Inhaltszusammenfassung für heinrich B-CALMXP
- Seite 1 B-CALMXP Autopilot für Segelyachten Bedienungsanleitung Version B-CALMXP v64 rev7 © Heinrich Systemintegration 2017 Technische Änderungen vorbehalten.
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Inhalt 1. Einführung 2. Einschalt-Selbsttest 2.1. AHRS-Initialisierung 2.2. Rudersensor-Test 2.3. Speicherkarten-Test 3. Bedienung 3.1. Minimalkonfiguration Drucktaster + LEDs 3.2. Hauptanzeige 3.3. Autopilot - Modi 3.4. Einstellungen ändern 3.5. Autopilot - Parameter 3.6. Installation BCALMXP-app 3.7. MOB-Funktion mit Smartphone 3.8. Updates der Firmware 3.9. -
Seite 3: Einführung
Entwicklung. Auch für Stahlyachten geeignet (GPS oder Windrichtungssensor erforderlich) B-CALMXP ist auch für Stahlyachten geeignet, sofern ein externes GPS- Gerät einen Kurs über Grund (auch Wegpunktnavigation) oder einen Kurs zum Wind per NMEA 0183 zur Verfügung stellt. Manche Eigner konnten auch den Magnetkommpassmodus benutzen, indem der Richtungssensor 2 m über Deck in einem wasserdichten Gehäuse im Achterstag befestigt wurde. -
Seite 4: Bedieneinheit, Display
schnellere Steuerausschläge zur Kurskorrektur erforderlich sind. Dies vermindert in hohem Maße den mechanischen Verschleiß, die Geräuschbelästigung und vor allem den Energiebedarf. Ruderausschläge werden mit „On-The-Fly-Geschwindigkeitswechsel ausgeführt, so dass der Stellantrieb nicht wie bei herkömmlichen Kurscomputern gestoppt und wieder angefahren wird, sondern die Geschwindigkeit in den nächstniedrigeren oder höheren „Gang“... -
Seite 5: Offenes System
Das links stehende Zeichen weist Sie auf Warnungen hin, die Sie zu einem sicheren Betrieb des Systems unbedingt beachten müssen. B-CALMXP entbindet Sie nicht von der Notwendigkeit Ausguck zu gehen und die Arbeitsweise des Autopiloten zu kontrollieren. Trotz sorgfältiger Prüfung und Qualitätskontrolle kann es auch zu Fehlfunktionen eines Autopiloten-... -
Seite 6: Einschalt-Selbsttest
Dies ist eine Diagnosefunktion, die nur sichtbar ist, wenn: Ein serielles Display (D1 oder D2, siehe Einführung) am Kurscomputer angeschlossen ist. Falls kein serielles Display angeschlossen ist, aber B-CALMXP mit dem Bordnetz verbunden und eingeschaltet ist, Gerätedeckel abgenommen, Bluetooth-Verbindung mit dem Smartphone hergestellt ist. -
Seite 7: Ahrs-Initialisierung
Initialisierung des AHRS gewartet wird. (HINWEIS: der AHRS-Reset erfolgt nur durch Ab- und wieder Anschalten des Kurscomputers am Sicherungspaneel der Yacht) B-CALMXP V64r7 © HEISYSTEC 2017 4...AHRS subsys init Es werden 4 Sekunden heruntergezählt, in denen das AHRS seine Sensoren initialisiert. -
Seite 8: Rudersensor-Test
B-CALMXP V64r7 © HEISYSTEC 2017 No Rudder Sensor ! B-CALMXP ist zwar auch ohne Rudersensor betriebsbereit, aber steuert ohne Rudersensor weitaus instabiler. Wenn Sie einen Rudersensor installiert haben, aber er beim Einschalten nicht detektiert wird, so haben Sie womöglich Ruder hart Backbord gelegt. Legen Sie in diesem Fall Ruder mittschiffs und schalten Sie den B-CALMXP erneut ein. - Seite 9 B-CALMXP V64r7 © HEISYSTEC 2017 Das Wurzelverzeichniss der SD-card konnte SD openRoot ok geöffnet werden Falls keine Micro-SD-Karte auf dem Hauptprozessor eingesteckt ist, kommt der folgende Hinweis: B-CALMXP V64r7 © HEISYSTEC 2017 SD card init failed Wenn die Formatierung fehlerhaft oder nicht vorhanden ist: B-CALMXP V64r7 ©...
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Seite 10: Bedienung
3. Bedienung Die Bedienung erfolgt über Drucktaster, ein Android-Smartphone mit BCALMXP-app/Bluetooth und die BCALMPC-Software/USB-Kabel. 3.1. Minimalkonfiguration Drucktaster + LEDs Die Drucktaster-Minimalkonfiguration sieht eine AP-Bedienung und -Modusänderung, jedoch keine Parametrierung vor. Sie haben dazu zwei LED's und vier Drucktaster an den Kurscomputer angeschlossen und ins Cockpit verlegt: - LED AP-ON/STANDBY am 12V Kupplungsausgang (CLUTCH) mit 1kOhm Vorwiderstand, ggf. -
Seite 11: Hauptanzeige
3.2. Hauptanzeige Die Hauptanzeige gibt einen Überblick über die navigatorisch wichtigen Daten: Kompass-Kurs, Kurs zum Wind und Luvseite der Yacht, Ruderwinkel und Sollkurs. Wenn ein externes GPS an den NMEA 0183-Eingang angschlossen ist, oder in der BCALMXP-App die Übertragung der GPS- Daten vom Smartphone aktiviert ist, werden auch der Kurs über Grund sowie die Geschwindigkeit über Grund angezeigt. - Seite 12 Es bedeuten im einzelnen: MHD 280° aktueller Magnetkompasskurs (Magnetic heading) DnW< 5.67 Kurs zum Wind und Luvseite(<, >) der Yacht (im gezeigten Beispiel: Achterlicher Kurs (Downwind), Wind von Steuerbord <). Die Zahl rechts daneben ist ein Maß dafür, wie stark die Yacht schaukelt (Mittel der Standardabweichun- gen aller drei Raumachsenwinkel) COG 283°...
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Seite 13: Autopilot - Modi
3.3. Autopilot - Modi Es gibt 5 verschiedene AP-Modi, in denen der B-CALMXP betrieben werden kann. AP_MODE COMPASS: Bei der Aktivierung wird der augenblickliche Magnetkompasskurs (MHD) als Sollkurs übernommen, und rechts neben „AP“ auf der Hauptanzeige angezeigt. Der Kompassmodus kann auf Stahlyachten (zumeist) nicht genutzt werden. -
Seite 14: Einstellungen Ändern
3.4. Einstellungen ändern Die grundsätzliche Bedienung funktioniert so, dass man mit den UP /DOWN Buttons die Markierung in die gewünschte Zeile verschiebt. Längere Listen rollen dadurch weiter, wenn der untere oder obere Rand des Displays von der Markierung erreicht wird. MHD 280°... -
Seite 15: Autopilot - Parameter
3.5. Autopilot - Parameter Ihr B-CALMXP verfügt über drei Kursregelmodule, die Sie getrennt parametrieren können, einzeln in ihrer Rudermenge einstellen oder auch abschalten können. Damit sind Sie in der Lage, das von Ihnen gewünschte Verhältnis von kurzfristiger Kurstreue zu Energieverbrauch selber einzustellen. -
Seite 16: Installation Bcalmxp-App
Kurscomputer angeklemmten Drucktaster deaktiviert. Sie werden reaktiviert durch einmaliges Betätigen des AP ON/STANDBY-Hardware-Buttons oder eines der Steuerbord-Backbord-Buttons (Btn_L, Btn_R) Die B-CALMXP-App hat zwei Eingabeseiten, die erste dient zum Bedienen und parametrieren des Kurscomputers, die zweite zur Eingabe und Aktivierung von Wegpunkten. -
Seite 17: Mob-Funktion Mit Smartphone
Der AP-Modus ist ON, d.h. die Yacht läuft unter Autopilot Die Bluetooth-Verbindung zum Smartphone reißt ab BLUETOOTH CON. LOST! zeigt B-CALMXP nebenstehendes im Display, in dem dann eine Countdown- PRESS RED AP ON/OFF Zeit in Sekunden heruntergezählt wird. HARD RUDDER IN:... -
Seite 18: Updates Der Firmware
3.8. Updates der Firmware Ihr B-CALMXP ist ein sehr neues und junges System. Zur Zeit wird ein Update-Service per e-mail zur Verfügung gestellt: Bei Vorliegen einer neuen Version wird an registrierte Anwender eine mail mit Informationen über ein verfügbares Update und die ausgeführten Änderungen versandt. -
Seite 19: Firmwareupdate Per E-Mail Und Usb-Kabel
Sie erhalten per e-mail ein zip-File mit Update-Software und Firmwarefiles sowie freien Utilities zum Upload. Entpacken Sie das Zip in ein beliebiges Verzeichnis auf Ihrem PC, im folgenden Beispiel: C:\B-CALMXP . Ziehen Sie den Hauptcontroller vom Mainboard ab, wie oben beschrieben. - Seite 20 Wählen Sie mit „Durchsuchen“ das gezeigte Unterverzeichniss, wohin Sie die Software entpackt haben, und klicken auf Weiter Wenn Sie den folgenden Dialog sehen,...
- Seite 21 führen Sie den Installationsassistenten erneut aus, und wählen zusätzlich noch die Installation der Serielltreiber: Es kann eine Meldung erscheinen, dass es sich um nicht signierte Treiber handelt. Bestätigen Sie die Installation dennoch.
- Seite 22 Dateimanager aus. Es wird nocheinmal ein Hinweis zum Bootloader-Modus des Boardes gezeigt. Klicken Sie auf „Upload“. Wenn der Hinweis erscheint, dass das File B-CALMXP.bin nicht gefunden wurde, müssen Sie das neue Firmware-binary in B-CALMXP.bin (mit Bindestrich) umbenennen, denn dann haben Sie ein File mit einer Versions- und Revisionsbezeichnung im Namen erhalten oder heruntergeladen (BCALMXPv36rev2.bin).
- Seite 23 Update der AHRS-Firmware für AHRS-Rev.1 (siehe Abbildung) Sie benötigen für den Firmwareupload einen USB-TTL-Wandler, der pinkompatibel zum AHRS-Prozessorboard ist, beispielsweise: http://www.watterott.com/de/FTDI-Breakout-Reloaded-V11 ACHTUNG: Der vorgenannte USB-TTL-Wandler hat einen Schalter, der zum Anschluss an das AHRS unbedingt auf 3,3 Volt stehen muss! Ansonsten wird das Sensorboard zerstört.
- Seite 24 Firmware-Update für AHRS-C1: Benötigt wird dazu der USB-FTDI-Adapter von www.watterott.com: http://www.watterott.com/de/FTDI-Breakout-Reloaded-V2 Bitte die zugehörigen Treiber (www.ftdichip.com/FTDrivers.htm) herunterladen und installieren. 1. Den Jumper-Steckverbinder abziehen, um den RS232-Eingang abzutrennen 2. Den FTDI-Adapter, VORHER EINGESTELLT AUF 3,3 V (!!!) mit der Bauteileseite zur Platine aufstecken und an den PC anschließen (Das Board muss zum Firmware-Upload nicht extern mit Strom versorgt werden, der kommt über USB) 3.
- Seite 25 UPLOAD-PROZEDUR: Merken Sie Sich den COM-Port, oder lassen Sie den Gerätemanager offen. Schließen Sie die zum Testen verwendete Seriellsoftware Öffnen Sie ein Windows-Terminalfenster, indem Sie unter "Ausführen" im Startmenü "cmd.exe" (ohne Anführungszeichen) eingeben und die Enter- Taste drücken. Wechseln Sie mit "cd.." im Windows-Terminalfenster in das Verzeichnis, in welches Sie das Zip mit den Firmwareupdates entpackt haben.
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Seite 26: Lebensdauer Der Komponenten
Damit sind Überspannungen im Bordnetz durch statische Aufladung (Elmsfeuer / Blitz-Naheinschlag), Fehler am Laderegler der Lichtmaschine oder Akku-Ladegeräten, durch defekte Schutzdioden an induktiven Lasten wie Kühlschränken o.ä. die wahrscheinlichste Ausfallquelle für B-CALMXP, wenn man Korrosion an den Platinen durch kondensierende Feuchtigkeit oder Salzwassernebel einmal auschließt. -
Seite 27: Anzeigen Und Einstellungen (Menu)
4. Anzeigen und Einstellungen (MENU) Nach Betätigung von MENU in der Hauptanzeige erscheint die Menüoptionen-Auswahlliste. Der erste Buchstabe in der gerade ausgewählten Zeile blinkt. Es sind jeweils nur drei Einträge der gesamten Liste sichtbar: AP_MODE COMPASS AP_MODE: Autopilot-Kursvorgabequelle: COMPASS, NMEA-COG, AP_SETTINGS NMEA-WAYPNT, NMEA-WIND, WIND SYSTEM... - Seite 28 Modul erst aktiv wird. Damit verhindert man unnötige Steuerbewegungen in Situationen, in denen ein reines Halten des Ruders völlig ausreichend ist. Damit ist der B-CALMXP Autopilot auf die Schiffseigenschaften und den gewünschten „Steuerungsstil“ einzustellen. Im Folgenden werden die Funktionen der Kurs-Regelmodule sowie die weiteren Menüoptionen beschrieben.
- Seite 29 DOWN QUIT unnötig hoher Stromverbrauch sind die Folge. Daher ist bei B-CALMXP ein Schwellwert (Threshhold) der Kursabweichung eingebbar, oberhalb der die Proportionalregelung erst aktiv wird. Im gezeigten Beispiel ist PROP_THR = 2°. Daher beträgt die Abweichung vom Sollkurs im Beispiel: 1.8° + 2° = 3.8°...
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Seite 30: Ohne Ruderlagesensor
Zunahme der Krängung querschlagen. Abhilfe schaffen hier die Rolldaten vom AHRS. Mit der Einführung der krängungsabhängigen Steuerung hat B-CALMXP einen enormen Vorteil, und steuert bei plötzlicher, schneller Zunahme der Krängung gegen. BEVOR die Kursabweichung eintritt. Dieser Steuerungsanteil hat für Einrumpfsegelyachten größere Bedeutung als für Mehrrumpfyachten. -
Seite 31: Speichern Und Laden Von Parametersätzen
4.2.6. Speichern und Laden von Parametersätzen Komplette AP-Parametersätze lassen sich zum bequemen Einstellen des LOAD 1-5 AP's speichern und wieder laden. Ist die Zeilenauswahl auf LOAD oder SAVE 1-5 SAVE, so wird der entsprechende Vorgang „laden“ oder „speichern“ mit SEL DOWN QUIT ausgewählt. -
Seite 32: Systemeinstellungen (System)
Steuerbewegungen werden generell so berechnet, dass zunächst von der geringstmöglichen, langsamsten Ruderbewegung ausgegangen wird. B-CALMXP versorgt den Motor nur dann mit seinem vollen Nennstrom, wenn große, schnelle Ruderausschläge erforderlich sind. Bei einem Antrieb, der mit den kleinsten marktgängigen Pinnenpiloten vergleichbar ist, und leichtgängiger Pinnensteuerung reichen für ruhiges Wetter 18% des... - Seite 33 MOB TIMEOUT: Einstellung der Zeit in Sekunden, bis nach einem MOB- Signal Hartruder Backbord gelegt wird und der ENGINE-OFF Ausgang auf +12 gelegt wird. Ein MOB-Signal ist: 1. Die Bluetooth-Verbindung reißt ab, während das Boot unter Autopilot läuft, und zuletzt vom Smartphone aus bedient wurde. 2.
- Seite 34 TACK ANGLE: Festlegung des Wendewinkels von 80..130° in 5 Grad- Schritten für die Wendeautomatik. Die automatische Wende wird durch sehr langen Tastendruck BB/STB unter Autopilot-Steuerung ausgelöst. Sie ist nicht möglich im NMEA_WAYPOINT-Modus. Unter NMEA-COG-Modus wird der COG-Feeder für die Zeit der Wende abgeschaltet, so dass die Wende allein unter der Führung der Drehratensensorik abläuft.
- Seite 35 DATA_TRACE: Startet die Aufzeichnung von Logging-Daten (Sensoren, Aktuatoren) auf einer im Hauptprozessor eingesteckten Micro-SD-Card. TACK BTN TIME: Einstellung der Dauer in Sekunden, die man einen Btn_L oder Btn_R-Drucktaster gedrückt halten muss, um eine Wende einzuleiten. Einstellbar von 3 bis 9 Sekunden. Vorgabewert: 6 Sekunden.
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Seite 36: Gps Position
4.4. GPS POSITION Die GPS-Positionsanzeige benötigt entweder ein externes GPS-Gerät am 54°11.4349'N SAT 07 015°39.8931'W DGPS NMEA183-Eingang oder ein optional erhältliches internes GPS-Modul. 5.3M HOD 1.73 Angezeigt wird hier Länge und Breite in Grad, Minuten, Minutenbruchteilen, QUIT die Anzahl der Satelliten, die der Empfänger auswertet, ob er eine Signal hat, oder nicht (NO FIX, GPS, DGPS), die Höhe über Null in Metern, die Horizontal Dilution (HOD), ein Maß... -
Seite 37: Kurs Zum Wind (Point Of Sail)
4.6. Kurs zum Wind (POINT OF SAIL) Nach Aktivierung des Menüpunktes POINT OF SAIL werden die Wahrscheinlichkeiten in Prozent für die unterschiedlichen Kurse zum Wind angezeigt. Der Kurs zum Wind mit der größten Wahrscheinlichkeit wird dann auf der Hauptanzeige ausgegeben. QUIT Es bedeuten: (Close Hauled) -
Seite 38: Kalibrierroutinen (Calibration)
4.7. Kalibrierroutinen (CALIBRATION) Die AHRS-Sensoren Gyrometer und Accelerometer müssen üblicherweise NICHT nachkalibriert werden. Sie benötigen für die Accelerometer- und Magnetomerkalibrierung einen PC mit USB-Verbindung zum Kurscomputer. Diese beiden Kalibrierungen sind NICHT vom Android smartphone oder einem Display aus durchführbar! Es ist, wenn überhaupt, gegebenenfalls nur eine Magnetometer- Nachkalibrierung dicht am/beim Montageort des Sensors vorzunehmen, falls Sie größere Eisenteile (Gusskiel, Stahl-Kielschwert) am Schiff haben oder feststellen, dass die GPS-Kurse oder Kompasskurse stark von der Anzeige... -
Seite 39: Gyrometer-Kalibrierung
4.7.1. Gyrometer-Kalibrierung Empfindliche, präzise MMES-Gyrosensoren haben eine hohe Abhängigkeit der Drift und Nullage von der Temperatur. Der Gyrometerchip wird daher bei zwei unterschiedlichen Temperaturen kalibriert, da seine Daten AHRS-intern Zweipunkt-Temperaturkompensiert werden. Die Differenz der beiden Kalibrierpunkte sollte günstigenfalls 10° bis 20°C betragen, und den häufigsten Temperaturbereich abdecken. -
Seite 40: Accelerometer-Kalibrierung
4.7.2. Accelerometer-Kalibrierung Das 3-Achsen Accelerometer des AHRS wird kalibriert, indem das AHRS- Gehäuse mit sehr ruhiger Hand, am besten aufgelegt auf Schaumstoffunterlage senkrecht in alle Achsen-Endstellungen gedreht wird. Das heißt, wenn das Gehäuse würfelförmig wäre, muss das AHRS auf allen Flächen des Würfels gelegen haben. -
Seite 41: Magnetometer-Kalibrierung
4.7.3. Magnetometer-Kalibrierung Das 3-Achsen Magnetometer des AHRS wird kalibriert, indem das AHRS- Gehäuse in alle sechs Achsen-Endstellungen für minimalen und maximalen Magnetfeld-Wert gedreht wird. Eine kleine Schwierigkeit dabei ist, dass die Feldlinien des Erd-Magnetfeldes nicht parallel zur Erdoberfläche sind, sondern schräg in den Boden eintauchen. Dieser Winkel heißt Inklination und ist nur dicht beim Äquator nahe null. -
Seite 42: Stellantrieb-Kalibrierung
4.7.4. Stellantrieb-Kalibrierung Die Kalibrierung des Stellmotors dient zur Aufnahme der Zeit, die der Stellmotor bei 7 unterschiedlichen Stromstärken von Hart nach Hart benötigt. WICHTIG: Es müssen unbedingt zwei Endschalter so angebracht sein, dass sie dicht VOR Erreichen des mechanischen Verfahrweg-Endes vom Stellmotor betätigt werden! Diese Endschalter müssen vom Typ NC(Normally closed) sein, und bei Betätigung den Stromkreis unterbrechen. -
Seite 43: Rudersensor-Kalibrierung
4.7.5. Rudersensor-Kalibrierung Die Kalibrierung eines analog-Rudersensors dient zur Aufnahme der beiden Endpunkte. Ist ein Rudersensor vorhanden, so wird ein anderer Steueralgorithmus aktiv als ohne Rudersensor. Mit Rudersensor steuert B- CALMXP weitaus ruhiger und präziser. Wählen Sie im Kalibriermenü: CALIB RUDDER SENSOR Es erscheint der nebenstehende Hinweistext Manually drive to both AP limits and... -
Seite 44: Wind Analogeingang Kalibrierung
4.7.6. Wind Analogeingang Kalibrierung Ab Firmware ver58rev7 kann B-CALMXP auch nach einem analogen Windsensor steuern, wenn er für den Windwinkelbereich 0..360 Grad eine Spannung von 0..3 Volt ausgibt. Ist die Drehrichtung des Windsensors invertiert, so kann dem mit dem SYSTEM - Parameter INVERT WIND Rechnung getragen werden. -
Seite 45: Menü Übersicht
MHD 280° DnW< 4.8. Menü Übersicht COG 283° SOG 5.7kn 3.45 AP_MODES: COMPASS << MENU LIGHT >> NMEA-COG NMEA-WAYPNT NMEA-WIND AP_MODE COMPASS AUTOMAT ON/OFF AP_SETTINGS INTEG 2.59 SYSTEM PROP 0.00 GPS_POSITION PROP-THR 1 EULER ANGLES WHLM 0.00 POINT OF SAIL WHLM-THR 8 CALIBRATION MIN_YAWR 0.4... -
Seite 46: Kalibrierungen Übersicht
4.9. Kalibrierungen Übersicht CALIB GYRO COLD CALIB GYRO COLD CALIB GYRO WARM CALIB GYRO WARM CALIB ACCELEROMETER CALIB ACCELEROMETER CALIB MAGNETOMETER CALIB MAGNETOMETER CALIB AP MOTOR DRIVE CALIB AP MOTOR DRIVE CALIB RUDDER SENSOR CALIB RUDDER SENSOR DOWN QUIT DOWN QUIT Do not move sensor! Do not move sensor! - Seite 47 CALIB GYRO COLD CALIB GYRO COLD CALIB GYRO WARM CALIB GYRO WARM CALIB ACCELEROMETER CALIB ACCELEROMETER CALIB MAGNETOMETER CALIB MAGNETOMETER CALIB AP MOTOR DRIVE CALIB AP MOTOR DRIVE CALIB RUDDER SENSOR CALIB RUDDER SENSOR DOWN QUIT DOWN QUIT Turn sensor in all 3 Turn sensor in all 3 axes vertically to axes to min / max.
- Seite 48 CALIB GYRO COLD CALIB GYRO COLD CALIB GYRO WARM CALIB GYRO WARM CALIB ACCELEROMETER CALIB ACCELEROMETER CALIB MAGNETOMETER CALIB MAGNETOMETER CALIB AP MOTOR DRIVE CALIB AP MOTOR DRIVE CALIB RUDDER SENSOR CALIB RUDDER SENSOR DOWN QUIT DOWN QUIT Manually drive to Motor will drive at both AP limits and different speeds to...
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Seite 49: Bcalmpc Software
5. BCALMPC Software Die BCALMPC Software ist eine grafische Windows-Applikation (WINXP, WIN7) zur Steuerung, Parametrierung und Kalibrierung des BCALMXP Autopilot Systems und seiner Komponenten. Die Software steht zum freien Download zur Verfügung unter: http://www.windautopilot.de/bcalmxp/BCALMPC.zip Die Software ist nach dem Entpacken ohne Installation sofort lauffähig. - Seite 50 Wählen Sie den COM-Port, an dem im Gerätemanager Maple R3 angezeigt wird und die nebenstehenden Default- Kommunikationsparameter. Betätigen Sie [OK + open port] zum Schließen des Dialogs Wenn die Verbindung erfolgreich hergestellt werden konnte, sehen Sie die Anzeige aktiv, d.h. mit sich ändernden Werten. Da die Parameter identisch sind mit denen, die über die BCALMXP-App editierbar sind, wird hier auf Kapitel 4 Menüreferenz Verwiesen, und es folgen die Screenshots des SYS und des CAL Tabulators:...
- Seite 51 System parameter Eingabe: Mit der Maus darüberfahren und Scrollrad betätigen, alternativ: Zahleneingabe und Enter (SAVE-Option noch inaktiv, es wird immer einzeln gespeichert bei Änderung) Nach Aufruf des CAL-Tabulators kommt eine Warnmeldung: Die Mag-, Acc - Kalibrierungen für das AHRS lassen sich sauber nur auf dieser Kalibrierseite ausführen, da das Smartphone-Display die Zahlen nicht schnell genug darstellt.
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Seite 52: Usb-Kommandointerface
6. USB-Kommandointerface Das USB-KOmmandointerface des B-CALMXP wurde in Firmware Version 60 grundlegend überarbeitet, um eine komplette Steuerung und Parametrierung über die USB-Schnittstelle zuzulassen. Dies erfolgt auf einem Windows-PC über die frei downloadbar BCALMPC Software. Das vorher Einzelzeichen-Basierte Interface ist ersetzt / ergänzt durch ein sentenzorientiertes Interface. -
Seite 53: Ap-Parameter Setzen
6.2. AP-Parameter setzen Format: $Anxxxxx* A : Die sieben AP-Parameter werden über die Kommandokategorie ASCII A gesetzt. n : Nach der Kommandokategorie A kommt ein Byte, welches die Parameternummer darstellt (von 0..6). Es ist zu beachten, dass hier nicht mit Standard-C Stringverarbeitung agiert werden kann, da auch Nullbytes als Parameternummer übermittelt werden. -
Seite 54: Ap-Mode Setzen
auf Speedindex 6 MOB TIMEOUT: $S515* Setzt das MOB-Timeout auf 15 Sekunden COG FEEDER: Setzt den COG-Feeder auf 5 $S65* GYRO DRIFTCORR: Schaltet die Gyro-Driftkorrektur ein ('0','1') $S71* TACK ANGLE: $S9110* Setzt den Wendewinkel auf 110° TACK_END_T: $S103* Setzt die Zeit, die vor Erreichen des Wendewinkels wirder Ruder Mittschiffs gelegt wird auf 3 Sekunden. -
Seite 55: Datenübermittlung Vom Kurscomputer Abrufen
AP_STANDBY: $M10* Schaltet den AP auf Standby DRIVE_LEFT_STOP: $M20* Hält den Antrieb an DRIVE_LEFT_1°: $M21* Wenn AP STANDBY: Fährt mit geringer Geschwindigkeit nach Backbord, wenn AP ON: Kursänderung Backbord 1° DRIVE_LEFT_10°: $M22* Wenn AP STANDBY: Fährt mit mittlerer Geschwindigkeit nach Backbord, wenn AP ON: Kursänderung Backbord 10° DRIVE_LEFT_100°: $M23* Wenn AP STANDBY: Fährt mit hoher Geschwindigkeit nach Backbord, wenn AP ON: Wende Backbord... -
Seite 56: Einzelzeichenkommandos
(Siehe Setzen der SYSTEM-Paramter, gleiches Format) Reconnect-Antwort: (REine, reconnect der USB-Verbindung erfolgt.) 6.6. Einzelzeichenkommandos Format: $Zx* Z : Einzelzeichen-Kommando x : Kommandozeichen Übersicht B-CALMXP USB-Kommandozeichen (Ausgabe nach '$Z?*'): LCDSetCursorNoBlink() LCDSetCursorBlink() LCDClearDisplay() set LCD Splashscreen Bluetooth copy communication to USB ON/OFF Pass through to AHRS ON/OFF n=[1..6] set LCD softSer Baud [2400..38400], n=7 LCD-Reset type... - Seite 57 nn(n) Setcursor + row[0..7] + col(col)[0..19] set name and baud rate in bluetooth module reset LCD type output of splashscreen Splash ON/OFF Data polling from AHRS OFF write default AP parameters to slot 0 read pin number and state of MC-error pin write default speed calibration to AHRS Data polling from AHRS ON, start first poll AHRS-Loop OFF, send a char to AHRS...
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Seite 58: Auslesen Der Ahrs-Kalibrierung
6.7. Auslesen der AHRS-Kalibrierung Das Auslesen der Kalibrierung des AHRS über das USB-Kommandointerface ist einer der häufigsten Anwendungsfälle. Damit wird kontrolliert, ob die im AHRS gespeicherten Kalibrierdaten plausibel sind. 1. Stellen Sie wie oben beschrieben die USB-Verbindung mit dem Hauptcontroller her. 2. -
Seite 59: Ahrs-Rohdatenausgabe
6.8. AHRS-Rohdatenausgabe Es ist zur Kontrolle des AHRS sinnvoll, sich die Rohdaten der Sensoren ansehen zu können. Auch dies, genau wie das Auslesen der Kalibrierung, wird im AHRS-Durchreichmodus erledigt. 1. Stellen Sie wie oben beschrieben die USB-Verbindung mit dem Hauptcontroller her. 2. -
Seite 60: Bluetooth-Debugmode
3. Wenn Sie jetzt weitere Zeichen der Tastatur senden, müssen diese auf dem Display ihres Android-Smartphone auftauchen, sofern es mit dem B- CALMXP-Bluetooth-Modul verbunden ist. Andererseits müssen Tastendrücke auf der B-CALMXP-App Ihres Android- Smartphone auf dem PC die Ausgabe von Tastendruck-Sentenzen auslösen: $HSDBS,B10000* $HSDBS,B00000* (usw...) -
Seite 61: Troubleshooting
7. Troubleshooting Autopilot steuert nur im Kreis: Prüfen Sie am Liegeplatz, durch einen Druck auf << und >>, ob sich der Stellmotor des Antriebes bewegt, und Ruder in die gewünschte Richtung legt. Bei einem Druck auf << muss sich das Ruder so bewegen, dass das Schiff nach backbord (links) den Kurs ändert, ein Druck auf >>... - Seite 62 D) Nichts von obigem: zunächst telefonischen Kontakt mit dem Hersteller, dann nach Absprache Gerät zurück zum Hersteller zur genaueren Prüfung. Display D1 zeigt nur schwarze Vierecke oder unleserliche Zeichen Es kann in seltenen Fällen durch elektrische Störungen (Wackelkontakt, Elmsfeuer, etc...) vorkommen, dass das LCD-Display seine Baudrate „vergisst“...
- Seite 63 Tippen Sie auf das Gerät mit dem Namen „B-CALMXP“. Sie müssen dies gegebenenfalls mehrfach wiederholen, bis die Geräte verbunden sind (Bluetooth ist zuweilen etwas träge). Nach Fensteuerung per Bluetooth-Smartphone reagiert der AP nicht mehr auf Drucktaster Fernsteuerung per Bluetooth-Smartphone deaktiviert die Drucktaster. Sie reaktivieren die Hardware-Drucktaster durch einmaligen Druck auf den AP- ON/STANDBY, den Btn_L oder Btn_R-Taster.
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Seite 64: Nmea-Sentenzen
Orthodrome zum nächsten Wegpunkt, eignet sich also in höheren Breiten am ehesten, auf kürzestem Weg weite Strecken zurückzulegen. Wird der Ziel-Wegpunkt erreicht, so behält B-CALMXP den aktuellen Kurs (COG) bei, bis ein neuer Wegpunkt aktiv wird, und der „Circle of Arrival“... -
Seite 65: Technische Daten
9. Technische Daten B-CALMXP Kurscomputer Aufbau: Dualprozessorsystem mit zwei ARM Cortex M3, je 72 Mhz Spannungsversorgung: min 6.5 V max 24V. (Spannungen über 36V beschädigen das Gerät dauerhaft.) Stromaufnahme Kurscomputer (AP in Standby): 41.6 mA an 12 V Motorausgang: MOSFET-H-Brücke, bis 12A Dauerlast ohne Kühlung, PWM- geregelt, vorwärts/rückwärts, temperaturgeschützt. - Seite 66 Gehäuse: IP 47, 100 x 50 x 25 mm, mit Montageflanschen, 7 m Kabel abgeschirmt, einseitig offen, Fähnchenmarkierung der Adern Gesamtsystem Stromaufnahme B-CALMXP Gesamtsystem an 12 V im Standby mit einem Display D2 unbeleuchtet: 38mA, beleuchtet: 73 mA. Display D1 (obsolet seit 2014, nur noch in Eigenfertigung): LCD-Display, 4 x 20 Zeichen, seriell angesteuert, LED-Hinterleuchtung, sonnenlichttauglich.
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