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WARNUNG: Greifen Sie unter keinen Umständen während eines Fahr- oder Greifbefehles zwischen
die Grund- bzw. Greifbacken. Es sind schwere Verletzungen möglich.
Setzen Sie das Gerät weder Regen noch anderen Arten von Feuchtigkeit aus.
Reinigen Sie das Gerät nur mit einem feuchten Tuch oder einem Antistatiktuch.
Es sind die Unfallverhütungsvorschriften der zuständigen Berufsgenossenschaften zu beachten.
Die bestimmungsgemäße Verwendung schließt ein, dass Sie vor Inbetriebnahme diese
Montageanleitung gelesen haben und das Gerät innerhalb der Betriebsbedingungen nur so einsetzen,
wie in dieser Bedienungsanleitung beschrieben.
C. PROGRAMMIERUNG
1. Allgemeines
Zur Stromversorgung benötigt der Servogreifer 24 Volt Gleichspannung. Sobald die Spannung anliegt leuchtet die
LED-2 gelb. Nachdem die Schnittstelle (mit dem Befehl SIF) gesetzt ist und erfolgreich referenziert (mit dem Befehl
REF) wurde, geht gelb aus und grün an. Die Stromaufnahme liegt im Fall der maximalen Greifkraft von 50N bei ca.
0,45A. Liegt die Spannung außerhalb des Toleranzbereiches wird ein Fehlerbit gesetzt und die LED-1 am
Servogreifer leuchtet rot bzw. der Open-Kollektor-Ausgang "ERROR" wird durchgeschaltet. Im Sinne einer möglichst
reproduzierbaren
Greifkraft
Eingangsspannung von 24 Volt liegen.
Bei Stromausfall merkt sich der Greifer ob ein Teil gegriffen ist. Beim erneuten Einschalten wird der Greifer mit der
vorgegebenen Kraft und über eine Strecke von 5 mm das Objekt erneut greifen.
Der Servogreifer kann 2 grundlegende Bewegungsbefehle ausführen:
a. Positionieren:
bzw.100mm) mit der programmierten Geschwindigkeit an. Bei Erreichen der Zielposition wird "READY" gemeldet
d.h. die grüne LED leuchtet, der Open-Kollektor-Ausgang "READY" wird durchgeschaltet und in der Statusabfrage
ist das Ready Bit gesetzt. Wird die Bewegung vor erreichen der Zielposition behindert, wird der Befehl
abgebrochen und ein Fehler gemeldet. (LED-1 leuchtet rot und LED-2 gelb)
b. Greifen:
Der Servogreifer fährt (LED-1+2 leuchten gelb) mit der programmierten Geschwindigkeit von der
aktuellen Position auf die angegebene Greifposition. Wird er blockiert (durch den zu greifenden Gegenstand),
steigert er die Greifkraft bis auf den angegebenen Wert und er meldet "READY" (LED-2 leuchtet grün). Wird die
Greifposition jedoch ohne Behinderung erreicht, wird ein Fehler (LED-1 leuchtet rot und LED-2 gelb) gemeldet, da
der zu greifende Gegenstand offensichtlich nicht erreicht wurde.
Daraus folgt: Will man einen Gegenstand von außen greifen fährt man mittels des Positionier-Befehls auf eine
Öffnungsweite (Zielposition) größer als der zu greifende Gegenstand. Ist diese Bereitstellungsposition erreicht, kann
der Greifer positioniert werden und mit einem anschließenden Greif-Befehl der Gegenstand gegriffen werden. Wichtig
dabei ist, dass die Greifposition um 2-3mm kleiner als der zu ergreifende Gegenstand angegeben wird. Entsprechend
verfährt man wenn ein Gegenstand von innen gegriffen werden soll. Mit Positionier-Befehl eine Position kleiner als die
lichte Weite anfahren, Greifer Positionieren, Greif-Befehl mit einer Greifposition größer als die lichte Weite anfahren.
2. Steuerung
Der Servogreifer kann entweder über eine RS232 (optional RS485) Schnittstelle, oder über digitale Eingänge
gesteuert
werden.
Systemmasse galvanisch getrennt und besitzen ein gemeinsames (ISO-GND) Bezugspotential.
Bei Steuerung über die RS232/RS485 Schnittstelle kann der Status des Servogreifers permanent abgefragt werden.
Bei Steuerung durch die digitalen Eingänge stehen die beiden Open-Kollektor-Ausgänge "ERROR" und "READY" zur
Verfügung. Welche Schnittstelle verwendet wird muss bei Inbetriebnahme einmalig durch den Befehl SIF
(SetInterFace) festgelegt werden.
Wird der Greifer über die serielle Schnittstelle gesteuert, lassen sich die digitalen Ein- Ausgänge für andere Zwecke
verwenden z.B. Einlesen einer Lichtschranke.
Dok.Montageanleitung-SG0050+SG0150-Feb_13.doc
sollte
die
Spannung
Der Servogreifer fährt (LED-1+2 leuchten gelb) die gewünschte Zielposition (0...50
Sowohl
die
RS232/RS485
am
Servogreifer
als
auch
die
digitalen
Rev 130215
möglichst
nahe
an
der
Ein-
Ausgänge
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nominellen
sind
von
der
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