RSP TC250-8 Produkthandbuch
Werkzeugwechsler
Verwandte Anleitungen für RSP TC250-8
Inhaltszusammenfassung für RSP TC250-8
- Seite 1 Produkthandbuch Werkzeugwechsler TC250-8, TC250-8E M0619-3 Werkzeugwechsler | Drehdurchführungen | Drehdurchführungen mit integriertem Werkzeugwechsler | Greifer Schlauchpakete | Ventileinheiten | Werkzeugsysteme...
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- Seite 3 Die Informationen in diesem Dokument unterliegen Änderungen ohne Vorankündigung und dürfen nicht als Zusicherung von Robot System Products AB betrachtet werden. Robot System Products AB übernimmt keine Haftung für eventuelle Fehler in diesem Dokument. Robot System Products AB trägt keine Verantwortung für Schäden, die durch die Benutzung dieses Dokuments oder der in diesem Dokument beschriebenen Software- oder Hardware- Komponenten entstehen könnten.
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Seite 4: Inhaltsverzeichnis
2.1 Beschreibung der Werkzeugwechsler und Werkzeugbefestigungen ......9 2.1.1 Definition des Koordinatensystems .................. 10 2.1.2 Werkzeugwechsler mit Luftversorgung, TC250-8. Artikel Nr.: P6411 ......11 2.1.3 Werkzeugbefestigung, TA250-8. Artikel Nr.: P6417 ............12 2.1.4 Quadratische Werkzeugbefestigung, TA250-8. Artikel Nr.: P6474 ........13 2.1.5 Werkzeugwechsler mit Luftversorgung und Elektrosignalen TC250-8E. - Seite 5 4.2 Sichtprüfung ......................32 4.2.1 Prüfung des Werkzeugwechslers ..................32 4.2.2 Prüfung der Werkzeugbefestigung ................... 32 4.3 Reinigen ........................33 4.3.1 Werkzeugwechsler reinigen und schmieren ..............33 4.3.2 Werkzeugbefestigung reinigen ..................34 4.4 Austausch von Werkzeugwechsler ................35 4.5 Verschleißteile austauschen ..................37 4.5.1 Luftdichtungen austauschen ....................
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Seite 6: Einführung
Beste aus dem TrueConnect™ Verschlussmechanismus und der Drehdurchführung- Technologie. Die Produkte von Robot System Products sind für die meisten größeren Robotertypen erhältlich und werden mit vollständiger Dokumentation ausgeliefert. 3D-Modelle für Simulationen können unter folgender Adresse heruntergeladen werden: www.rsp.eu.com M0619-3 Ver. 2.5... -
Seite 7: Sicherheitshinweise
1.1 Sicherheitshinweise 1.1.1 Allgemeines Das Montagepersonal muss die Sicherheitsanforderungen, Normen und Vorschriften einhalten, die in dem Land gelten, in dem der Werkzeugwechsler installiert wird. Alle Produkte sind für eine CE-Zertifizierung vorbereitet. Der Betreiber des Robot System Products Werkzeugwechsler ist dafür verantwortlich, dass die im jeweiligen Land geltenden Gesetze und Vorschriften hinsichtlich der Sicherheit eingehalten werden. -
Seite 8: Beschreibung Von Rsp Werkzeugwechslern
1.2 Beschreibung von RSP Werkzeugwechslern Unsere Wekzeugwechsler erlauben Robotern zwischen verschiedenen Werkzeugen zu wechseln und diese zu bedienen. Mit ihren Aufbau gewährleisten sie einen zuverlässigen und reibungslosen Betrieb, sie sind kompakt, leicht, robust und mit zahlreichen Schutzmaßnahmen versehen. Abhängig vom Modell und Optionen, werden elektrische Signale, Schweiß- und Servostrom, Daten, Wasser sowie Druckluft vom Roboter zum Werkzeug übertragen. -
Seite 9: Technische Spezifikation
Adapter- und Anschlusssätze sollen eine elektrische Installation an den Werkzeugbahnhof erleichtern. Der Werkzeugwechsler TC250-8 überträgt die Druckluft zu dem Werkzeug. Es kann mit einer elektrischen Datenübertragung zu der Werkzeugbefestigung ausgestattet sein, die über federgespannte Signalstifte erfolgt. Die elektrische Version ist mit ’E’ gekennzeichnet. Die Werkzeugwechsler TC250-8 und TC250-8E können keine Flüssigkeiten transportieren. -
Seite 10: Definition Des Koordinatensystems
2.1.1 Definition des Koordinatensystems Ein Werkzeugwechsler bringt Lasten in den Roboter ein. Sind die Lasten des Roboterarms oder der Werkzeuge während Programmierung nicht korrekt angegeben, beeinflusst dies das Verhalten des Roboters und den Verschleiß von Zubehör. Informationen zu Gewicht und Schwerpunkt können, unter Beachtung des folgenden Koordinatensystems, den Tabellen der technischen Spezifikation des Werkzeugwechslers entnommen werden. -
Seite 11: Werkzeugwechsler Mit Luftversorgung, Tc250-8. Artikel Nr.: P6411
2.1.2 Werkzeugwechsler mit Luftversorgung, TC250-8. Artikel Nr.: P6411 Der Werkzeugwechsler TC250-8 überträgt 8 Pneumatikleitungen zu der Werkzeugbefestigung. Technische Daten +10°C−+60°C Arbeitstemperatur Lochkreis ISO9409-1-125-6-M10 Maximale Fz (statisch) ±2 000 N Werkzeuglast Mx/My (dynamisch) ±2 000 Nm Mz (dynamisch) ±1 250 Nm... -
Seite 12: Werkzeugbefestigung, Ta250-8. Artikel Nr.: P6417
2.1.3 Werkzeugbefestigung, TA250-8. Artikel Nr.: P6417 Werkzeugbefestigung TA 250-8 leitet 8 Pneumatikleitungen an das Werkzeug weiter. Technische Daten +10°C−+60°C Arbeitstemperatur Lochkreis ISO9409-1-125-6-M10 Gewicht 2,7 kg Maximale Werkzeuglast Fz (statisch) ±2 000 N (M10-Schrauben) Mx/My (dynamisch) ±2 000 Nm Mz (dynamisch) ±1 250 Nm Maximale Fz (statisch) -
Seite 13: Quadratische Werkzeugbefestigung, Ta250-8. Artikel Nr.: P6474
2.1.4 Quadratische Werkzeugbefestigung, TA250-8. Artikel Nr.: P6474 Die quadratische Werkzeugbefestigung TA250-8 leitet 8 Pneumatikleitungen an das Werkzeug weiter und bildet zusammen mit dem optionalen Modul P6472 einen stabilen Werkzeugbahnhof für einen einfachen Werkzeugwechsel. Technische Daten +10°C−+60°C Arbeitstemperatur Lochkreis ISO9409-1-125-6-M10 Gewicht 3,6 kg Maximale Werkzeuglast Fz (statisch) -
Seite 14: Werkzeugwechsler Mit Luftversorgung Und Elektrosignalen Tc250-8E. Artikel: P6412
2.1.5 Werkzeugwechsler mit Luftversorgung und Elektrosignalen TC250-8E. Artikel: P6412 Der Werkzeugwechsler TC250-8E überträgt 8 Pneumatikleitungen und 19 Elektrosignale zu der Werkzeugbefestigung. M0619-3 Ver. 2.5... - Seite 15 Technische Daten +10°C−+60°C Arbeitstemperatur Lochkreis ISO9409-1-125-6-M10 Maximale Fz (statisch) ±2 000 N Werkzeuglast Mx/My (dynamisch) ±2 000 Nm Mz (dynamisch) ±1 250 Nm Gewicht und Massenschwerpunkt P6412 Gewicht 6,1 kg Massenschwerpunkt X / Y / Z 1,3 / -0,1 / 49,6 mm P6412 und P6418 Gewicht 8,8 kg...
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Seite 16: Werkzeugbefestigung, Ta250-8E. Artikel Nr.: P6418
2.1.6 Werkzeugbefestigung, TA250-8E. Artikel Nr.: P6418 Werkzeugbefestigung TA 250-8E leitet 8 Pneumatikleitungen und 19 Elektrosignale an das Werkzeug weiter. Technische Daten +10°C−+60°C Arbeitstemperatur Lochkreis ISO9409-1-125-6-M10 Gewicht 2,7 kg Maximale Werkzeuglast Fz (statisch) ±2 000 N (M10-Schrauben) Mx/My (dynamisch) ±2 000 Nm Mz (dynamisch) ±1 250 Nm Maximale... -
Seite 17: Werkzeugbefestigung, Ta250-8E. Artikel Nr.: P6431
2.1.7 Werkzeugbefestigung, TA250-8E. Artikel Nr.: P6431 Werkzeugbefestigung TA 250-8E leitet 8 Pneumatikleitungen und 19 Elektrosignale an das Werkzeug weiter. Technische Daten +10°C−+60°C Arbeitstemperatur Lochkreis ISO9409-1-125-6-M10 Gewicht 2,8 kg Maximale Werkzeuglast Fz (statisch) ±2 000 N (M10-Schrauben) Mx/My (dynamisch) ±2 000 Nm Mz (dynamisch) ±1 250 Nm Maximale... -
Seite 18: Quadratische Werkzeugbefestigung, Ta250-8E. Artikel Nr.: P6473
2.1.8 Quadratische Werkzeugbefestigung, TA250-8E. Artikel Nr.: P6473 Die quadratische Werkzeugbefestigung TA 250-8E leitet 8 Pneumatikleitungen und 19 Elektrosignale an das Werkzeug weiter und bildet zusammen mit dem optionalen Modul P6472 einen stabilen Werkzeugbahnhof für einen einfachen Werkzeugwechsel. Technische Daten +10°C−+60°C Arbeitstemperatur Lochkreis ISO9409-1-125-6-M10... -
Seite 19: Pneumatikschaltplan Für Werkzeugwechsler P6411 Und P6412
2.1.9 Pneumatikschaltplan für Werkzeugwechsler P6411 und P6412 M0619-3 Ver. 2.5... -
Seite 20: Schaltplan E0196-001 Für P6412
2.1.10 Schaltplan E0196-001 für P6412 M0619-3 Ver. 2.5... -
Seite 21: Schaltplan E0196-002 Für P6418
2.1.11 Schaltplan E0196-002 für P6418 M0619-3 Ver. 2.5... -
Seite 22: Schaltplan E0196-009 Für P6431 Und P6473
2.1.12 Schaltplan E0196-009 für P6431 und P6473 M0619-3 Ver. 2.5... -
Seite 23: Optionale Module Für Werkzeugwechsler (Tc)
2.2 Optionale Module für Werkzeugwechsler (TC) 2.2.1 Roboter-Adaptersatz Der Flansch des Werkzeugwechslers ist mit Befestigungsbohrungen nach SO 9409-1-125-6- M10 versehen, gemäß der folgenden Zeichnung. Adapterplatten, die zwischen dem Werkzeugwechsler und dem Roboterflansch montiert werden, sind auch für andere Lochkreise erhältlich. Die Bestellnummer ist kundenspezifisch, abhängig vom Robotertyp. -
Seite 24: Werkzeugbahnhof-Satz. Artikel Nr.: P6472
2.2.2 Werkzeugbahnhof-Satz. Artikel Nr.: P6472 Dieser Werkzeugbahnhof, montiert auf einem Werkzeug-Bausatz, bildet zusammen mit den quadratischen Werkzeugbefestigungen P6474 oder P6473 einen stabilen Werkzeugbahnhof für einen einfachen Werkzeugwechsel. Technische Daten Gewicht 1,2 kg Maximale Last 250 kg 2.2.3 Beschränkung der Roboterbewegung Beschränkungen der Beweglichkeit des 5-Achsen-Roboters sind für einige Robotermodelle möglich. -
Seite 25: Montage
3 MONTAGE 3.1 Anzugsdrehmomente Anzugsdrehmomente für Montage (Schraube Klasse 8.8) Abmessungen Drehmoment 3 Nm 6 Nm 10 Nm 24 Nm 47 Nm 82 Nm 200 Nm 3.2 Empfohlene Werkzeuge für Montage Werkzeuge Anwendung Komplettset Inbusschlüssel Für Demontage und Montage. Drehmomentschlüssel Für alle Zylinderkopfschrauben Torxschlüssel Für Demontage und Montage... -
Seite 26: Montage Vom Werkzeugwechsler Am Roboter
3.3 Montage vom Werkzeugwechsler am Roboter Tätigkeit Beschreibung Sicherheit Sicherheitskapitel lesen (1.1). Serviceposition Den Roboter in die Service-Position verfahren. Strom abschalten Strom abschalten und Leistungsschalter verriegeln. HINWEIS! Sicherheitshinweise für den Roboter lesen. Werkzeugwechsler anbringen Werkzeugwechsler zu dem Roboterflansch (oder der Adapterplatte) anheben. -
Seite 27: Installation Der Werkzeugbefestigung P6623A/ P6624A Auf Dem Werkzeug
3.4 Installation der Werkzeugbefestigung P6623A/ P6624A auf dem Werkzeug Tätigkeit Beschreibung Sicherheit Sicherheitskapitel lesen (1.1). Führungsstifte montieren Führungsstifte montieren Werkzeugbefestigung anbringen Werkzeugbefestigung anheben und die Führungsstifte in die entsprechenden Führungslöcher einführen. Werkzeugbefestigung montieren Werkzeugbefestigung mit M8 oder M10 Schrauben und einem Drehmomentschlüssel montieren: Die M8-Schrauben werden an der... -
Seite 28: Hinweise
Pneumatik anschließen Luftschläuche gemäß Markierungen verbinden. HINWEIS! Pneumatikschaltplan kann Abschnitt 2.1.9 entnommen werden. Signalkabel verbinden (nur TA250-8E) Signalstecker Souriau (P6418) oder das Kabel mit freiem Ende (P6431 und P6473) an den Greifer/das Werkzeug anschließen. 3.5 Hinweise 3.5.1 Programmierung Folgende Anleitung wird eine korrekte Andock-Position sicherstellen. Tätigkeit Eine Ersatz-Werkzeugbefestigung an den Werkzeugwechsler anbringen. -
Seite 29: Elektrische Installation
3.5.3 Elektrische Installation Anschlusssätze für den Werkzeugwechsler und die Werkzeugbefestigung sind erhältlich (siehe Abschnitt 2.2.4). 3.5.4 Werkzeugbahnhof HINWEIS! Um die Zuverlässigkeit und Langlebigkeit des Werkzeugwechslers zu gewährleisten, muss der Werkzeugbahnhof sowohl Stabil designed als auch ausreichend befestigt sein. HINWEIS! Der Werkzeugbahnhof darf nicht federgelagert sein! Für geeignete Werkzeugbahnhöfe siehe Abschnitt 2.2.2. -
Seite 30: Wartung Und Service
4 WARTUNG UND SERVICE 4.1 Wartungsübersicht Der Werkzeugwechsler und die Werkzeugbefestigung müssen regelmäßig gewartet werden, um eine ordnungsgemäße Funktionsweise sicherzustellen. Die festgelegten Zeitintervalle sind Richtwerte für ein Betrieb unter normalen Bedingungen. Unter extremen Bedingungen, wie schmutzige Umgebung oder extreme Roboterbewegungen, sollten die Zeitintervalle verkürzt werden. Die Wartungsübersicht ist als Richtwert zu verstehen und soll entsprechend den gemachten Erfahrungen mit dem System aktualisiert werden. -
Seite 31: Empfohlene Werkzeuge Für Die Wartung
4.1.2 Empfohlene Werkzeuge für die Wartung Werkzeuge Anwendung Komplettset Inbusschlüssel Für Demontage und Montage. Zange Für die Demontage der Signalstifte. Schraubendreher Für das Entfernen der Luftdichtungen. Drehmomentschlüssel Für alle Zylinderkopfschrauben 4.1.3 Verschleißteile Verschleißteile sollten getauscht werden, bevor ein beträchtlicher Schaden auftritt. Die Intervalle hängen von der Anzahl der Werkzeugwechsel und von den Umgebungsbedingungen ab. -
Seite 32: Tätigkeiten Und Intervalle An Der Werkzeugbefestigung
4.1.5 Tätigkeiten und Intervalle an der Werkzeugbefestigung Zubehör Wartungstätigk Zeitinterv Beschreibung Werkzeugbefest Prüfung 2 Wochen Sichtprüfung der Werkzeugbefestigung (siehe igung Abschnitt 4.2.2). Werkzeugbefest Reinigung 1 Monat Reinigen der Werkzeugbefestigung, Intervall igung hängt von Arbeitsumgebung ab (siehe Abschnitt 4.3.2). Rillen Reinigung 1 Monat Rillen für die Verschlusskugeln sauber wischen (siehe Abschnitt 4.3.2). -
Seite 33: Reinigen
4.3 Reinigen 4.3.1 Werkzeugwechsler reinigen und schmieren Tätigkeit Beschreibung Verschlusskugel reinigen Verschlusskugel mit einem Tuch abwischen. Verschlusskugeln prüfen Sicherstellen, dass jede Verschlusskugel frei beweglich ist. Bei Bedarf eine erneute Reinigung durchführen, um unbewegliche Verschlusskugeln wieder beweglich zu machen. Verschlusskugeln schmieren Eine kleine Menge Schmiermittel (Molykote BR2Plus) auf die Verschlusskugeln auftragen. -
Seite 34: Werkzeugbefestigung Reinigen
4.3.2 Werkzeugbefestigung reinigen Tätigkeit Beschreibung Rillen reinigen Die Rillen für die Verschlusskugel mit einem Tuch abwischen. Kontaktflächen reinigen (nur TA250-8E) Kontaktfläche mit einem Tuch reinigen. Kontaktflächen der Luftdichtungen reinigen Kontaktflächen der Luftdichtungen mit einem Tuch abwischen. Allgemeine Reinigung Allgemeine Reinigung der Werkzeugbefestigung durchführen. -
Seite 35: Austausch Von Werkzeugwechsler
4.4 Austausch von Werkzeugwechsler Empfohlene Werkzeuge Werkzeuge Anwendung Komplettset Inbusschlüssel Für Montage/Demontage des Werkzeugwechslers Drehmomentschlüssel Für alle Zylinderkopfschrauben Werkzeugwechsler demontieren Tätigkeit Beschreibung Sicherheit Sicherheitskapitel lesen (1.1). Demontagewerkzeug Werkzeugbefestigung (mit Werkzeug) im Werkzeugbahnhof belassen. Serviceposition Den Roboter in die Service-Position verfahren. HINWEIS! Sicherstellen, dass die Werkzeugwechselfunktion verriegelt wurde. - Seite 36 Werkzeugwechsler demontieren HINWEIS! Ein Führungsstift verbindet den Werkzeugwechsler und den Roboterflansch. Roboterflansch/Adapterplatte reinigen Ausgetauschten Anweisungen in Kap. 3.3 folgen. Werkzeugwechsler montieren M0619-3 Ver. 2.5...
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Seite 37: Verschleißteile Austauschen
4.5 Verschleißteile austauschen 4.5.1 Luftdichtungen austauschen Tätigkeit Beschreibung Luftdichtungen entfernen Luftdichtungen mit einem Schraubendreher entfernen. HINWEIS! Insgesamt gibt es 8 Luftdichtungen. Dichtungsnuten reinigen Dichtungsnuten sauber wischen. Alle Rückstände von Dichtung entfernen. Neue Luftdichtung montieren Luftdichtungen mit einen Plastikhammer klopfen. 4.5.2 Signalstifte austauschen (nur TC250-8E) Signalstift tauschen, wenn die Feder klemmt oder verbogen wurde. -
Seite 38: O-Ring Austauschen
Wir empfehlen, alle 5 Jahre eine umfassende Wartung der Werkzeugwechsler durchzuführen. Dies stellt die korrekte Funktionsweise sicher und steigert beträchtlich die Lebensdauer der Werkzeugwechsler. Wir empfehlen weiterhin, dass die Wartung von qualifiziertem RSP-Personal durchgeführt wird. Bitte zögern Sie nicht, uns wegen eines Angebotes zu kontaktieren. -
Seite 39: Ersatzteile
5 ERSATZTEILE 5.1 Stückliste für Werkzeugwechsler P6411 und P6412 Artikel Beschreibung Teilenummer Verschleißteile Anzahl Sicherungsschraube 21212519-507 Luftdichtungen 63550006-462 O-Ring I0257 Verschlusskugel I0280 X-Ring I0282 O-Ring I0283 O-Ring I0228 X-Ring I0061 Signalstift (nur TC250-8E) I0042 O-Ring I0298 O-Ring I0173 Führungsstift I0337 Anschluss (nur TC250-8E) A0196-004 M0619-3 Ver. -
Seite 40: Stückliste Für Werkzeugbefestigung P6417 Und P6418
5.2 Stückliste für Werkzeugbefestigung P6417 und P6418 Artikel Beschreibung Teilenummer Verschleißteile Anzahl Anschluss (nur TA250-8E) A0196-035 Anschlussplatte (nur TA250-8E) P6476 Schraube MFT M3x16 5.3 Stückliste für Werkzeugbefestigung P6431 Artikel Beschreibung Teilenummer Verschleißteile Anzahl Kabel mit freiem Ende I0782 Anschlussplatte P6476 Schraube MFT M3x16 M0619-3 Ver. -
Seite 41: Stückliste Für Quadratische Werkzeugbefestigung P6474 Und P6473
5.4 Stückliste für quadratische Werkzeugbefestigung P6474 und P6473 Artikel Beschreibung Teilenummer Verschleißteile Anzahl Anschlussplatte (nur TA250-8E) AO178-473 O-Ring I0298 O-Ring I0173 Schraube MFX M3x8 Schraube MC6S M6x25 M0619-3 Ver. 2.5... -
Seite 42: Entsorgung Und Recycling
6 ENTSORGUNG UND RECYCLING Umgang mit Altanlagen Altanlagen müssen umweltfreundlich entsorgt werden. Bei der Entsorgung kann ein Großteil des Material- oder der Energiegehalts recycelt werden. Der Anteil, der recycelt werden kann, variiert in Abhängigkeit von den technischen Voraussetzungen und den Vorgaben des jeweiligen Landes. Nicht-recycelbare Komponenten müssen an eine zugelassene Abfallverwertungsanlage zur Vernichtung oder Entsorgung übergeben werden. - Seite 43 M0619-3 Ver. 2.5...
- Seite 44 M0619-3 Ver. 2.5...