Inhaltsverzeichnis
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1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 5
1.1
Hinweise zur Dokumentation .......................................................................................................... 5
1.2
Sicherheitshinweise ........................................................................................................................ 6
1.3
Ausgabestände der Dokumentation ............................................................................................... 7
2 Systemübersicht EtherCAT ...................................................................................................................... 8
2.1
EtherCAT Highlights ..................................................................................................................... 10
2.2
Technische Daten - EtherCAT...................................................................................................... 11
3 Anschluss und Verkabelung .................................................................................................................. 12
3.1
EtherCAT-Anschluss .................................................................................................................... 12
3.2
Verkabelung.................................................................................................................................. 13
3.3
Topologie ...................................................................................................................................... 15
4 TwinCAT Registerkarten......................................................................................................................... 16
4.1
Strukturansicht.............................................................................................................................. 16
4.2
EtherCAT-Slave............................................................................................................................ 18
4.2.1
General ............................................................................................................................ 18
4.2.2
EtherCAT ......................................................................................................................... 19
4.2.3
DC .................................................................................................................................... 20
4.2.4
Prozess Data.................................................................................................................... 21
4.2.5
Startup.............................................................................................................................. 24
4.2.6
EtherCAT-Slave (nur Slave)............................................................................................. 25
5 Parametrieren und in Betrieb nehmen .................................................................................................. 26
5.1
EtherCAT State Machine .............................................................................................................. 26
5.2
Mit TwinCAT 2 parametrieren....................................................................................................... 28
5.2.1
Zielsysteme suchen ......................................................................................................... 28
5.2.2
EtherCAT-Gerät anfügen ................................................................................................. 30
5.2.3
Variablen anlegen ............................................................................................................ 31
5.2.4
Device-Status aktivieren .................................................................................................. 33
5.2.5
Geräte Indentifikation aktivieren ...................................................................................... 34
5.2.6
PLC-Projekt erstellen ....................................................................................................... 35
5.2.7
Variablen verknüpfen ....................................................................................................... 37
5.2.8
Konfiguration auf CX laden .............................................................................................. 38
5.3
Mit TwinCAT 3 parametrieren....................................................................................................... 40
5.3.1
Zielsysteme suchen ......................................................................................................... 40
5.3.2
EtherCAT-Gerät anfügen ................................................................................................. 42
5.3.3
Variablen anlegen ............................................................................................................ 43
5.3.4
Device-Status aktivieren .................................................................................................. 45
5.3.5
Geräte Indentifikation aktivieren ...................................................................................... 46
5.3.6
PLC-Projekt erstellen ....................................................................................................... 47
5.3.7
Variablen verknüpfen ....................................................................................................... 49
5.3.8
Konfiguration auf CX laden .............................................................................................. 50
6 Fehlerbehandlung und Diagnose........................................................................................................... 52
6.1
Diagnose-LEDs............................................................................................................................. 52
6.2
Device Status................................................................................................................................ 53
6.3
State ............................................................................................................................................. 54
6.4
WcState ........................................................................................................................................ 55
7 Anhang ..................................................................................................................................................... 56
7.1
Zubehör ........................................................................................................................................ 56
EtherCAT B110
Version: 1.2
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3
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