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4. Steuerung über die Digitaleingänge
Statt über die RS232/RS485 kann der Servogreifer auch über die Digitaleingänge gesteuert werden.
notwendig, einmalig den Befehl "SIF;Adr;0" zu senden. Dadurch wird die Steuerung durch die
Digitaleingänge aktiviert, und bleibt permanent gespeichert.
einer der 8 abgespeicherten Parametersätze ausgewählt. Der Eingang DIN_3 schaltet um zwischen Positionieren und
Greifen (siehe Tabellen). Eine logisch 1 entspricht einer Spannung von 24 Volt eine logische 0 entsprechend einer
Spannung von 0 Volt oder einem offenen Eingang.
Der Speicherplatz 8 nimmt eine Sonderstellung ein. Er dient zum Referenzieren bzw. zur Kraftkompensation des
Servogreifers. Bevor der Servogreifer positionieren bzw. greifen kann muss auch bei Steuerung über die
Digitaleingänge eine Referenzfahrt durchgeführt werden. Eine Referenzfahrt wird ausgelöst durch DIN_2, DIN_1,
DIN_0 = 1 mit DIN_3 = 0. Ist hingegen DIN_3 = 1 so wird eine Kraftkompensation an der vorprogrammierten Stelle
durchgeführt.
Nach erfolgreich durchgeführter Referenzfahrt leuchtet die grüne LED bzw. wird der Open-Collector Ausgang
DOUT_Ready durchgeschaltet.
DIN_2
DIN_1
0
0
0
0
0
1
0
1
1
0
1
0
1
1
1
1
DIN_3
Funktion
0
Bereitstellungsposition anfahren / Referenzfahrt durchführen
1
Greifen in Richtung Greifposition mit angegebener Kraft / Kraftkompensation durchführen
5. Statusmeldungen durch die Digitalausgänge
Die beiden Statusausgänge Ready und Error entsprechen der grünen bzw. roten LED am Servogreifer. Es handelt
sich hierbei um galvanisch getrennte Open-Collector Ausgänge mit ISO-GND als Bezugspotential. Steuerungsseitig
muss noch eine Hilfsspannung (z.B. 24V) und ein Pull-Up Widerstand (4k7 @24V)vorgesehen werden.
DOUT_Ready
Open-Collector
Transistor
(grüne LED aus)
Open-Collector
Transistor
(grüne LED an)
DOUT_Error
Open-Collector
Transistor
(rote LED aus)
Open-Collector
Transistor
(rote LED an)
Dok.Montageanleitung-SG0050+SG0150-Feb_13.doc
DIN_0
0
1
0
1
0
1
0
1
Funktion
hochohmig
Es wird aktuell ein Befehl ausgeführt.
durchgeschaltet
Der zuletzt ausgeführte Befehl ist abgeschlossen.
Funktion
hochohmig
Es liegt kein Fehler vor.
durchgeschaltet
Es ist ein Fehler aufgetreten. (Eines der Bits 0..4 aus dem
Statusbyte des Befehls STA ist gesetzt.)
Rev 130215
Durch die Eingänge DIN_0, DIN_1, DIN_2 wird
Funktion
Parameter in Speicherplatz 1 verwenden
Parameter in Speicherplatz 2 verwenden
Parameter in Speicherplatz 3 verwenden
Parameter in Speicherplatz 4 verwenden
Parameter in Speicherplatz 5 verwenden
Parameter in Speicherplatz 6 verwenden
Parameter in Speicherplatz 7 verwenden
Referenzfahrt / Kraftkompensation durchführen
Dazu ist es
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