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Panasonic a series Bedienungsanleitung
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Panasonic a series Bedienungsanleitung

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Parameter
Digitaler AC- Servoverstärker
A- Serie
03/2003

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Verwandte Anleitungen für Panasonic a series

Inhaltszusammenfassung für Panasonic a series

  • Seite 1 Parameter Digitaler AC- Servoverstärker A- Serie 03/2003...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Bedienung - Parameter ...... 7 Bedienung - Details ......32 Wir danken Ihnen für den Kauf unseres Panasonic AC- Servoverstärkers der A- Serie. Obwohl der Betrieb ohne besondere Schwierigkeiten möglich ist, kann eine falsche Einstellung zu unerwar- teten Ergebnissen führen, die Lebensdauer des Verstärkers verkürzen und dessen Leistung vermindern.

  • Seite 3: Vor Inbetriebnahme

    1. Vor Inbetriebnahme 1.1 Allgemeine Anwendungshinweise Verhindern Sie den Zugriff durch Kinder oder nicht authorisierten Personen. VORSICHT Der Verstärker führt lebensgefährliche Hochspannung. Strikte Beachtung aller geltenden Sicherheitsvorschriften hilft Ihnen, Personen- und Sachschäden zu vermeiden. Geben Sie diese Bedienungsanleitung jedem Benutzer. Bestimmungsgemäße Verwendung Servoverstärker sind Komponenten, die zum Einbau in Geräte, Maschinen oder Anlagen bestimmt sind, deren Inbetriebnahme solange untersagt ist, bis festgestellt wurde, daß...

  • Seite 4: Sicherheitshinweise

    1. Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Die Installation des Verstärkers, des Servomotors und die Inbetriebnahme der damit verbundenen Geräte darf nur von Fachpersonal, das mit den Eigenschaften der Geräte und deren Konsequenzen vertraut ist, durchgeführt werden. Es besteht Verletzungsgefahr mit möglicher Todesfolge. 1.2 Konventionen Während des Betriebes bzw.
  • Seite 5 VORSICHT bei Betrieb: Verwenden Sie den Verstärker mit Motor nur in der hier spezifizierten Kombination. GEBOT Vergleichen Sie die vorhandene Netzspannung mit dem Typenschild. Einige Illustrationen zeigen den Verstärker ohne Schutzabdeckung. Im Betrieb müssen jedoch alle Schutz- abdeckungen, wie vom Hersteller vorgesehen, angebracht sein. Tritt eine Fehlfunktion ein, sorgen Sie als Erstes für die Sicherheit der davon möglicherweise betroffenen Personen und beheben dann erst den ursächlichen Fehler.

  • Seite 6: Übertragungs - Software Panaterm

    2.1 Übertragungs - Software PANATERM 2.1 Übertragungs - Software PANATERM Anschluß: PC, kundenseitig DVOP 1960 für DOS- PC CN NET RS232C in CN SER Verbindungskabel nicht in CN NET einstecken! einstecken (Fehlermeldung: PANATERM cannot detect the communication port or driver) Installationsdisketten PANATERM DVOP2320 Installieren der PANATERM Software auf die PC - Festplatte...
  • Seite 7 2.2 Parameter - Details 2.2 Parameter - Details Parameter zur Auswahl von Funktionen Parameter Wert Funktion Achsen-Adresse 0 bis 15 Sind mehrere Achsen im Einsatz, muß der Verstärker dem Leitsystem (z.B. PC) die aktuelle Achsenadresse übermitteln. Sie wird mit diesem Parameter eingestellt.
  • Seite 8 2.2 Parameter- Details Parameter zur Auswahl von Funktionen, Fortsetzung Parameter Wert Funktion Steuermodus Hier kann der Steuermodus eingestellt werden. 0 bis 10 Wert 1. Modus 2. Modus *2) Position Drehzahl Drehmoment Position Drehzahl Position Drehmoment Drehzahl Drehmoment 6 bis 10 *1) Diese Werte gelten für die Präzisionspositionierung.
  • Seite 9 2.2 Parameter - Details Parameter zur Auswahl von Funktionen, Fortsetzung Parameter Wert Funktion Überlauf- Bei linearen oder anderen Bewegungen darf es nicht zum Überlaufen 0 bis 1 Begrenzung einer Endposition kommen, um Beschädigungen zu vermeiden. Benützen Sie dazu Endschalter für beide Laufrichtungen. Rechtslauf Linkslauf Last...
  • Seite 10 2.2 Parameter- Details Parameter zur Auswahl von Funktionen, Fortsetzung Parameter Wert Funktion Festdrehzahl- 0 bis 2 Die vorgegebene Festdrehzahl kann leicht über Kontakte umgeschaltet Umschaltung werden. Sie können verschiedene Festdrehzahlen durch Umschalten vorgeben. Vier Vorgabemöglichkeiten stehen zur Verfügung: Param. 53 (1. Festdrehzahl), Param.
  • Seite 11 2.2 Parameter - Details Parameter zur Auswahl von Funktionen, Fortsetzung Parameter Wert Funktion Festdrehzahl- 0 bis 2 Die vorgegebene Festdrehzahl kann leicht über Kontakte umgeschaltet Umschaltung werden. Beispiel: Motorbetrieb mit 4 Festdrehzahlen: Für Motorlauf /Stop sind noch folgende Signale erforderlich: Nullageregelung (ZEROSPD), Verstärkerfreigabe (SRV-ON) und CL/INH (Pin30, Pin33).
  • Seite 12 2.2 Parameter- Details Parameter zur Auswahl von Funktionen, Fortsetzung Parameter Wert Funktion Drehzahl-Anzeige 0 bis 9 Verschiedene Analogspannungen im Verhältnis zur Drehzahl können analog (SP) hier eingestellt werden (aktuell und Vorgabe, SPM: CN-I/F Pin 43). Skalenendwert Wert SPM Signal 6V / 47 U/min 6V / 187 U/min...
  • Seite 13 2.2 Parameter - Details Parameter zur Auswahl von Funktionen, Fortsetzung Parameter Wert Funktion Stillstands- 0 bis 5 Ausgabe der Stillstandsüberwachungsfunktionen (ZSP: an CN I/F Pin 12) Überwachung wie (TLC), siehe Parameter 09. Absolutwert- Absolutwertgeber können wie folgt gesetzt werden: 0 bis 2 Geber Wert Beschreibung...
  • Seite 14 2.2 Parameter- Details Verstärkungs - und Filterparameter für Autotuning im Betrieb Parameter Wert Einheit Funktion Stellt das Positionierungs - Ansprechverhalten ein. Je höher die 1. P ositions- 10 bis Verstärkung, desto schneller die Positionierung. Verstärkung 2000 [50] Bestimmt das Gesamtverhalten des Servosystems. Stellen Sie 1.
  • Seite 15 2.2 Parameter - Details Verstärkungs - und Filterparameter für Autotuning im Betrieb Parameter Wert Einheit Funktion Dieser Verstärker stellt zwei Parametersätze für Verstärkungen 2. P ositions- 10 bis und Zeitkonstanten zur Verfügung. Verstärkung 2000 [50] Funktionen und Bedeutungen entsprechen genau den bereits 2.
  • Seite 16 2.2 Parameter- Details Parameter für Autotuning im Betrieb Parameter Wert Einheit Funktion Verhältnis Lastträgheit zu Rotorträgheit: Trägheits- 0 bis Faktor 10000 Lastträgheit x 100 [%] Parameterwert 20 = Rotorträgheit Der Trägheitsfaktor kann anhaltsweise über Autotuning gewonnen werden. Der Eintrag in Parameter 20 erfolgt dabei automatisch. Wurde der Parameterwert 20 richtig eingestellt, ist die Maß- einheit der Parameterwerte 11 und 19 (Hz).
  • Seite 17 2.2 Parameter - Details Parameter zum Umschalten in den 2. Verstärkungsparametersatz Parameter Bereich Einheit Funktion Auswahl zwischen P1- und P- Betrieb. Verstärkungs- 0 bis 1 Umschalten zwischen 1. und 2. Verstärkung. wechsel 2. Parametersatz Wert Verstärkungswahl und Umschaltung Fixiert auf 1. Verstärkung *1) Umschalten zwischen P1 - und P - Betrieb möglich Umschalten zwischen 1.
  • Seite 18 2.2 Parameter- Details Parameter zum Umschalten in den 2. Verstärkungsparametersatz, Fortsetzung Bereich Parameter Einheit Funktion P ositionssteuerg. 0 bis x166µs Auswahlverzögerung zwischen 1. und 2. Verstärkung wenn der Auswahl- 10000 vorgegebene Status von Pr31 verlassen wird, siehe Seite 55. verzögerung P ositionssteuerg.
  • Seite 19 2.2 Parameter - Details Parameter zum Umschalten in den 2. Verstärkungsparametersatz, Fortsetzung Parameter Bereich Einheit Funktion Drehzahl- 0 bis 5 Auswahl der Umschaltbedingung 1. und 2. Verstärkung beim Steuerungs- Positionieren. Parameter 36 entspricht mit Ausnahme des Auswahl Positionsschaltmodus dem Parameter 31. Wert Verstärkungsumschaltung Fixiert auf 1.
  • Seite 20 2.2 Parameter- Details Positionier - Parameter Parameter Bereich Funktion Geberimpuls- 0 bis 4 Auswahl des Geberimpuls - Multiplikators (Phasenschieberpulse) Multiplikator in Parameter 42. Wert Multiplikationsfaktor (Phasenschieberpulse) 3, 4 Geberimpuls- 0 bis 3 Geberimpulse werden entweder als Takt oder als Daten behandelt. Invertierung Wert Takt - Signal...
  • Seite 21 2.2 Parameter - Details Positionier - Parameter, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Maximale Frequenz und minimale Pulsbreite der Geberimpulse I/F Interface für Max. erlaubte [µ Minimale Zeitabstände Takt-/Datenpulseingang Frequenz Line driver 500 kpps Open collector 200 kpps Rise- und fall- time soll gleich oder kleiner 0,1 µ Steuerimpuls- 0 bis 1 Der Steuerimpulseingang kann aktiviert oder deaktiviert werden,...
  • Seite 22 2.2 Parameter- Details Positionier - Parameter, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Ausgangsimpuls- 0 bis 1 Dreht der Motor CW, eilt das B - Phasensignal dem A - Signal voraus. Invertierung Dreht der Motor CCW, läuft das B - Phasensignal dem A- Signal hinterher. Sie können das Verhältnis der Phase B zu A durch Invertieren der Logik ändern.
  • Seite 23 2.2 Parameter - Details Positionier - Parameter, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Auswahl des Zählers des Geberimpuls teilers. *1) Wählen Sie den 1. oder 2. Zähler durch Umschalten des skalaren Einganges (DIV: CN I/F pin 28). DIV aus Auswahl 1. Zähler (Parameter 46) DIV ein Auswahl 2.
  • Seite 24 2.2 Parameter- Details Positionier - Parameter, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Ruckbegrenzung 0 bis 7 Dieser Filter ist ein Eigangsverzögerungsfilter, der nach der Skalier- funktion des Geberimpulses wirkt. Zweck des Filters: Reduzierung der ruckartigen Motorbewegung, ausgelöst durch grobe Ansteuerung. Die Ansteuerung wird grob wenn: a) Bei großem Skalierverhältnis (10 x oder größer) b) Die Geberfrequenz ist zu niedrig Die Zeitkonstante des Filters wird in 8 Stufen in Parameter 4C gesetzt.
  • Seite 25 2.2 Parameter - Details Parameter zur Drehzahlvorgabe Parameter Bereich Funktion Drehzahl- 10 bis Einstellung des Verhältnisses der Vorgabepannung zur Motordrehzahl, Anpassung 2000 Eingang SPR: CN I/F Pin 14. [500] Parameter 50 setzt den Gradienten Upm/Vorgabespannung Drehzahl Werkseinstellung von Pr50 ist Nenndrehzahl 3000 Upm 500 Upm/V, z.B.
  • Seite 26 2.2 Parameter- Details Parameter zur Drehzahlvorgabe, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Drehzahl- -2047 Der Offset einer externen analogen Drehzahlvorgabe inklusiv der Steue- Vorgabe rung kann hier auf null gesetzt werden. Offset 2047 Der Offsetbetrag pro Parametereinheit ist ca. 0,3 mV. Der Offsetabgleich kann entweder von Hand oder automatisch erfolgen. 1) Manueller Offsetabgleich Nur Verstärker: stellen Sie den Parameterwert so ein, daß...
  • Seite 27 2.2 Parameter - Details Parameter zur Drehzahlvorgabe, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Hochlauf- 0 bis Dem Drehzahlbefehl kann eine Hochlauf- und Verzögerungszeit zu- Zeit 5000 geordnet werden. Ein Sanft - Hochlauf- und Verzögerungsverhalten kann auch durch Vorgabe von Festdrehzahlen erreicht werden, siehe vorherige Seite. Verzögerungs- 0 bis Zeit...
  • Seite 28 2.2 Parameter- Details Parameter zur Drehmomentsteuerung Parameter Bereich Funktion Fortsetzung Drehmoment Die Einheit der Drehmomentvorgabe ist 0,1V/100%, Werks- Einstellung Werksvorgabe 30 entspricht also 3V/100%. Nenndrehmoment Drehmomentvorgabe (V) Drehmoment- 0 bis 1 Das Vorzeichen des Drehmomentes (TRQR: CN I/F Pin14) kann Vorgabe invertiert werden, wenn der Parameter 02 = 5.
  • Seite 29 2.2 Parameter - Details Parameter für diverse Sequenzen Parameter Bereich Funktion Endpositions- 0 bis Der Ausgabezeitpunkt des In - Position - Signales COIN: CN I/F Pin 39 Bereich 32767 im Drehzahl- und im Drehmomentmodus, nach Betätigung des End- schalters bis zum Ende des Positioniervorganges, Einheit: U/min. Ausgabe des Signales erfolgt, wenn sich die Anzahl der Fehlerzähler- impulse innerhalb des gesetzten Wertes befindet.
  • Seite 30 2.2 Parameter- Details Parameter für diverse Sequenzen, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Drehzahl 0 bis Ausgabe des Drehzahl - erreicht - Signales COIN: CN I/F Pin 39 im erreicht 10000 Drehzahl- und im Drehmomentmodus, Einheit: U/min. [1000] Ausgabe des Signales erfolgt, wenn die Drehzahl den gesetzten Wert überschreitet.
  • Seite 31 2.2 Parameter - Details Parameter für diverse Sequenzen, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Unterspannungs- 0 bis 1 Einstellung der Unterspannungsauslösung bei Netzausfall. Auslösung bei Netzausfall Wert Beschreibung Ereignet sich ein Netzausfall während Servo - ON bzw. Servo - OFF, geht der Motor nicht auf Störung.
  • Seite 32 2.2 Parameter- Details Parameter für diverse Sequenzen, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Ablauf bei 0 bis 3 Einstellung der Unterspannungsauslösung bei Netzausfall. Störung Ablauf nach abgeschalteter Netzspannung Inhalt des Wert Beim Verzögern Nach Motorstopp Positionsfehlerzählers Gelöscht Freilauf Gelöscht Frei, keine DB Gelöscht Freilauf Frei, keine DB...
  • Seite 33 2.2 Parameter - Details Parameter für diverse Sequenzen, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Einsatz der 0 bis Bestimmt die Dauer des Bremse - lösen - Signales (BRK-OFF) zum Haltebremse bei Abschalten des Motorstromes (Servo frei) im Übergang zu Servo-OFF Motorlauf während der Motor läuft, nicht aber, wenn der Motorstopp durch Para- meter 6A bestimmt ist.

  • Seite 34: Bedienung - Details

    2.3 Bedienung - Details 2.3 Bedienung - Details Wahl des Anzeigemodus Nach dem Einschalten erscheint normalerweise die Drehzahlanzeige: Wählen Sie mit der MODE- Taste den Anzeigemodus: Treffen Sie mit den Tasten eine Auswahl: Anzeige: aktuelle Daten Auswahl Anzeigebeispiel Bedeutung Anzeigebeispiel Bedeutung Positionsfehler Abweichung: 3 Impulse...
  • Seite 35 2.3 Bedienung - Details Anzeigemodus - Details Anzeige: Positionsfehler, Motordrehzahl und abgegebenes Drehmoment Daten Positionsfehler zeigt die Anzahl der Impulse des Positionsfehlerzählers mit Vorzeichen: Vorzeichen (+): Drehrichtung entgegen des Uhrzeigersinnes (CCW) Vorzeichen (-) : Drehrichtung im Uhrzeigersinn (CW) Motordrehzahl zeigt die Motordrehzahl (U/min) mit Vorzeichen: Vorzeichen (+): Drehrichtung entgegen des Uhrzeigersinnes (CCW) Vorzeichen (-) : Drehrichtung im Uhrzeigersinn (CW) Drehmoment...
  • Seite 36 2.3 Bedienung - Details Anzeige: Eingangs-/ Ausgangssignalstatus zeigt den Zustand der Steuersignale am Eingang bzw. Ausgang des CN I/F- Steckers an. Die Richtigkeit der Anschlüsse kann damit überprüft werden. = Eingangssignal = aktiv = Ausgangssignal = inaktiv Signal Nr. (hex 0-1F) Durch drücken der Linkstaste läßt sich der blinkende Dezimalpunkt verschieben: Dezimalpunkt rechts:...
  • Seite 37 2.3 Bedienung - Details Signal- Nr. mit Bezeichnung Eingangs-Signal Ausgangs-Signal Signal Pin Nr. Signal Bezeich- Pin Nr. Bezeich- Funktion Funktion nung CN I/F nung CN I/F Servo Freigabe SRV-ON Servo bereit S-RDY 35 (34) Servo betriebsbereit 37 (36) Fehlerquittierung A-CLR CW Drehrichtung gesperrt in Position COIN...
  • Seite 38 2.3 Bedienung - Details Fehler- Nr. und Aufzeichnung = Aktueller Fehler Fehlernummer (- - bedeutet “kein Fehler“) = Fehlernummer 0, = aktueller Fehler = Fehlernummer 1 = Fehlernummer 13 (ältester Fehler) Drücken Sie zur Auswahl der gewünschten Fehlernummer. Ereignet sich ein Fehler, der bereits gespeichert wurde, so erhält er in der aktuellen Anzeige die Nummer 0. Sie können bis zu 14 Fehlerereignisse zurückverfolgen (inkl.

  • Seite 39: Fehlermeldungen

    2.3 Bedienung - Details Fehlermeldungen : Fehlermeldung : keine Fehlermeldung Ballastwiderstand überlastet: 85% der zulässigen Belastung überschritten. Überlast- Fehler: 85% der zulässigen Belastung überschritten. Batteriespannung: Unterschreitung der zulässigen Spannung. Hinweis: Die Batteriefehlermeldung ist bis zum Abschalten der Steuerspannung aktiviert. Andere Fehlermeldungen erscheinen innnehalb 1 Sekunde nach dem Fehlerereignis. Fehlerkriterien lassen sich nicht verändern.

  • Seite 40: Parameter- Eingabemodus

    2.3 Bedienung - Details Parameter- Eingabemodus Auswahlmodus Parameter Nr. (hexadezimal) Wird hier "r" angezeigt, wurde der Parameter modifiziert und muß noch im EEPROM gespeichert werden. Der neue Parameter steht erst nach dem Ausschalten und erneutem Einschalten zur Verfügung. Drücken Sie zur Auswahl der gewünschten Parameternummer.

  • Seite 41: Hilfsfunktionen, Zusatzmodus

    2.3 Bedienung - Details Hilfsfunktionen, Zusatzmodus Modus: Hilfsfunktionen, Zusatzmodus Moduswahl Ausführen Modus: automatischer Offsetabgleich Modus: Probelauf Motor Modus: Alarm löschen Modus: Absolutwertgeberdaten löschen Damit gelangen Sie zum nächsten Modus. Modus: Automatischer Offsetabgleich Erfolgt eine analoge Drehzahl- oder Drehmomentvorgabe, kann eine eventulle Abweichung zu 0 Volt automatisch korrigiert werden, sodaß...
  • Seite 42 2.3 Bedienung - Details Modus: Alarm löschen Löschen eines Alarms über die Bedientasten entspricht der Fehlerquittierung mit dem A-CLR- Signal nach einer Störabschaltung. Wählen Sie den Modus "Alarm löschen" wie vorher beschrieben: Drücken Sie zur Ausführung: Drücken Sie für ca. 3 Sekunden bis das Display mit Trennzeichen - - - gefüllt ist.

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