sinusstromprinzip ausgelegt. -
Seite 9: Betrieb
Last ist für Innensechskantschrauben der Festig- socket head bolts strength class 12.9. keitsklasse 12.9 ausgelegt. Auf das Schutzrohr der Antriebshohlwelle dürfen N o radial forces and axial forces may act to the pro- keine Radialkräfte und Axialkräfte wirken. tection sleeve of the actuator hollow shaft. FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG... -
Seite 10: Alle Angaben Sind Nur Gültig Für Vollständig Entfettete
Abtriebsflansch mit Gewindebohrun- gen für Lastbefestigung Output flange with tapped holes for load assembly Gehäuseflansch mit Durchgangsbohrun- gen für Antriebsbefestigung Housing flange with through hole bores for attaching the actuator to the machine housing Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012... -
Seite 11: Elektrischer Anschluss
Geber und Sensoren elektrostatisch gefährdete the power supply is switched off before connecting/ Komponenten enthalten. Bitte ESD-Maßnahmen disconnecting the power connection and signal con- beachten. nection. the encoder/sensor contain electrostatically sensi- tive components (ESC); pay attention to ESC meas- ures! FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG... -
Seite 12: Schutz Gegen Korrosion Und Das Eindringen Von Flüssigkeiten Und Festen Fremdkörpern
Ggf. bitte Rücksprache mit Harmonic use of an additional shaft seal (to be pro- Drive. vided by the user) or the maintenance of a constant pressure inside the actuator by applying dry filtered air at a pressure of not more than 10 Pa. Please contact Harmonic Drive for further advice. Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012... -
Seite 13: Fha-C-H Mit Siemens Kompatiblem Encoder
The encoder contains electrostatically sensitive compo- nents. Kabelkupplungen gehören nicht zum Lieferumfang und müssen separat bestellt werden. Cable plugs are not part of the delivery components. These must be ordered separately. FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG... -
Seite 14: Encoderspezifikation C1024
External Diameter 26 mm Länge Length 60 mm Kabelkupplungen gehören nicht zum Lieferumfang und müssen separat bestellt werden. Cable plugs are not part of the delivery components. These must be ordered separately. Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012... -
Seite 15: Encoderspezifikation M512P
External Diameter 26 mm Länge Length 60 mm Kabelkupplungen gehören nicht zum Lieferumfang und müssen separat bestellt werden. Cable plugs are not part of the delivery components. These must be ordered separately. FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG... -
Seite 16: Anschluss Der Haltebremse
DESINA grün DESINA grün DESINA orange Farbe Colour RAL 2003 light green RAL 6018 light green RAL 6018 RAL 2003 Durchmesser Diameter <10 <10 <9 <12,5 Teilenummer Part No. 270442 270441 270406 270407 Zulassung Abrobation UL/CSA Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012... -
Seite 17: Anschlusskabel Für Fha-C-H
Alternativ können die Motorphasen V und W am Reg- Alternatively the motor phases V and W of the control- ler vertauscht werden. ler may be changed. FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG... -
Seite 18: Antriebsparameter Für Simodrive 611D/U
Obere Stromgrenze Adaption 100% 1181 Upper adaptation current limit (nur/only 611U) Motornenndrehzahl [min 1400 3500 Rated motor speed [rpm] Warnschwelle Motorüberwachung 1602 [°C] Alarm threshold motor Abschaltgrenze Motor 1607 [°C] Shutdown limit motor Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012... - Seite 19 Obere Stromgrenze Adaption 100% 1181 Upper adaptation current limit (nur/only 611U) Motornenndrehzahl [min 1400 3000 Rated motor speed [rpm] Warnschwelle Motorüberwachung 1602 [°C] Alarm threshold motor Abschaltgrenze Motor 1607 [°C] Shutdown limit motor FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG...
- Seite 20 Obere Stromgrenze Adaption 100% 1181 Upper adaptation current limit (nur/only 611U) Motornenndrehzahl [min 1400 2500 Rated motor speed [rpm] Warnschwelle Motorüberwachung 1602 [°C] Alarm threshold motor Abschaltgrenze Motor 1607 [°C] Shutdown limit motor Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012...
- Seite 21 Obere Stromgrenze Adaption 100% 1181 Upper adaptation current limit (nur/only 611U) Motornenndrehzahl [min 1400 2500 Rated motor speed [rpm] Warnschwelle Motorüberwachung 1602 [°C] Alarm threshold motor Abschaltgrenze Motor 1607 [°C] Shutdown limit motor FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG...
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Seite 22: Antriebsparameter Für Sinamics
Aeff p0391 Current controller adaption Arms Stromregleradaption Einsatzpunkt Aeff p0392 Current controller adaption Arms Stromregleradaption P-Verstärkung p0393 Current controller adaption P-gain Motorübertemperatur Warnschwelle p0604 °C Motor overtemperature alarm threshold Motorübertemperatur Störschwelle p0605 °C Motor overtemperature fault threshold Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012... - Seite 23 Aeff p0391 Current controller adaption Arms Stromregleradaption Einsatzpunkt Aeff p0392 Current controller adaption Arms Stromregleradaption P-Verstärkung p0393 Current controller adaption P-gain Motorübertemperatur Warnschwelle p0604 °C Motor overtemperature alarm threshold Motorübertemperatur Störschwelle p0605 °C Motor overtemperature fault threshold FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG...
- Seite 24 Aeff p0391 Current controller adaption Arms Stromregleradaption Einsatzpunkt Aeff p0392 Current controller adaption Arms Stromregleradaption P-Verstärkung p0393 Current controller adaption P-gain Motorübertemperatur Warnschwelle p0604 °C Motor overtemperature alarm threshold Motorübertemperatur Störschwelle p0605 °C Motor overtemperature fault threshold Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012...
- Seite 25 Aeff p0391 Current controller adaption Arms Stromregleradaption Einsatzpunkt Aeff p0392 Current controller adaption Arms Stromregleradaption P-Verstärkung p0393 Current controller adaption P-gain Motorübertemperatur Warnschwelle p0604 °C Motor overtemperature alarm threshold Motorübertemperatur Störschwelle p0605 °C Motor overtemperature fault threshold FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG...
- Seite 26 Inkrementell encoder with Reference impuls and C/D Track Bei dem Messsystem C1024 müssen nachfolgende Meldungen deaktiviert werden. For the C1024 measurement system the following warnigs must be deactivated. p2118(0) 31129 p2118(1) 31429 p2119(0) Keine Meldung/No Report p2119(1) Keine Meldung/No Report M512 Die Istwertinvertierung p0410=3H muss parametriert werden. The encoder inversion actual value must be set to p0410=3H. Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012...
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Seite 27: Fha-C-H/L Mit Hiperface Kompatiblem Encoder
External diameter 26 mm Länge Length 60 mm Kabelkupplungen gehören nicht zum Lieferumfang und müssen separat bestellt werden. Cable plugs are not part of the delivery components. These must be ordered separately. FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG... -
Seite 28: Signalanschluss
Cable plug 26 mm Länge Length 60 mm Kabelkupplungen gehören nicht zum Lieferumfang und müssen separat bestellt werden. Cable plugs are not part of the delivery components. These must be ordered separately. Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012... -
Seite 29: Hiperface Encoderspezifikation
Process data channel SIN, REFSIN, COS, SIN, REFSIN, COS, analog, differential analogue, differential REFCOS REFCOS Parameterkanal Parameter channel digital RS 485 RS 485 Freier Speicherbereich Available memory in 128 Byte im EEPROM EEPROM FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG... -
Seite 30: Empfohlene Empfängerschaltung
8.4 Kommutierungseinstellung 8.4 Commutation adjustment Nachfolgende Kommutierungseinstellung wird von der The following commutation adjustment will be executed Harmonic Drive AG vorgenommen und entspricht dem and delivered by Harmon ic Drive AG. Auslieferungszustand. Der AC-Hohlwellenmotor wird wie in Abb. 4 gezeigt an The AC Hollow-shaft actuator will be connected to a DC eine Gleichspannung angeschlossen. -
Seite 31: Anschluss Der Haltebremse
VDE 0472-803 Farbe Colour DESINA orange DESINA grün DESINA grün DESINA orange RAL 2003 light green RAL 6018 light green RAL 6018 RAL 2003 Durchmesser Diameter <10 <10 <9 <12,5 Teilenummer Part. No. 270442 270441 270406 270407 Zulassung Abrobation UL/CSA FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG... -
Seite 32: Anschlusskabel
HD-Teile-Nr. / HD-Part-No. Standardlängen / Standard lengths 304576 304577 304578 305037 305038 305039 305040 305041 The cable connection is shown in appendix A. Die genaue Anschlussbelegung ist im Anhang A darge- stellt. Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012... -
Seite 33: Anschlusskabel Für Fha-C-H Mit
HD-Teile-Nr. / HD-Part-No. Standardlängen / Standard lengths 305190 305191 305192 305193 305194 305195 305196 305197 The cable connection is shown in appendix B. Die genaue Anschlussbelegung ist im Anhang B darge- stellt. FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG... -
Seite 34: Antriebsparametrierung Für Hiperface Kompatible Servoregler
Das Bedienerhandbuch mit Anschlussbeschreibung des controller packaging. Servoreglers erhalten Sie mit der Lieferung des Regler- gerätes. Das “Software Operating Manual” erhalten Sie mit der The Software Operating Manual is provided together with Lieferung der aktuellen Setup-Software. the current Setup-Software. Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012... -
Seite 35: Antriebsdaten Fha-C-L Mit Hiperface-Encoder
Trägheitsmoment motorseitig 0,00008 [kgm Moment of inertia at motorside (0,00011 mit Bremse/ with brake) Motorstillstandsstrom Motor zero speed current Motormaximaldrehzahl [min 4800 Maximum motor speed [rpm] Motornenndrehzahl [min 3500 Rated motor speed [rpm] Temperaturwarnung [°C] Temperature warning Temperaturabschaltung [°C] Temperature shutdown FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG... - Seite 36 Trägheitsmoment motorseitig 0,000345 [kgm Moment of inertia at motorside (0,000434 mit Bremse/ with brake) Motorstillstandsstrom Motor zero speed current Motormaximaldrehzahl [min 4500 Maximum motor speed [rpm] Motornenndrehzahl [min 3000 Rated motor speed [rpm] Temperaturwarnung [°C] Temperature warning Temperaturabschaltung [°C] Temperature shutdown Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012...
- Seite 37 Trägheitsmoment motorseitig 0,00075 [kgm Moment of inertia at motorside (0,00089 mit Bremse/ with brake) Motorstillstandsstrom Motor zero speed current Motormaximaldrehzahl [min 4000 Maximum motor speed [rpm] Motornenndrehzahl [min 2500 Rated motor speed [rpm] Temperaturwarnung [°C] Temperature warning Temperaturabschaltung [°C] Temperature shutdown FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG...
- Seite 38 Trägheitsmoment motorseitig 0,0020 [kgm Moment of inertia at motorside (0,00226 mit Bremse/ with brake) Motorstillstandsstrom Motor zero speed current Motormaximaldrehzahl [min 3500 Maximum motor speed [rpm] Motornenndrehzahl [min 2500 Rated motor speed [rpm] Temperaturwarnung [°C] Temperature warning Temperaturabschaltung [°C] Temperature shutdown Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012...
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Seite 39: Antriebsdaten Fha-C-H Mit Hiperface-Encoder
Trägheitsmoment motorseitig 0,00008 [kgm Moment of inertia at motorside (0,00011 mit Bremse/ with brake) Motorstillstandsstrom Motor zero speed current Motormaximaldrehzahl [min 4800 Maximum motor speed [rpm] Motornenndrehzahl [min 3500 Rated motor speed [rpm] Temperaturwarnung [°C] Temperature warning Temperaturabschaltung [°C] Temperature shutdown FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG... - Seite 40 Trägheitsmoment motorseitig 0,000345 [kgm Moment of inertia at motorside (0,000434 mit Bremse/ with brake) Motorstillstandsstrom Motor zero speed current Motormaximaldrehzahl [min 4500 Maximum motor speed [rpm] Motornenndrehzahl [min 3000 Rated motor speed [rpm] Temperaturwarnung [°C] Temperature warning Temperaturabschaltung [°C] Temperature shutdown Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012...
- Seite 41 Trägheitsmoment motorseitig 0,00075 [kgm Moment of inertia at motorside (0,00089 mit Bremse/ with brake) Motorstillstandsstrom Motor zero speed current Motormaximaldrehzahl [min 4000 Maximum motor speed [rpm] Motornenndrehzahl [min 2500 Rated motor speed [rpm] Temperaturwarnung [°C] Temperature warning Temperaturabschaltung [°C] Temperature shutdown FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG...
- Seite 42 Trägheitsmoment motorseitig 0,0020 [kgm Moment of inertia at motorside (0,00226 mit Bremse/ with brake) Motorstillstandsstrom Motor zero speed current Motormaximaldrehzahl [min 3500 Maximum motor speed [rpm] Motornenndrehzahl [min 2500 Rated motor speed [rpm] Temperaturwarnung [°C] Temperature warning Temperaturabschaltung [°C] Temperature shutdown Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012...
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Seite 43: Überlastschutz
Nennansprechtemperatur steigt bei kleinsten Tempera- Within the range of the nominal operating temperature turerhöhungen der Widerstand sehr steil an. the resistance rises very steeply on at smallest changes of temperature. FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG... -
Seite 44: Technische Daten Kty
Für die FHA-C-Serie werden nachfolgende Grenzwerte For the FHA-C-series the following values are fixed: festgelegt: Tabelle / Table 33 Temperatur Wiederstand Temperature Resistance Warnung 80°C ± 5°C 882 Ω ± 3% Warning Abschaltung 90°C ± 5°C 940 Ω ± 3% Shut Down Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012... -
Seite 45: Überlastdauer
The over load value expresses the relation between actual aktuellem Effektivstrom und Stillstandsstrom. effective current and continuous stall current. = Stillstandsstrom / Continuous stall current I = aktueller Effektivstrom / actual effective current (I ≤ I FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG... - Seite 46 Absolutsignal Absolute Signals 8192/serial/dual Genauigkeit Accuracy ±1LSB 17 pol. Flanschdose radial Elektrischer Anschluss Elektrical Connectin 17 pole flange socket radial Kabellänge Cable Length 50m max. (with sense) Siemenskabel Siemens cable 6FX-80002-2AD00-1xx0 Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012...
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Seite 47: Inbetriebnahme
Attention: Maßgebend für die Inbetriebnahme ist die Hersteller- Commissioning must be executed in according with the dokumentation der Fa. Harmonic Drive AG. documentation of Harmonic Drive AG. Vor Inbetriebnahme ist zu prüfen, ob Before putting the actuator into operation, check that der Servoantrieb ordnungsgemäß... -
Seite 48: Entsorgung
Sinus/Cosinus Encoder beinhalten Schmierstoffe für with Sine/Cosine encoder includes lubrication for bear- Lager und Harmonic Drive-Getriebe sowie elektronische ings and the Harmonic Drive gear and also electronic Bauteile und Platinen. Daher muss auf fachgerechte Ent- components and printed circuit boards. It is therefore sorgung geachtet werden. -
Seite 49: Ec Declaration Of Conformity
EG-Konformitätserklärung EC Declaration of Conformity EG-Konformitätserklärung EC Declaration of Conformity Hersteller: Harmonic Drive AG Manufacturer: Anschrift: Hoenbergstraße 14 Address: 65555 Limburg Produktbezeichnung: Servoantrieb FHA-C Product description: Servo Actuator FHA-C Die oben bezeichneten Produkte stimmen in der von uns in Verkehr gebrachten Ausführung mit den Vorschriften folgender Europäischer Richtlinien überein. - Seite 50 Notes Notizen Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012...
- Seite 51 Notizen Notes FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG...
- Seite 52 Anhang A Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012...
- Seite 53 Appendix A FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG...
- Seite 54 Anhang B Harmonic Drive AG FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012...
- Seite 55 Appendix B FHA-C with Sine/Cosine Encoder 900097 06/2012 Harmonic Drive AG...
- Seite 56 Harmonic Drive AG Hoenbergstraße 14 65555 Limburg/Lahn Germany + 49 6431 5008-0 + 49 6431 5008-119 info@harmonicdrive.de Änderungen vorbehalten. www.harmonicdrive.de 900097 06/2012 We reserve the right to make technical changes without prior notice.