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SERVOS
Modi für Servomotoren
Die Position eines Servomotors wird mit Steuerpulsen festgelegt,
die üblicherweise zwischen 1 ms und 2 ms lang sind und alle
20 ms übertragen werden. Je nach Typ des Motors können
auch kürzere oder längere Steuerpulse auftreten. In den
Konfi gurationsvariablen eines Qdecoder werden die Längen der
Steuerpulse in μs eingetragen, wobei jeweils zwei CVs für eine
Position genutzt werden. Dadurch ist eine sehr exakte Festlegung
der Positionen möglich.
Allgemeine Servomotoren
Qdecoder bieten drei Modi für Servomotoren, bei denen
zwischen zwei, drei oder vier Positionen umgeschaltet werden
kann.
Mode
Bedeutung
Pulsdauer für Position 1 (links)
Pulsdauer für Position 2 (rechts)
Pulsdauer für Position 3
Pulsdauer für Position 4
Dauer einer Bewegung von Position 1
zu Position 2
Dauer einer Bewegung von Position 2
zu Position 1
Abschalten Steuerpuls nach
Zu den Konfi gurationsvariablen und ihren Adressen siehe Seite 8.
Die Positionen 3 und 4 müssen zwischen den Positionen 1 und 2 liegen.
16
150
151
CV
Einheit Wert
256·d
+p
aus
E1
256·d
+p
ein
E2
256·p
+p
E3
E4
256·p
+p
E5
E6
t
0.01 s
auf
t
0.01 s
ab
t
0.01 s
ein
152
μs
1000
μs
2000
μs
1350
μs
1700
200
200
300
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